小龙虾
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新增UART0 RX泵任务功能，将GPIO20接收到的串口数据按切行、剥离后以tag=UART推入ring buffer，通过HTTP /logs接口显示在网页日志面板。 接线方式：任意串口源TX连接至H1/H2的ESP_RX引脚，波特率3M 8N1。 feat(motor_ota): GD32 OTA增加包级防呆机制防止错误固件刷入 中继触发前校验gd32_ota镜像向量表身份(Gd32FlashStore::validateStoredImageIdentity)， 对Bootloader包或非APP包在WiFi /ota/relay与BLE 0xF7均拒绝中继， 避免GD32 APP区被错误包擦除。新增0x87完成码用于固件身份验证失败场景。 feat(motor_state): 扩展CAN状态数据结构支持CONFIG负载 扩展motor_slot_t结构体，新增config_rx_count、config_seq和config_data字段 用于存储CONFIG帧的相关信息。CAN状态数据包大小从44B扩展到76B， 页面总数从6调整为9，支持目标值回报的配置数据传输。 fix(motor_ota): 修复OTA取消流程中的信用度管理和任务清理问题 ★ 先复位credit再发送CANCEL命令，防止传输卡住时背压导致CANCEL被拒绝。 延长取消等待时间至10s覆盖最坏情况，确保feedTask正常退出而非强制删除。 取消完成后复位credit防止锁存死锁，确保后续通信正常进行。 fix(http_server): 修复HTTP请求处理中的边界检查和安全验证 拒绝chunked请求(content_len<=0)防止无限循环，添加通道参数范围验证(ch 0~2)， 在OTA中继触发前验证固件身份防止错误包刷入，使用http_json_append避免缓冲区越界。 refactor(gd32_flash): 实现GD32固件身份验证算法确保刷写安全 基于Cortex-M向量表内容实现包级身份校验，通过MSP和复位向量位置 区分APP包、Bootloader包和无效固件，为OTA安全提供基础保障。 BREAKING CHANGE: 电机状态API数据格式变更，CAN通道参数验证更严格
84 lines
3.2 KiB
C
84 lines
3.2 KiB
C
/*
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* motor_state.h - 被动接收 GD32 多电机状态推送（SPI TYPE 0xC5）
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*
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* 与 CAN 0xC1 / ADC 0xC4 同模型：GD32 250ms 主动按铃推送（独立任务位），ESP32 takeEvent 侧解析入库。
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* 是否推送由 GD32 CONFIG_MOTOR_STATE_ENABLE 决定；ESP32 无本地开关，有帧即解析。
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*
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* payload 格式（每页）：
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* [0] page, [1] total_pages, [2] entry_count, [3] active_count
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* [4..] 每个 entry 76B:
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* [0] node_id, [1] channel, [2] online, [3] dlc,
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* [4..7] rx_count (LE), [8..11] seq (LE),
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* [12..43] data[32] (原始 STATUS payload)
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* [44..47] config_rx_count (LE), [48..51] config_seq (LE),
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* [52..75] config_data[24] (原始 CONFIG payload, 目标值回报)
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*
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* 同一节点号可能同时挂在多个 CAN 通道（两台电机同号异线），
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* 缓存表与 GD32 端一致按 node×channel 双键存储（27 槽）。
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*/
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#ifndef MOTOR_STATE_H
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#define MOTOR_STATE_H
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#include <stdint.h>
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#include <stdbool.h>
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#include <stddef.h>
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#define MOTOR_MAX_NODES 9
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#define MOTOR_CHANNELS 3
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#define MOTOR_MAX_SLOTS (MOTOR_MAX_NODES * MOTOR_CHANNELS)
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#define MOTOR_STATUS_DLC 32
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#define MOTOR_CONFIG_DLC 24
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#define MOTOR_ENTRY_SIZE 76
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#define MOTOR_PAGE_HEADER 4
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#define MOTOR_TOTAL_PAGES 9
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/** @brief 单电机状态快照。 */
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typedef struct {
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uint8_t node_id; ///< 1-9, 0=空槽
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uint8_t channel; ///< CAN 通道 (0/1/2)
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uint8_t online; ///< 1=在线, 0=离线
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uint8_t dlc; ///< STATUS 帧 DLC (正常=32)
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||
uint32_t rx_count; ///< 累计收到帧数
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uint32_t seq; ///< GD32 侧更新序号
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uint8_t data[MOTOR_STATUS_DLC]; ///< 原始 STATUS payload
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uint32_t config_rx_count; ///< 累计收到 CONFIG 帧数
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uint32_t config_seq; ///< CONFIG 更新序号
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uint8_t config_data[MOTOR_CONFIG_DLC]; ///< 原始 CONFIG payload (目标值回报)
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} motor_slot_t;
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/** @brief 全局电机状态表。 */
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typedef struct {
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motor_slot_t slots[MOTOR_MAX_SLOTS]; ///< 按 (node_id-1)*MOTOR_CHANNELS+channel 索引
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uint8_t active_count; ///< 在线电机数
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uint8_t boot_active; ///< 1=总线上有电机在 BOOT（0x103 心跳，来自 0xC5 头 bit7）
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uint8_t valid_slots; ///< 有效槽位数（node_id!=0）
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int64_t recv_ms; ///< ESP32 最近收到时 esp_timer ms
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bool have_data; ///< 至少收到过一帧
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} motor_state_table_t;
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/**
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* @brief 处理一帧 0xC5 EVENT payload（由 can_fb 任务 takeEvent 分发）。
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* @return true 表示已接受并更新。
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*/
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bool onMotorStateEvent(const uint8_t *payload, size_t len);
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/**
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* @brief 拷贝最新电机状态表（线程安全）。
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* @param[out] out 输出缓冲
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* @return true 表示至少收到过一帧
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*/
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bool getLatestMotorState(motor_state_table_t *out);
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/** @brief 距离上次收到的毫秒数；无数据返回 UINT32_MAX。 */
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uint32_t motorStateAgeMs(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* MOTOR_STATE_H */
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