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feat: 添加局域网设备发现功能和链路胶囊优化
- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点
- 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果
- 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测
- 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP
- 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称
- 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题
- 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒
- 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示
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2026-10-13 00:48:34 +08:00 |
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fix(ui): 「谁可以动总线」收到一处判定；healthCheck 与 OTA 页不再自己 loop_stop
同一症状（点一次发送→很久才动/不动）至少有五条路径能到达，上一轮只加固了
native 检测层那一条的一半。本 commit 关掉两条由我们自己的前端反复按 loop_stop
的成因——不需要硬件故障就能把健康总线掐停：motor/start 内部先 loop_stop，停手
>1000ms 从站过程数据看门狗就踢出 OP，反复这样会把 SSC 邮箱楔到只能断电。
1) healthCheck 违反自己的契约。文件注释写着「只读…绝不 motor/start、不动总线」，
代码却是内联的 dc !== 1 || dcs !== 250 → motor/start。这把「回包没有 dc 字段」
当成「DC 配错」，于是一篇错误回包/一份旧 exe 就打出一记 loop_stop，而这条路径
只在 probe() 超时后走（那一刻已经有一记 loop_stop 在飞）。
git 史：断言 383535b 引入即红 → 2304ed6 改走 ecat-bus.repairEcatDc（含「缺字段
不动总线」守卫）转绿 → 7ea80f0 前端回滚删掉那次调用，又红。
2) OTA 负载页以「读数不新鲜」为理由无条件 motor/start。固件 <1.5.61（段5 恒 0）、
GD32 没跑 APP、首个 1s 窗口没滚完都会读数不新鲜而循环完全健康——一个跟电机无关
的页面于是周期性掐停总线。现在先证明再动手；native 完全没起仍算「该拉起」，
刷写体验不变。
做法：判定与预算只放 ecat-bus.js——
proveEcatLoop(h) 'up'|'down'|'unknown'：三态是重点，证明不了就不许自动动手
proveEcatDc(h) 同上，把「缺字段=证明不了」收编成唯一实现
ensureEcatLoopRepair() in-flight 锁 + 最小间隔 20s（时间戳先写后发，落
localStorage 才跨标签页/跨 F5）+ 连续 3 次封顶；reason 随 body 走，供代理侧统一上限
repairEcatDc 新增「native 正在全量重连时不动总线」；isEcatBusHealthy 与 proveEcatLoop
共用同一处判定（两个「看起来在跑」迟早漂移）。transport-ecat 的 readHealth 附带原始
回包 raw，证明函数与界面读同一份，不再抄一遍字段名。
测试：test_ecat_autostart.mjs 26→57 项。stub 现在能喂任意 health 形状并按 reason
计数，新增 [2c] 反空断言（DC 确实配错时必须恰又一次且带 reason）、[2d] 三态矩阵、
[2e] OTA 决策、[2f] 预算（间隔/封顶/复位后放行）。另加 scripts/check_fe_guard_mutation.py：
把实现逐条退回旧形状看断言是否真变红（全绿=那条断言是自证的）——M1..M6 实测全部变红，
还原后基线仍 57/0。配套门槛见 tools/ecat/check_guard_regression.py 的 S6/S7。
未做（另计）：loop=0 的三重闩锁（transport 的 started 位、transient 正则、device-link
的 e.loop=loadValid||op 假位——native /api/status 的 slave.state 是缓存，循环停了仍报 8）
与 UI 对 loop/guard 的可见性；以及 loop_stop 不清 g_cmd_q 造成的「重启那刻陈旧命令一起灌出去」。
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2026-09-22 00:30:33 +08:00 |
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9925009a92
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refactor(motor): 电机 OTA 外提 ota.js（P1 重做第 3 步）
createOtaSys 注入 \$ 与轮询/版本依赖；STATUS offlineOverlay 契约保留。
连接/轮询/STATUS 渲染仍留在 main.js，本轮不再动连接状态机。
UI 验收：绿灯 + 节点数据 + 遮罩 display:none + 控制台无报错。
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2026-09-21 03:13:04 +08:00 |
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refactor(motor): 命令序列外提 seq.js（P1 重做第 2 步）
createSeqSys 注入依赖；main 保留 seq/renderSeqList/stopSeq 绑定。
STATUS offlineOverlay 契约未改。UI 验收通过（绿灯+数据+无报错）。
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2026-09-21 03:10:47 +08:00 |
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refactor(motor): 示波器外提 scope.js（P1 重做第 1 步）
从完好 main.js 机械外提示波器 IIFE 为 createScopeSys；
STATUS 契约 offlineOverlay/statusLive 保持不动。
UI 验收：overlay display none、电机数据在、无控制台报错。
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2026-09-21 03:08:20 +08:00 |
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fix(ui): 电机前端回滚到 P1 拆分前，恢复 STATUS 离线层契约
根因：拆分后 renderStatusPanel 操作 #statusOffline/#statusPanel，
HTML 实际 id 是 offlineOverlay/statusLive，遮罩永不摘掉。
CSS/HTML 结构本就未重写；本提交恢复完整 main.js 与 dual-link 传输层。
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2026-09-21 03:04:09 +08:00 |
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refactor(motor): P1 拆分 main.js + 收敛连接/总线状态机
R4 外提 scope/ota/seq/conn-poll；R5 waitVersion/queryNodeIdParam 下沉
transport；R6 ecat-bus 单点 bootstrap；R7 toast-stack + utils 去重。
main.js 4647→~1894 行。?v= 已 bump 20260924a。
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2026-09-21 02:26:39 +08:00 |
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2c6235d920
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feat(ecat): PDO 快发 ESF1 桌面强制直通，堵死慢发回落
桌面 APP 下 ECAT motor 发送只走 pywebview ESF1→native TCP；
删除桥内 HTTP/JSON 回落。附延迟测量与 pack 自测脚本与规格文档。
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2026-09-21 02:11:49 +08:00 |
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383535bd1d
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feat(web): 桌面原生桥 + 配置落盘 + 无设备静默态；排除调试脚本
变更点：
1. esp32_server.py
- /api/motor/ui-state、/api/lab/ui-state：配置原子落盘 data/*.json（WebView2 清存储仍在）
- _GuiApi.ecat_api/bridge_info：桌面壳经 GUI 进程裸 socket 直连 ecat_native，不经浏览器 HTTP
2. js/common/desktop-bridge.js（新）
- 探测 pywebview.api（含 iframe top/parent），transport-ecat 优先走原生桥
3. connection.js + responsive.css + components.css
- setQuietMode：离线且无传输时 html[data-dcu-calm=1] 掐常驻动画
- 进度条斜纹仅 .live 挂载，空闲不再按刷新率空转重绘
4. device-link.js
- 先查 native/health，已健康跳过 motor/start，避免 loop_stop 重进 OP 假超时
- 周期强制 0.25ms + DC SYNC0 对齐；轮询自愈被配错的 DC/周期
5. motor/main.js + transport-ecat.js
- 配置双写 localStorage + 磁盘 ui-state；pagehide/sendBeacon 刷盘；导入导出
- 探测代际 probeGen；ECAT 失败阈值 12；跟踪 bootActive/slaveAl/slaveOp
6. lab/spi_test.html、ota/boot_ecat.js、can_monitor 等跟随桥/静默态
7. .gitignore
- 排除 scripts/_* 与 anal/collect/measure/trace 等调试脚本、lab 产物、data/ 运行态
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2026-09-20 22:58:00 +08:00 |
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033ece2cca
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feat(link): ConnectionHub 统一 WiFi/ECAT/BLE 端点与健康态
各页不再各自读写 dcu_esp_ip / dcu_ecat_adapter：deviceLink 提供
wifiBaseUrl/ecatPost/adapter API，OTA/CAN/motor/ecat_load/lab 走同一入口。
连接灯只覆盖在线布尔，保留调用方语义文案。
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2026-09-16 12:12:24 +08:00 |
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feat(motor): 反馈刷新率 Hz 适配（0x0400/0x0401 扩展格式）+ ECAT 密排槽与判活自适应
反馈刷新率（配套电机固件 v0.4.1：0x0400 DLC4/0x0401 DLC2 扩展格式，
选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG 帧，协议值为周期 ms）：
- 「节点 ID」页签新增 STATUS/CONFIG 刷新率读取/写入；界面单位一律 Hz
（写入按 周期ms=round(1000/Hz) 换算下发，读取反算 Hz 并附原始周期，
取整有损如实展示），0=停发，写入掉电保存；配置值以「读取」回读电机为准
- WiFi 应答回执走 0xC1 per-ID 快照（/can/feedback 全量 entries）：
GD32 0xC0 ACK 仅 1 字节状态、不携带电机回帧；同 ID 回帧快照只存最新
一条，故一次快照只配一次请求（STATUS/CONFIG 分开读写）
- ECAT 回执走批量接收区 takeNodeIdReport，按长度分派 2B 旧格式/4B GET/5B SET ACK
- GET_NODE_ID 迁移到扩展选择器 0x0000，兼容旧固件 2B 节点 ID 应答
（SET DLC2 旧格式行为不变）
- transport-wifi 新增 fetchFeedbackFull（全量 CAN 反馈快照）
EtherCAT/基础设施（密排槽固件 1.6.21 配套）：
- 快照槽位 5→9 一拍整轮（扫描周期数 6→1）；判活阈值随实测 seq 间隔
自适应 clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，秒级回报档不再被固定 2s 误判离线；
STATUS 面板 Hz 明确为网页到达口径（按槽 seq 实测电机回报率的方案已否掉）
- esp32_server.py：ecat_native 单实例收紧（后起独占 + taskkill 残留实例，
双实例并存会抢 Npcap 致后起者抓不到从站）+ native stdout 落盘
- flash_gd32.py：刷写后校验「GD32 真的在跑新代码」（版本变化或 uptime 归零），
防"写入≠在跑"假台账
- lab：新增 LAN9252 电源诊断台、PDO 布局页；SPI 测速并入 EtherCAT 接收看板
并更名「SPI/ECAT 通信测速」；移除 continuity_test.html；新增 ECAT 单拍耗时
优化报告；/_local/ 排除入库；测试同步更新（62+58 项全过）
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2026-09-12 20:10:47 +08:00 |
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81096d0425
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feat(motor): 新增 EtherCAT 周期速率扫描分析工具链，支持 sweep 脚本、指标校准、绘图与 HTML 报告生成
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2026-09-10 03:02:14 +08:00 |
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4e018af168
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feat(motor): 序列每步新增绿色「单发」按钮，支持仅发送该步动作一次
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2026-09-07 22:18:50 +08:00 |
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ef9472334a
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docs: 新增 .qoder Repowiki 知识库文档
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2026-09-07 12:19:26 +08:00 |
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12879aa81a
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fix(motor): 清掉存量 4ms PDO 周期缓存, 测试对齐 pcore_mask
- transport-ecat: localStorage 的 dcu_ecat_period_ms 是 Python 时代默认
4ms 存进去的(browser_check_period.mjs 收尾也写 "4"), native 后端默认
已改小, 存量 "4" 会在每次 ensureStarted 把总线压回旧默认。加一次性
迁移标记 dcu_ecat_period_mig, 只删一次; 之后显式设 4 视为用户选择。
"恢复默认"从 setPdoPeriod(4) 改为删键跟随后端默认(固件修好前别低于
1ms)。
- test_motor_transport: 自旋钉核显示早已改用快照字段 pcore_mask(P 核),
测试还停在 ecore_mask 旧字段旧措辞, 本次对齐(含跨 32 位掩码、不连续
核号区间用例)。
验证: node scripts/test_motor_transport.mjs 66/66 通过。
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2026-09-05 19:58:45 +08:00 |
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feat(motor): ESP32 侧适配 EtherCAT native 后端, 清理 Python 时代残留
tools/ecat 后端已从 Python(ecat_server.py, 已删除)切到原生守护进程
build_native/ecat_native.exe。本仓(ESP32 电机控制台)的 EtherCAT 传输经
/ecat/api/* 代理打它, 这次把代理实现与全部相关措辞对齐到 native。
代理与自启(esp32_server.py):
- ECAT_ENTRY/ECAT_PYW(src/ecat_server.py + venv/pythonw) → ECAT_NATIVE_EXE
(build_native/ecat_native.exe); autostart 直接 Popen 单文件 exe, 不再经
venv/pythonw; 清场/--parent-pid/端口漂移三条契约 native 原样镜像, 注释同步
- 文件头与代理段里 ecat_server.py 措辞订正为 native
传输层注释(js/motor/*):
- main/transport/transport-ecat/refresh-rate 里"后端是 ecat_server.py /
用 venv 拉起"等 Python 时代说法统一改为 ecat_native.exe
- MOT_SLOTS_PER_PDO/MOTOR_SLOT_COUNT 引用改指 ecat_native.c(同名存在);
MOTOR_SCAN_CYCLES native 无此常量, 改按真实来源写 ⌈27/7⌉=4
- main.js 环境错误分类正则 /venv|pysoem|Npcap/ → /Npcap|build_native|
守护进程|全被占/: 前两者 native 永不吐给前端(死分支), 后者对齐 autostart
真实文案, 让"exe 没编译"这类错误不被 140 字截断
README/motor.html 同步; 新增 scripts/browser_check_period.mjs(内核级 PDO
周期热调的浏览器实测, 与既有 browser_check_*.mjs 同族)。
验证: py_compile esp32_server.py 通过; 6 个改动 JS + 新脚本 node --check
(ESM)全过; 正则对三类 native 错误命中、对废弃 venv/pysoem 不命中;
js/ 与 scripts/ 重扫 ecat_server|venv|pysoem 已空。
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2026-09-05 03:56:52 +08:00 |
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feat(motor): 支持 WiFi 与 EtherCAT 双链路传输
- 抽象电机传输层，WiFi 与 EtherCAT 实现分离，解码、状态面板、波形和命令序列共用
- 新增 EtherCAT 后端反向代理与自动拉起，解决跨端口 CORS 与预检失败问题
- 刷新速度按链路独立存储，支持 EtherCAT 低延迟读取与 WiFi 稳定轮询
- 更新电机页链路选择、不支持页签置灰样式、README 说明及相关测试脚本
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2026-09-04 12:18:06 +08:00 |
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refactor: 按角色分层目录, HTML 不再平铺根目录
根目录原本平铺 7 个 HTML, 而 js/ 已按功能域分子目录, 两级结构不对称;
且自包含实验页与主功能页平级摆放, 看不出可随时删除。现按角色分三层:
tabs.html 标签外壳留在根 = 工具入口
pages/ index / can / can_monitor / motor 主功能页
lab/ continuity_test / spi_test 自包含实验页(零外部依赖)
scripts/ build_mem.bat
随迁修正(全部实跑验证):
- pages/ 下 4 页共 22 处 css/js 引用加 ../ 前缀; 页面互链同目录无需改
- js/motor/main.js 的 Worker URL 改用 import.meta.url 解析: 原文档相对
路径 "js/motor/tick.worker.js" 在 pages/ 下会解析成 /pages/js/... 而
404, 静默退化到 setTimeout 兜底、丢失后台不节流能力(已验证旧写法 404)
- tabs.html 的 TABS 登记新路径; pageToTab 改按文件名匹配, 旧版
localStorage 存的裸文件名(can.html)自动迁移到 pages/can.html
- esp32_server.py: GET / 与 /index.html 302 到 /tabs.html(根下已无
index.html); 注入脚本的 ⌂ 主页判定基准由 index.html 改为 tabs.html
- serve.bat 打印外壳与 OTA 页新地址; README 补目录结构与路径约定
验证: 39/39 静态资源 200, 7 页 200 且注入生效, 逐页解析引用 0 坏链,
路由 / 与 /index.html 302、未知页 404, node --check 与 py_compile 通过。
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2026-09-03 21:51:17 +08:00 |
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d2c86c425a
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init: DCU ESP32 调试控制台前端与本地页面服务
纯前端上位机界面 + esp32_server.py 静态服务/桌面窗口外壳, 不含固件、
不直接访问硬件; 业务 API 由 ESP32_COMM 固件 80 端口跨域提供。
- tabs.html 单窗口多标签外壳, iframe 承载各功能页
- index.html OTA 中继(ESP32 WiFi / GD32 relay / BLE), js/ota + js/ble
- can.html / can_monitor.html CAN 通信与接收监控, js/can
- motor.html 电机 CAN FD 控制台, js/motor
- continuity_test.html LAN9252 通断测试, spi_test.html SPI 测速(临时, 自包含)
- 三入口: esp32_app.vbs 桌面窗口 / esp32_web.vbs 浏览器 / serve.bat 控制台调试
- 补 README(页面与目录约定、?v= 缓存版本等改动须知)、.gitignore、
.gitattributes(* -text 保持 Windows 换行原样)
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2026-09-03 21:30:32 +08:00 |
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