Files

T

小龙虾 ebb3dcdf38 feat(debug_log): 新增UART0 RX泵任务支持串口日志转发

新增UART0 RX泵任务功能，将GPIO20接收到的串口数据按切行、剥离后以tag=UART推入ring buffer，通过HTTP /logs接口显示在网页日志面板。
接线方式：任意串口源TX连接至H1/H2的ESP_RX引脚，波特率3M 8N1。

feat(motor_ota): GD32 OTA增加包级防呆机制防止错误固件刷入

中继触发前校验gd32_ota镜像向量表身份(Gd32FlashStore::validateStoredImageIdentity)，
对Bootloader包或非APP包在WiFi /ota/relay与BLE 0xF7均拒绝中继，
避免GD32 APP区被错误包擦除。新增0x87完成码用于固件身份验证失败场景。

feat(motor_state): 扩展CAN状态数据结构支持CONFIG负载

扩展motor_slot_t结构体，新增config_rx_count、config_seq和config_data字段
用于存储CONFIG帧的相关信息。CAN状态数据包大小从44B扩展到76B，
页面总数从6调整为9，支持目标值回报的配置数据传输。

fix(motor_ota): 修复OTA取消流程中的信用度管理和任务清理问题

★ 先复位credit再发送CANCEL命令，防止传输卡住时背压导致CANCEL被拒绝。
延长取消等待时间至10s覆盖最坏情况，确保feedTask正常退出而非强制删除。
取消完成后复位credit防止锁存死锁，确保后续通信正常进行。

fix(http_server): 修复HTTP请求处理中的边界检查和安全验证

拒绝chunked请求(content_len<=0)防止无限循环，添加通道参数范围验证(ch 0~2)，
在OTA中继触发前验证固件身份防止错误包刷入，使用http_json_append避免缓冲区越界。

refactor(gd32_flash): 实现GD32固件身份验证算法确保刷写安全

基于Cortex-M向量表内容实现包级身份校验，通过MSP和复位向量位置
区分APP包、Bootloader包和无效固件，为OTA安全提供基础保障。

BREAKING CHANGE: 电机状态API数据格式变更，CAN通道参数验证更严格

2026-09-01 02:49:34 +08:00

1.2 KiB

Raw Blame History

墨染浮生

[Intro] 嗯... （雨打芭蕉，檐下滴水声）啊...

[Verse 1] 夜半灯残宣纸白研一砚松烟，墨色渐开提笔落笔皆是梦点染之间，山水自归来二十层晕染不着急浓淡干湿，墨分五色意每一幅都像旧时故纸堆里翻出的残卷模糊了轮廓，却记得那年

[Instrumental] （古琴泛音，远处箫声悠长）

[Verse 2] 铺开下一尺素绢笔锋流转如落花时节一笔接一笔似檐外细雨宣纸上的人物便活了气息有些留白是刻意，有些是随意收好的折几叠，随它去的便由它去留得住的，都像深秋午后那缕闲光笔锋转...转...转...意到便成章

[Chorus] 嗯... 任笔墨流淌（慢慢来，不急）啊... 到了天亮，画卷自会收（再添一笔，再添一笔）

[Instrumental] （古筝与箫对答，雨声渐浓）

[Bridge] 窗外的雨还在芭蕉上画着圈... 案头的墨还在自行晕开... 都不急... 都不赶...

[Chorus] 嗯... 任笔墨流淌（慢慢来，不急）啊... 到了天亮，画卷自会收（再添一笔，再添一笔）

[Instrumental] （编磬轻叩，古琴余韵）

[Outro] 嗯... （笔锋转...）啊... 夜安（墨香渐散，一盏孤灯缓缓暗下）

1.2 KiB Raw Blame History Unescape Escape

墨染浮生

1.2 KiB

Raw Blame History