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上一版把入口塞进 launch/、代码摊在根目录, 正好反了: 双击入口该第一眼看到, 实现细节该收起来。现在: 根目录 5 个 .bat/.vbs 入口 + README + requirements src/ ecat_server / ecat_tool / ecat_flash_eeprom / test_motor_backend src/web 前端资源 src/diag 独立诊断脚本 启动器改为 cd 进 %~dp0src 再跑(vbs 用 CurrentDirectory = base & "\src"), 工作目录落在 src 才能让 tool→flash_eeprom、test→server 的 import 解析到。 ecat_server.py 的 BASE_DIR 取自 __file__, 与 src/web 仍是同层父子关系, _STATIC_MAP 和窗口模式的子进程 spawn 都无需改动。 .gitignore 补 sii.json / *.sii / eeprom_*.bin —— eeprom read --out 的导出 产物, 属运行结果不该入库。 验证: 7 个 py 全编译通过; test_motor_backend 8 项全通过; ecat.bat 与 run_scan.bat 实跑列出适配器; 服务起后 4 条静态路由 200 且 MIME 正确; Edge headless 渲染主页与 motor 页, CSS 294 规则、9 节点样式生效, 零加载 失败零 JS 异常; bat 的 %~dp0 与 vbs 的 GetParentFolderName 实测均落在 项目根, src/ 下五个目标文件全部命中。
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# dcu-ecat-master
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**DCU LAN9252 EtherCAT 主站工具集**（工作目录 `DCU/tools/ecat`）
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在 Windows 上用 Python + pysoem（SOEM）直接从网卡驱动 DCU 的 LAN9252 EtherCAT 从站：
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扫描总线、读写 SII EEPROM、CoE SDO 读写、PDO 循环收发，以及一个本地网页/桌面控制台。
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## 环境准备
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- Python 3.12（venv 不入库）
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- [Npcap](https://npcap.com/)：pysoem 收发裸 EtherCAT 帧的前提
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- 一块直连从站的物理网卡（示例中为 Intel I226）
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```bat
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py -3.12 -m venv venv
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venv\Scripts\python.exe -m pip install -r requirements.txt
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```
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## 目录结构
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入口在最外层，双击即用；代码全部收进 `src/`。
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```
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ecat/
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├─ ecat_app.vbs ← 桌面窗口(推荐)
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├─ ecat_web.vbs ← 浏览器标签
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├─ ecat_web.bat ← 控制台模式(看日志)
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├─ ecat.bat ← 命令行工具
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├─ run_scan.bat ← bring-up 扫描
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├─ README.md / requirements.txt
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├─ src/
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│ ├─ ecat_server.py 网页控制台后端(REST API + 静态文件), 默认端口 8090
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│ ├─ ecat_tool.py 一体化命令行主站
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│ ├─ ecat_flash_eeprom.py 经网线烧写 SII 镜像(被 ecat_tool flash 复用)
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│ ├─ test_motor_backend.py 电机后端自测(不接硬件)
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│ ├─ web/ 前端资源(URL 路径不变, 仍是 / 与 /motor.html)
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│ └─ diag/ 独立诊断脚本(互不依赖, 直接单跑)
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└─ venv/ 本地虚拟环境(不入库)
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```
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`src/` 根下那四个 .py 平放是有原因的：`ecat_tool.py` import `ecat_flash_eeprom`、
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`test_motor_backend.py` import `ecat_server`，互相 import 的必须同层，再往下分
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就得改 import 或做成包，不值得。
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| 文件 | 说明 |
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| `src/ecat_tool.py` | 一体化命令行主站：`adapters` / `status` / `flash` / `eeprom` / `sdo` / `send` 等子命令 |
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| `src/ecat_server.py` | 网页控制台后端（REST API + 静态文件），默认端口 **8090**（8080 已被 ESP32 tools 占用） |
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| `src/ecat_flash_eeprom.py` | 通过网线烧写 `gen_eeprom.py` 生成的 SII 镜像，逐字回读校验（烧完需断电重启让 ESC 重新加载） |
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| `src/test_motor_backend.py` | 电机后端自测，**不接硬件**（假从站模拟 GD32 buildInput/processOutput）。跑法：在 `src/` 下 `..\venv\Scripts\python.exe test_motor_backend.py` |
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| `src/web/ecat.html` + `ecat.css` | 网页控制台前端 |
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| `src/web/motor.html` + `motor.js` | 电机控制台：N1–N9 九节点，走 EtherCAT 过程数据（不经 WiFi/HTTP）。节点总览、8 种 Control_Mode、STATUS 实时解码、示波器曲线 |
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| `src/diag/ecat_scan.py` | 最小化 bring-up 扫描：从站身份 + SII dump，`--op` 追加 PDO 测试 |
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| `src/diag/ecat_esc_regs.py` | 从**网络侧**直读 LAN9252 ESC 寄存器，绕开 GD32/PDI，用于判断 EEPROM 加载是否真的失败；支持 `--reload` |
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| `src/diag/ecat_sniff.py` | 旁路抓包，hexdump SOEM 自己发出的帧，用于对照裸帧格式 |
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## 启动方式
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双击根目录下的入口即可（脚本自己定位路径，不必在特定目录下运行）：
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| 入口 | 效果 |
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| `ecat_app.vbs` | pywebview 桌面窗口，无控制台无浏览器标签（已针对部分 GPU 驱动白屏加 `--disable-gpu-compositing`） |
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| `ecat_web.vbs` | 后台起服务并打开浏览器标签，无控制台窗口 |
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| `ecat_web.bat` | 控制台模式，可见日志，调试用 |
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| `ecat.bat` | 命令行工具入口，如 `ecat.bat status`、`ecat.bat flash` |
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| `run_scan.bat` | 直接跑 bring-up 扫描，无参数则列出 Npcap 适配器 |
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电机控制台在服务起来后从主页右上「电机控制台」进入，或直接访问 `/motor.html`。
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它只读写 EtherCAT 过程数据，需先在主页点「连接」并让从站进入 OP。
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## 注意
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- ESC 的 SyncManager 寄存器是 `0x0800 + 8n`：邮箱是 SM0=`0x0800`、SM1=`0x0808`，
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`0x0810`/`0x0818` 是 SM2/SM3（过程数据）。写诊断代码时别混用，否则抓到的现场会误导判断。
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- **邮箱楔死判据**：SM0/SM1 寄存器正常（start=0x1000/0x1200、act=01）但 SDO 持续失败，
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就是 SSC 的 `u16EscAddrSendMbx` 错位——响应帧写到 SM1 start+4/+8 且逐会话累积，
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断电才清零。固件 <1.5.52 无自愈需断电重启，1.5.52+ 有守护自动写回。
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`config_map` 失败时后端会自动转储 4 个 SM 现场，可直接对照。
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- 前端 CSS/JS 改动后记得 bump `?v=` 缓存版本，否则浏览器会加载旧代码。
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`src/web/ecat.css` 被 `ecat.html` 与 `motor.html` 共用，两处版本号要一起改。
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- EEPROM 烧写后必须断电冷启动，ESC 才会重新加载配置。
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