小龙虾
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新增UART0 RX泵任务功能，将GPIO20接收到的串口数据按切行、剥离后以tag=UART推入ring buffer，通过HTTP /logs接口显示在网页日志面板。 接线方式：任意串口源TX连接至H1/H2的ESP_RX引脚，波特率3M 8N1。 feat(motor_ota): GD32 OTA增加包级防呆机制防止错误固件刷入 中继触发前校验gd32_ota镜像向量表身份(Gd32FlashStore::validateStoredImageIdentity)， 对Bootloader包或非APP包在WiFi /ota/relay与BLE 0xF7均拒绝中继， 避免GD32 APP区被错误包擦除。新增0x87完成码用于固件身份验证失败场景。 feat(motor_state): 扩展CAN状态数据结构支持CONFIG负载 扩展motor_slot_t结构体，新增config_rx_count、config_seq和config_data字段 用于存储CONFIG帧的相关信息。CAN状态数据包大小从44B扩展到76B， 页面总数从6调整为9，支持目标值回报的配置数据传输。 fix(motor_ota): 修复OTA取消流程中的信用度管理和任务清理问题 ★ 先复位credit再发送CANCEL命令，防止传输卡住时背压导致CANCEL被拒绝。 延长取消等待时间至10s覆盖最坏情况，确保feedTask正常退出而非强制删除。 取消完成后复位credit防止锁存死锁，确保后续通信正常进行。 fix(http_server): 修复HTTP请求处理中的边界检查和安全验证 拒绝chunked请求(content_len<=0)防止无限循环，添加通道参数范围验证(ch 0~2)， 在OTA中继触发前验证固件身份防止错误包刷入，使用http_json_append避免缓冲区越界。 refactor(gd32_flash): 实现GD32固件身份验证算法确保刷写安全 基于Cortex-M向量表内容实现包级身份校验，通过MSP和复位向量位置 区分APP包、Bootloader包和无效固件，为OTA安全提供基础保障。 BREAKING CHANGE: 电机状态API数据格式变更，CAN通道参数验证更严格
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# 墨染浮生
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[Intro]
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嗯...
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（雨打芭蕉，檐下滴水声）
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啊...
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[Verse 1]
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夜半灯残宣纸白
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研一砚松烟，墨色渐开
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提笔落笔皆是梦
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点染之间，山水自归来
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二十层晕染不着急
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浓淡干湿，墨分五色意
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每一幅都像旧时故纸堆里翻出的残卷
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模糊了轮廓，却记得那年
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[Instrumental]
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（古琴泛音，远处箫声悠长）
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[Verse 2]
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铺开下一尺素绢
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笔锋流转如落花时节
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一笔接一笔似檐外细雨
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宣纸上的人物便活了气息
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有些留白是刻意，有些是随意
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收好的折几叠，随它去的便由它去
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留得住的，都像深秋午后那缕闲光
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笔锋转...转...转...意到便成章
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[Chorus]
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嗯... 任笔墨流淌
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（慢慢来，不急）
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啊... 到了天亮，画卷自会收
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（再添一笔，再添一笔）
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[Instrumental]
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（古筝与箫对答，雨声渐浓）
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[Bridge]
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窗外的雨还在芭蕉上画着圈...
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案头的墨还在自行晕开...
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都不急...
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都不赶...
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[Chorus]
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嗯... 任笔墨流淌
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（慢慢来，不急）
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啊... 到了天亮，画卷自会收
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（再添一笔，再添一笔）
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[Instrumental]
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（编磬轻叩，古琴余韵）
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[Outro]
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嗯...
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（笔锋转...）
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啊... 夜安
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（墨香渐散，一盏孤灯缓缓暗下）
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