小龙虾
1b50ce1657
- 新增SPI 0xC8命令用于切换CAN通道收发器Silent模式（只听不发） - 在canFdSetTxSilent函数中实现静默模式控制逻辑 - 在HTTP API中添加POST /can/silent端点 - 更新CAN协议文档，记录新命令和错误码E6 - 修改bus_state位图，添加bit5表示静默状态 fix(can): 优化CAN反馈任务内存使用和链路离线处理 - 将任务栈上的临时缓冲区改为静态分配，防止栈溢出 - 添加链路在线检测，在离线状态下进入休眠退避 - 修复queryMotorStatePages和queryAdcFeedback函数返回值类型 - 优化UDP日志发送的冷却退避机制 chore(config): 更新调试日志配置和版本信息 - 在VSCode设置中添加ESP-IDF串口配置 - 添加SPI调试日志级别编译期开关CONFIG_SPI_DEBUG_LOG_LEVEL - 更新固件版本至0.5.2，记录相关变更内容 - 调整SPI和CAN反馈任务的栈大小配置
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# CAN 通信协议文档
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> 更新日期：2026-10-10
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> 涉及固件：GD32 DCU_APP + ESP32 ESP32_COMM
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> SPI：**Link v2 only** · 时钟 4 MHz
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> APP 最大业务 payload：`kTxBufSize(256) - V2_OVERHEAD(20) = 236`
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> BOOT 最大业务 payload：`kTxBufSize(128) - V2_OVERHEAD(20) = 108`
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## 1. 概述
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ESP32 通过 SPI Link v2 与 GD32 通信，实现三路 CAN/CANFD 的收发控制。CAN 相关 SPI 命令占用 `0xC0` ~ `0xC3`、`0xC7`、`0xC8`。
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| 帧类型 | 名称 | 方向 | 用途 |
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| `0xC0` | kTypeCanSend | ESP32 → GD32 | 发送一帧 CAN 数据 |
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| `0xC1` | kTypeCanFeedback | 双向 | 通道统计 + ID 快照页；GD32 亦可 1Hz 主动推送 |
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| `0xC2` | kTypeCanSetMode | ESP32 → GD32 | 切换三路 CAN 接收过滤模式 |
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| `0xC3` | kTypeIdSnapshot | ESP32 → GD32 | 完整 ID 条目（含 seq/rx_count） |
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| `0xC7` | kTypeCanBurstSend | ESP32 → GD32 | 跨通道突发发送（一次事务背靠背入多邮箱） |
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| `0xC8` | kTypeCanSetSilent | ESP32 → GD32 | 切换指定通道收发器 Silent（只听不发） |
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## 2. SPI 协议帧格式（v2）
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所有 SPI 帧遵循 SPI Link v2（`spi_link/spi_link_v2.h`）：
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[SOF0 A5][SOF1 5A][VER 02][FLAGS][SESSION 4LE][TX_SEQ][ACK_SEQ][CREDIT][TYPE][LEN 2LE][RSV 2][PAYLOAD][CRC32 4LE]
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- 开销 `V2_OVERHEAD = 20`
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- CRC32 MPEG-2（`0x04C11DB7`，无反射）
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- **无** v1 单字节 SOF + CRC8 路径
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应答 TYPE 常用：`0x80` ACK · `0x81` WAIT · `0x82` ERROR
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## 3. 0xC0 — CAN 发送
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### 请求 payload
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[0] channel 0/1/2
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[1..4] ext_id 扩展帧 ID（Big-Endian，29 位）
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[5..N] data CAN 数据负载（0~64 字节；可无，对应 DLC=0）
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最短 payload 为 **5** 字节（仅 ch+id，DLC=0，例如 `CANFD_BOOT`）。
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### 应答 payload
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[0] 0x00（ACK）或错误码 E0~E6
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| 码 | 含义 |
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| E0 | payload 过短（< 5 字节） |
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| E1 | 通道非法 |
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| E2 | BUS_OFF |
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| E3 | TEC 过高（>96，对端 ACK 失败率高） |
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| E4 | 邮箱满 |
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| E5 | 参数无效 |
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| E6 | 通道处于收发器 Silent（只听不发），入口即拒，不计错误计数 |
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## 4. 0xC1 — 通道统计 + ID 快照（核心）
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GD32 可 1Hz 主动 `requestEsp32Read(0xC1)` 推送；ESP32 亦支持被动查询。
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打包上限：`kFeedbackPayloadLen = kTxBufSize - V2_OVERHEAD = 236`。
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### 请求 payload（被动）
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[0] channel 0/1/2
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[1] page 0 = 条目 0~7，1 = 条目 8~15
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### 应答 / 推送 payload（变长）
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固定头 **28** 字节 + 条目区：
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[0] channel
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[1] page
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[2] total_count
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[3] entry_count
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[4] mode 0=全收 1=过滤 2=桥接
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[5..8] snapshot_seq LE
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[9..12] rx_count LE
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[13..16] tx_count LE
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[17..20] rx_drop_count LE
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[21..24] error_count LE
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[25] tec
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[26] rec
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[27] bus_state bit0=init bit1=控制器睡眠 bit2=EP bit3=bus_off bit4=EW bit5=只听不发(Silent)
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[28..] 条目
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### 单条目（8 + dlc）
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[+0..+3] id LE
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[+4] dlc
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[+5] flags bit0=FD bit1=BRS bit2=ESI
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[+6..+7] reserved
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[+8..] data
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## 5. 0xC2 — 模式切换
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req[0] mode 0=全收 1=过滤 2=CAN0→1/2 桥接
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rsp[0] actual 生效 mode
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## 5.1 0xC8 — 收发器 Silent（只听不发）
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GD32 把该通道 TCAN1057AV 的 **S 脚**（CAN0=PA8 / CAN1=PB14 / CAN2=PB9）置高：
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驱动器关断，**接收机照常工作、RXD 仍镜像总线**（手册 Table 8-4），所以静默期间接收与
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0xC1 上报完全不受影响。S 脚内部上拉，MCU 复位/浮空即为 Silent。
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req[0] channel 0/1/2
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req[1] silent 1=进 Silent（只听不发） 0=回 Normal
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rsp[0] channel 回显
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rsp[1] actual 实际生效（1=Silent；与 GD32 发送门控同一个值）
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rsp[2] ch_en 该通道是否使能
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- ERROR：`E0`=payload 过短 · `E1`=通道非法/未使能 · `E2`=S 脚回读与意图不符（内部标志已回滚，不会留下"报了静默其实没静默"的状态）
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- 静默生效期间，该通道所有发送入口（0xC0 / 0xC7 / 桥接 / 电机 relay）回 **E6**，且不推进任何错误计数
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- 进 Silent 前 GD32 先 abort 本通道 PENDING 邮箱（驱动器已关，留着只会白涨 TEC）
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- 退 Silent 时 GD32 忙等收发器模式建立时间 `tMODE = 20 µs`（手册 6.9）再放开发送门
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- **不持久化**：上电 init 一律回 Normal
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- 状态读取走 0xC1 的 `bus_state` bit5，ESP32 侧不另开轮询端点
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- ESP32 HTTP：`POST /can/silent` body `{"ch":0,"on":1}`；OTA / send_batch 独占 SPI 期间返回 `{"ok":false,"err":"paused"}`
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## 6. 0xC3 — ID 快照（完整字段）
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固定头 4B + 条目 `(16 + dlc)`（含 id/seq/rx_count/dlc/flags/rsv/data）。
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上限同 APP：`256 - V2_OVERHEAD = 236`。
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## 7. 实现索引
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| 端 | 文件 |
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| GD32 0xC1/C2/C8 | `DCU_APP/.../app_spi_cmd_can_feedback.cpp`（0xC8 复用同一 handler） |
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| GD32 S 脚/发送门控 | `DCU_APP/.../device/canfd.cpp` → `setTxSilent()` / `isTxSilent()` |
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| GD32 0xC3 | `app_spi_cmd_id_snapshot.cpp` |
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| GD32 0xC0 | `app_spi_cmd_can_bridge.cpp` |
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| ESP32 解析/桥 | `ESP32_COMM/main/transport/canfd_bridge.*` |
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| ESP32 读预算 | `spi_master.cpp` → `spiRespReadBudget()` |
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| 帧格式 | `spi_link/spi_link_v2.h` |
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| 图示文档 | `SPEC/communication_ids.html` · `SPEC/spi_flow_diagram.html` |
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