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cbb 2c6235d920 feat(ecat): PDO 快发 ESF1 桌面强制直通，堵死慢发回落

桌面 APP 下 ECAT motor 发送只走 pywebview ESF1→native TCP；
删除桥内 HTTP/JSON 回落。附延迟测量与 pack 自测脚本与规格文档。

2026-09-21 02:11:49 +08:00

4.7 KiB

Raw Blame History

feature, status, updated, branch, commits

feature	status	updated	branch	commits
pdo-fast-send	delivered	2026-09-23	main	working-tree (uncommitted; dual-repo main authorized)

PDO 快发（网页按钮 → 原生入队二进制直通）

Report

What was built — 桌面 APP（esp32_app）下，电机页 EtherCAT 链路的全部 motor 发送强制走 ESF1 二进制快发：JS desktopEcatSendRaw → GUI 进程 ecat_send_raw 打包 → native 持久 TCP 口（health.fast_send_port）入 g_cmd_q。 已堵死慢发：Python 桥删除 HTTP send_raw / JSON motor/send 回落；前端在 hasDesktopFastSend() 为真时失败直接 ok:false，不再 api("motor/send")。浏览器无壳标签仍走 HTTP /ecat/api/motor/send（脚本/诊断同理）。布局：请求 magic ESF1 + nframes + 72B/帧；响应 FSOK 8 字节。

Verification —

build_native.bat PASS；health fast_send_port 存在，loop=1 wkc=3
scripts/test_esf_pack.py PASS；py_compile esp32_server.py PASS
node --check desktop-bridge / transport-ecat / transport / main PASS
scripts/check_esf_latency.py：TCP FSOK p50≈0.046–0.08ms（HTTP 对照仍在 native 路由上）
源码检查：ecat_send_raw_frames 无 motor/send/http_send_raw 回落； sendViaFastOrJson 有桥时不调 api("motor/send")
test_motor_transport.mjs 68/68 PASS（Node 无 pywebview → 走 HTTP 契约路径）
test_motor_refresh.mjs 62/62 PASS
独立评审 CRITICAL/MAJOR（锁/静态缓冲/端口缓存）此前已修复

Journey log —

用户期望「纳秒进 PDO」不可达；可压的是控制面，入队后仍是 250µs 一拍 PDO
pywebview JS→Python hop 仍在，TCP 快发已把 native 侧压到 ~50–80µs
沙箱拦 git worktree add → 用户明确授权双仓 main
持久 TCP 必须 send+recv 整段持锁，否则 FSOK 错配
2026-09-23：用户要求堵死慢发——桌面强制 ESF1、桥内删除 HTTP/JSON 回落；浏览器/脚本仍保留 native HTTP 路由

[S1] Problem

电机控制台在 EtherCAT 链路上点发送时，信号要走很长控制面才进 ecat_native 的 g_cmd_q：浏览器 fetch→代理→JSON，桌面 APP 再叠 pywebview 桥。用户要「一点按钮极短 CPU 周期内进 PDO」。纳秒不可达；native 入队后到总线由 PDO 周期决定（250µs 档），可压缩的是控制面。HTTP 路径还存在 8–12ms 调度尾部，必须防止桌面壳误走慢路径。

[S2] Design

目标行为（2026-09-23 修订：堵死慢发）

桌面 APP + 桥可用：ECAT 全部 motor 发送只走 ESF1 TCP；失败 ok:false，无 HTTP/JSON 回落。
Python ecat_send_raw_frames：仅 TCP ESF1（失败可重探端口后再试 TCP 一次）。
浏览器标签（无 pywebview）：仍走 /ecat/api/motor/send。
native /api/motor/send 与 /api/motor/send_raw 保留（浏览器/诊断脚本）。
UI 不新增专用开关；sendHint / desktopBridgeLabel 反映通道形态。
不承诺纳秒。

工作区（用户授权覆盖）

ESP32 与 tools/ecat 均在 main 上改（2026-09-23 授权；沙箱拦 worktree add）。
native：tools/ecat/ecat_native.c + build_native.bat。

二进制帧布局（小端）

请求：

u32 magic = 0x31465345  /* ESF1 */
u8  nframes             /* 1..64 */
u8  flags
u16 reserved
repeat nframes:         /* 72B each */
  u8 ch, u8 dlc, u16 pad, u32 id, u8 data[64]

响应：u32 FSOK(0x4B4F5346) | u8 ok | u8 queued | u16 backlog

Native

127.0.0.1 bind(0) 快发口；health 增加 fast_send_port。
持久连接读 ESF1 → parse_esf → 共用 enqueue_frames → FSOK。
HTTP /api/motor/send_raw 与 JSON /api/motor/send 仍服务浏览器/脚本。
send_raw 解析缓冲为栈上（HTTP 多线程）。

GUI 桥（esp32_server.py）

pack_esf / unpack_fsok；_GuiApi.ecat_send_raw。
仅持久 TCP；connect+sendall+recv 整段持锁。
失败：关 socket + g_fast_send_port=0 → 重探后再试 TCP 一次 → 仍败则 ok:false。
无 HTTP/JSON 回落代码。

前端

desktop-bridge.js：desktopEcatSendRaw / hasDesktopFastSend。
transport-ecat.js：sendViaFastOrJson 有桥时只调快发。
缓存版本 ?v=20260923i。

Out of Scope

纳秒；共享内存；预装载+位触发；浏览器强制禁 HTTP；删除 native JSON 路由；改 PDO 周期；WiFi 链路。

Tasks

T1: native 快发口 + /api/motor/send_raw + health 字段 (covers: S2)
T2: Python 打包 + ecat_send_raw TCP-only（无回落） (covers: S2; depends: T1)
T3: desktop-bridge + transport-ecat 有桥强制快发 (covers: S2; depends: T2)
T4: 延迟脚本 + 文档 + 堵死慢发修订 (covers: S2; depends: T1)

4.7 KiB Raw Blame History Unescape Escape