feat(SpiOta): 添加SPI OTA协议硬件握手功能

- 添加对BOOT实际支持的OTA协议帧(REQ/DATA/CANCEL)的过滤，
  对不支持的帧类型(如CAN bridge命令)返回ERROR响应，避免误处理

- 实现SPI Ready硬件握手功能，复用PB6引脚作为SPI Ready信号输出，
  CS下降沿拉低表示从机忙碌，响应完成后拉高表示就绪

- 新增setSpiReady接口用于控制SPI Ready引脚状态，
  确保与DCU_APP行为一致，适配ESP32的硬件握手时序

- 修复因未知帧类型被误认为CANCEL而导致OTA状态机被频繁重置的问题
```

GD32E50X_BOOT/device/SpiOta.cpp

@@ -1,4 +1,4 @@
-#include "SpiOta.h"
+#include "SpiOta.h"
 #include "core_cm33.h"
 #include "gd32e50x_gpio.h"
 #include "gd32e50x_exti.h"
@@ -237,6 +237,26 @@ void SpiOta::isrProcessFrame() {
         return;
     }
 
+    /* 仅转发 BOOT 实际支持的 OTA 协议帧(REQ/DATA/CANCEL)给 OTA 状态机。
+     * 其它帧类型(如 0xC0~0xC3 CAN bridge 命令,由 DCU_APP 注册处理器处理,
+     * BOOT 无此功能)直接返回 ERROR,避免 mapMsgType 的 default 分支把
+     * 未知类型误当成 CANCEL,导致 ESP32 待机时 1Hz CAN 反馈轮询(0xC1)
+     * 不断重置 OTA 状态机,干扰正常 OTA 握手。 */
+    if (frame_type != SPI_OTA_CMD_REQ &&
+        frame_type != SPI_OTA_CMD_DATA &&
+        frame_type != SPI_OTA_CMD_CANCEL) {
+        u8 err = 0xEEU;
+        u8 err_frame[kTxBufSize] = {};
+        u16 built = 0U;
+        if (buildFrame(SPI_OTA_RSP_ERROR, &err, 1U, err_frame, &built)) {
+            queueTxFrame(err_frame, built);
+        }
+        isrLogFrameEx("[UNK-TYPE]", s_rxStream, (rx_len < 8U) ? rx_len : 8U);
+        s_rxStreamLen = 0U;
+        s_isrResponded = true;
+        return;
+    }
+
     if (s_otaHandler != nullptr) {
         s_otaSessionActive = true;
         s_otaHandler->setTransportSender(sender);
@@ -286,8 +306,21 @@ void SpiOta::configureGpio() {
     gpio_pin_remap_config(GPIO_SWJ_SWDPENABLE_REMAP, ENABLE);
     gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_5);
     gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_4);
-    gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
+    gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_7);
     gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_15);
+    /* PB6 复用为 SPI Ready 握手输出,默认 HIGH(就绪),允许主机立刻发起首帧。
+     * 与 DCU_APP app_spi_command.cpp configureGpio 行为一致,
+     * 适配 ESP32 GPIO10 输入监测 PB6 电平的硬件握手时序。 */
+    gpio_init(CONFIG_SPI_READY_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, CONFIG_SPI_READY_PIN);
+    gpio_bit_set(CONFIG_SPI_READY_PORT, CONFIG_SPI_READY_PIN);
+}
+
+void SpiOta::setSpiReady(bool ready) {
+    if (ready) {
+        gpio_bit_set(CONFIG_SPI_READY_PORT, CONFIG_SPI_READY_PIN);
+    } else {
+        gpio_bit_reset(CONFIG_SPI_READY_PORT, CONFIG_SPI_READY_PIN);
+    }
 }
 
 void SpiOta::configureSpi0() {
@@ -386,6 +419,11 @@ void SpiOta::init() {
 void SpiOta::onCsAssert() {
 	if (s_csActive) { return; }
 	s_csActive = true;
+	/* CS 下降沿立即拉低 PB6:表示从机即将忙碌,
+	 * 防止主机在 onCsRelease 准备好响应前抢跑发起下一笔 CS。
+	 * (若此帧为空轮询/残包,onCsRelease 会恢复 HIGH)
+	 * 与 DCU_APP AppSpiCommand::onCsAssert 行为一致。 */
+	setSpiReady(false);
 	s_rxStreamLen = 0U;
 	s_txStreamPos = 0U;
 	s_isrResponded = false;
@@ -442,6 +480,12 @@ void SpiOta::onCsRelease() {
     if (s_rxStreamLen > 0U && !s_isrResponded) {
         isrProcessFrame();
     }
+
+    /* BOOT 在 ISR 内同步完成帧处理,响应帧已就绪(或为空轮询/残包无需响应),
+     * 拉高 PB6 通知主机可发起下一笔事务。
+     * 与 DCU_APP processCommand() 末尾 setSpiReady(true) 行为一致;
+     * 空轮询事务同样恢复 HIGH,避免 PB6 卡 LOW 导致 ESP32 waitSpiReady 超时。 */
+    setSpiReady(true);
 }
 
 /* ============================================================

GD32E50X_BOOT/device/SpiOta.h

@@ -46,6 +46,12 @@ public:
     static bool hasActiveSession();
     static u16 copyTxFrame(u8 *out, u16 max_len);
 
+    /** @brief 翻转 SPI Ready 握手引脚(PB6)电平。
+     *  @param[in] ready true=就绪(HIGH), false=忙(LOW)。
+     *  @note  GPIO BSRR/BRR 写入原子,无需临界区;可由 ISR 与主循环共同调用。
+     *         与 DCU_APP AppSpiCommand::setSpiReady 行为一致,适配 ESP32 硬件握手。 */
+    static void setSpiReady(bool ready);
+
     static void isrProcessFrame();
     static void tryProcessCompleteFrame();
     static void isrLogFrame(const char *tag, const u8 *data, u16 len);

GD32E50X_BOOT/sys/config.h

@@ -1,7 +1,8 @@
-#ifndef __CONFIG_H__
+#ifndef __CONFIG_H__
 #define __CONFIG_H__
 
 #include <stdint.h>
+#include "gd32e50x.h"
 
 /** 项目内部统一使用的简写类型。 */
 typedef uint8_t u8;
@@ -77,6 +78,15 @@ inline constexpr u32 CANFD_OTA_ACK_ID    = 0x00000102U;
 inline constexpr u32 CANFD_OTA_WAIT_ID   = 0x00000103U;
 inline constexpr u32 CANFD_OTA_CANCEL_ID = 0x00000000U;
 
+/**
+ * SPI Ready 握手输出引脚（PB6 复用为 SPI Ready）。
+ * 与 DCU_APP sys/config.h 保持一致，适配 ESP32 waitSpiReady 硬件握手：
+ * - CS 下降沿拉低 PB6，表示从机忙碌
+ * - 响应帧就绪后拉高 PB6，通知主机可发起下一笔事务
+ */
+inline constexpr u32 CONFIG_SPI_READY_PORT = GPIOB;
+inline constexpr u32 CONFIG_SPI_READY_PIN  = GPIO_PIN_6;
+
 /** GD32E50x 芯片 UID 三段地址。 */
 inline constexpr u32 DEVICE_SERIAL_ADDR_LSB = 0x1FFFF7E8U;
 inline constexpr u32 DEVICE_SERIAL_ADDR_MID = 0x1FFFF7ECU;