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目录名 ecat 过泛(tools/ 下另有 ESP32), 按同级项目 DCU_APP / ESP32_COMM / spi_link 的风格定名 dcu-ecat-master: dcu 限定归属, ecat-master 表明是 EtherCAT 主站侧工具(区别于从站固件)。远端托管用小写连字符形式。 名字写入 README 标题(对外可见)与 .git/description(本地元数据)。 同时把 _probe_scan.py(扫描响应帧头在 SM1 RAM 的确切偏移)登记进脚本表, 补齐 _probe_wedge2 / _probe_stuck 两行说明。
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# dcu-ecat-master
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**DCU LAN9252 EtherCAT 主站工具集**（工作目录 `DCU/tools/ecat`）
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在 Windows 上用 Python + pysoem（SOEM）直接从网卡驱动 DCU 的 LAN9252 EtherCAT 从站：
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扫描总线、读写 SII EEPROM、CoE SDO 读写、PDO 循环收发，以及一个本地网页/桌面控制台。
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## 环境准备
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- Python 3.12（venv 不入库）
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- [Npcap](https://npcap.com/)：pysoem 收发裸 EtherCAT 帧的前提
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- 一块直连从站的物理网卡（示例中为 Intel I226）
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```bat
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py -3.12 -m venv venv
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venv\Scripts\python.exe -m pip install -r requirements.txt
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```
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## 目录内容
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| 文件 | 说明 |
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| `ecat_tool.py` | 一体化命令行主站：`adapters` / `status` / `flash` / `eeprom` / `sdo` / `send` 等子命令 |
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| `ecat_server.py` | 网页控制台后端（REST API + 静态文件），默认端口 **8090**（8080 已被 ESP32 tools 占用） |
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| `ecat.html` / `ecat.css` | 网页控制台前端 |
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| `ecat_scan.py` | 最小化 bring-up 扫描：从站身份 + SII dump，`--op` 追加 PDO 测试 |
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| `ecat_esc_regs.py` | 从**网络侧**直读 LAN9252 ESC 寄存器，绕开 GD32/PDI，用于判断 EEPROM 加载是否真的失败；支持 `--reload` |
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| `ecat_flash_eeprom.py` | 通过网线烧写 `gen_eeprom.py` 生成的 SII 镜像，逐字回读校验（烧完需断电重启让 ESC 重新加载） |
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| `ecat_sniff.py` | 旁路抓包，hexdump SOEM 自己发出的帧，用于对照裸帧格式 |
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| `_probe_wedge.py` | 邮箱楔死现场逐环节定位：A 写 SM0 的 WKC → B `0x220` bit0 是否置位 → C SSC 是否清事件并置 SM1 就绪 → D SM1 是否滞留旧响应，用于区分 ESC 硬件楔死与 SSC 软件死循环 |
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| `_probe_wedge2.py` | 按真实邮箱协议探测：查写邮箱空 → 写满 256B → 验事件/响应 |
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| `_probe_stuck.py` | 验证「SM1 响应滞留 → 邮箱死锁」假说：复现失败 → 手动读走 SM1 清 bit3 → 再读是否恢复 |
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| `_probe_scan.py` | 扫描定位响应帧头在 SM1 RAM 中的确切偏移，同步 dump SM0 请求侧 |
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## 启动方式
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| 入口 | 效果 |
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| `ecat_app.vbs` | pywebview 桌面窗口，无控制台无浏览器标签（已针对部分 GPU 驱动白屏加 `--disable-gpu-compositing`） |
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| `ecat_web.vbs` | 后台起服务并打开浏览器标签，无控制台窗口 |
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| `ecat_web.bat` | 控制台模式，可见日志，调试用 |
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| `ecat.bat` | 命令行工具入口，如 `ecat.bat status`、`ecat.bat flash` |
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| `run_scan.bat` | 直接跑 bring-up 扫描，无参数则列出 Npcap 适配器 |
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## 注意
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- ESC 的 SyncManager 寄存器是 `0x0800 + 8n`：邮箱是 SM0=`0x0800`、SM1=`0x0808`，
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`0x0810`/`0x0818` 是 SM2/SM3（过程数据）。写诊断代码时别混用，否则抓到的现场会误导判断。
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- 前端 CSS/JS 改动后记得 bump `?v=` 缓存版本，否则浏览器会加载旧代码。
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- EEPROM 烧写后必须断电冷启动，ESC 才会重新加载配置。
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