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Commits
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 cbb
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ea7a885de4 | ||
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cbb
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8590d327e6 | ||
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cbb
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9d4572da13 | ||
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cbb
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d1beb3b615 |
@@ -28,6 +28,7 @@ project:
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type:
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type:
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- elf
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- elf
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- hex
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- hex
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- bin
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- map
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- map
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components:
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components:
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+350
-88
@@ -5,18 +5,39 @@
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#include "gd32e50x_rcu.h"
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#include "gd32e50x_rcu.h"
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#include "gd32e50x_misc.h"
|
#include "gd32e50x_misc.h"
|
||||||
#include "gd32e50x_spi.h"
|
#include "gd32e50x_spi.h"
|
||||||
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#include "gd32e50x_dma.h"
|
||||||
#include <stdio.h>
|
#include <stdio.h>
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#include <string.h>
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#include <string.h>
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/**
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/**
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* @file SpiOta.cpp
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* @file SpiOta.cpp
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* @brief Bootloader SPI OTA 从机模块实现（PendSV 延迟响应版）。
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* @brief Bootloader SPI OTA 从机模块实现(DMA 发送版)。
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*
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*
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* CS 释放后，EXTI ISR 只做轻量校验（SOF + LEN + CRC），
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* CS 释放后,EXTI ISR 直接完成帧校验+处理+响应准备,
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* 校验通过则触发 PendSV（最低优先级 ISR），由 PendSV ISR 调用
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* 响应帧写入 s_txBuf,DMA0_CH2 自动推到 SPI0 TX 寄存器。
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* handleLinkMessage 完成帧处理和响应准备。
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* 硬件 DMA 替代 TBE 中断逐字节发送,消除字节错位问题。
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*
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* GD32E50x DMA 通道映射(固定):
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* DMA0_CH0: ADC0, DMA0_CH1: SPI0_RX, DMA0_CH2: SPI0_TX
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* DMA0_CH3: SPI1_RX, DMA0_CH4: SPI1_TX
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*/
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*/
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/* SPI0_TX = DMA0_CH2 (GD32E50x 固定映射) */
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#define SPI_TX_DMA_PERIPH DMA0
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#define SPI_TX_DMA_CH DMA_CH2
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/* 调试：多缓冲日志（8 条 ISR 日志缓冲区，避免关键事件丢失） */
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static constexpr u16 kLogSlotCount = 8U;
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static constexpr u16 kLogSlotSize = 80U;
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static u8 s_logSlots[kLogSlotCount][kLogSlotSize] = {};
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static u16 s_logSlotLens[kLogSlotCount] = {};
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static volatile u8 s_logWriteIdx = 0U;
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static volatile u8 s_logReadIdx = 0U;
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static volatile u8 s_logCount = 0U;
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static void isrLogFrameEx(const char *tag, const u8 *data, u16 len);
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OTAHandler *SpiOta::s_otaHandler = nullptr;
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OTAHandler *SpiOta::s_otaHandler = nullptr;
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volatile bool SpiOta::s_csActive = false;
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volatile bool SpiOta::s_csActive = false;
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volatile u16 SpiOta::s_rxStreamLen = 0U;
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volatile u16 SpiOta::s_rxStreamLen = 0U;
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@@ -25,10 +46,11 @@ u8 SpiOta::s_rxStream[SpiOta::kRxBufSize] = {};
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u8 SpiOta::s_txBuf[SpiOta::kTxBufSize] = {};
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u8 SpiOta::s_txBuf[SpiOta::kTxBufSize] = {};
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volatile u16 SpiOta::s_txLen = 0U;
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volatile u16 SpiOta::s_txLen = 0U;
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volatile bool SpiOta::s_txPending = false;
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volatile bool SpiOta::s_txPending = false;
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volatile bool SpiOta::s_isrResponded = false;
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volatile bool SpiOta::s_isrLogPending = false;
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volatile bool SpiOta::s_isrLogPending = false;
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volatile bool SpiOta::s_otaSessionActive = false;
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u8 SpiOta::s_isrLogBuf[kIsrLogBufSize] = {};
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u8 SpiOta::s_isrLogBuf[kIsrLogBufSize] = {};
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u16 SpiOta::s_isrLogLen = 0U;
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u16 SpiOta::s_isrLogLen = 0U;
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volatile bool SpiOta::s_pendSVPending = false;
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/* ============================================================
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/* ============================================================
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* CRC8 / 帧构建 / 帧解析
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* CRC8 / 帧构建 / 帧解析
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@@ -80,7 +102,7 @@ ota_link_msg_type_t SpiOta::mapMsgType(spi_ota_frame_type_t type) {
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}
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}
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/* ============================================================
|
/* ============================================================
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||||||
* 回包发送适配器（ISR 安全）
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* 回包发送适配器(ISR 安全)
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* ============================================================ */
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* ============================================================ */
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void SpiOta::sender(ota_link_tx_type_t type, u8 len, const u8 *data) {
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void SpiOta::sender(ota_link_tx_type_t type, u8 len, const u8 *data) {
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@@ -103,28 +125,87 @@ void SpiOta::exitCritical(uint32_t primask) {
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__set_PRIMASK(primask);
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__set_PRIMASK(primask);
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}
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}
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/** @brief 启动 DMA 传输 s_txBuf → SPI0_DATA */
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static void startSpiTxDma(const u8 *buf, u16 len) {
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DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
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DMA_INTC(SPI_TX_DMA_PERIPH) |= DMA_FLAG_ADD(DMA_CHINTF_RESET_VALUE, SPI_TX_DMA_CH);
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DMA_CHMADDR(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) = (uint32_t)buf;
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DMA_CHCNT(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) = len;
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DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) |= DMA_CHXCTL_CHEN;
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}
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void SpiOta::queueTxFrame(const u8 *frame, u16 len) {
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void SpiOta::queueTxFrame(const u8 *frame, u16 len) {
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if (!frame || len == 0U || len > kTxBufSize) { return; }
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if (!frame || len == 0U || len > kTxBufSize) { return; }
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bool enable_tbe = false;
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uint32_t primask = enterCritical();
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uint32_t primask = enterCritical();
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memcpy(s_txBuf, frame, len);
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memcpy(s_txBuf, frame, len);
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s_txLen = len;
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s_txLen = len;
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s_txPending = true;
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s_txPending = true;
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s_txStreamPos = 0U;
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s_txStreamPos = 0U;
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enable_tbe = s_csActive;
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if (len < kTxBufSize) { memset(&s_txBuf[len], 0xFF, kTxBufSize - len); }
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exitCritical(primask);
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exitCritical(primask);
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if (enable_tbe) { spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_TBE); }
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spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
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startSpiTxDma(s_txBuf, s_txLen);
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}
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}
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/* ============================================================
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/* ============================================================
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* EXTI ISR：轻量校验 + 触发 PendSV
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* RBNE 中断内即时帧检测与处理
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* ============================================================ */
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* ============================================================ */
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void SpiOta::isrValidateAndPend() {
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void SpiOta::tryProcessCompleteFrame() {
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u16 rx_len = s_rxStreamLen;
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u16 rx_len = s_rxStreamLen;
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if (rx_len < kFrameOverhead) { return; }
|
if (rx_len == 0U) { return; }
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if (s_rxStream[0] == SPI_OTA_CMD_BOOT) {
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isrProcessFrame();
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return;
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}
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if (s_rxStream[0] != kSof) { return; }
|
if (s_rxStream[0] != kSof) { return; }
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if (rx_len < kFrameOverhead) { return; }
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u16 payload_len = (u16)(s_rxStream[2] | ((u16)s_rxStream[3] << 8));
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u16 expected = (u16)(kFrameOverhead + payload_len);
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if (expected > kRxBufSize) { return; }
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if (rx_len < expected) { return; }
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isrProcessFrame();
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}
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/* ============================================================
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* CS 释放后 ISR 直接帧处理
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* ============================================================ */
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void SpiOta::isrProcessFrame() {
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u16 rx_len = s_rxStreamLen;
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if (rx_len == 0U) { return; }
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/* 关键修复：一旦开始处理本次 CS 周期中的完整帧，立刻标记“已响应/已处理”。
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*
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* 否则会出现这样的竞态：
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* 1) SPI0 RBNE IRQ 在收到最后一个字节后调用 isrProcessFrame()
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* 2) 还没执行到函数尾部的 s_isrResponded = true
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* 3) CS 已经上升，优先级更高的 EXTI IRQ 抢占进来执行 onCsRelease()
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* 4) onCsRelease() 看到 s_isrResponded 仍为 false，于是再次调用 isrProcessFrame()
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* 5) 同一帧被重复处理一次，状态机被错误推进（如 challenge 又被当 confirm）
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*
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* 所以必须在函数入口就先置位，防止 REQ/DATA 被双重分发。 */
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s_isrResponded = true;
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if (rx_len >= 1U && s_rxStream[0] == SPI_OTA_CMD_BOOT) {
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u8 ack[4] = {0xB0U, 0xA5U, 0x4FU, 0x54U};
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queueTxFrame(ack, sizeof(ack));
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if (s_otaHandler != nullptr) { s_otaHandler->resetToIdle(); }
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s_otaSessionActive = false;
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s_rxStreamLen = 0U;
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isrLogFrameEx("[BOOT-CMD]", s_txBuf, s_txLen);
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s_isrResponded = true;
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return;
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}
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||||||
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if (s_rxStream[0] != kSof) {
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||||||
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return;
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}
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||||||
|
if (rx_len < kFrameOverhead) { return; }
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||||||
u16 payload_len = (u16)(s_rxStream[2] | ((u16)s_rxStream[3] << 8));
|
u16 payload_len = (u16)(s_rxStream[2] | ((u16)s_rxStream[3] << 8));
|
||||||
u16 expected = (u16)(kFrameOverhead + payload_len);
|
u16 expected = (u16)(kFrameOverhead + payload_len);
|
||||||
@@ -137,42 +218,53 @@ void SpiOta::isrValidateAndPend() {
|
|||||||
if (buildFrame(SPI_OTA_RSP_ERROR, &err, 1U, err_frame, &built)) {
|
if (buildFrame(SPI_OTA_RSP_ERROR, &err, 1U, err_frame, &built)) {
|
||||||
queueTxFrame(err_frame, built);
|
queueTxFrame(err_frame, built);
|
||||||
}
|
}
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||||||
|
isrLogFrameEx("[CRC-ERR]", s_rxStream, (rx_len < 8U) ? rx_len : 8U);
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||||||
return;
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return;
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}
|
}
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/* ★ 校验通过，触发 PendSV ★ */
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s_pendSVPending = true;
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SCB->ICSR = SCB_ICSR_PENDSVSET_Msk;
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||||||
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||||||
isrLogFrame("[EXTI-OK]", s_rxStream, expected);
|
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||||||
}
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||||||
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/* ============================================================
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||||||
* PendSV ISR：在低优先级 ISR 中完成帧处理
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* ============================================================ */
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void SpiOta::onPendSvProcess() {
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||||||
if (!s_pendSVPending) { return; }
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s_pendSVPending = false;
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||||||
u16 frame_len = s_rxStreamLen;
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||||||
|
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||||||
spi_ota_frame_type_t frame_type;
|
spi_ota_frame_type_t frame_type;
|
||||||
const u8 *payload = nullptr;
|
const u8 *payload = nullptr;
|
||||||
u16 payload_len = 0U;
|
u16 p_len = 0U;
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||||||
|
if (!tryParseFrame(s_rxStream, expected, &frame_type, &payload, &p_len)) {
|
||||||
if (!tryParseFrame(s_rxStream, frame_len, &frame_type, &payload, &payload_len)) {
|
isrLogFrameEx("[PARSE-ERR]", s_rxStream, (rx_len < 8U) ? rx_len : 8U);
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (s_otaHandler == nullptr) { return; }
|
if (frame_type == SPI_OTA_CMD_BOOT) {
|
||||||
|
u8 ack_ok = 0xA5U;
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||||||
|
u8 ack_frame[kTxBufSize] = {};
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||||||
|
u16 ack_len = 0U;
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||||||
|
if (buildFrame(SPI_OTA_RSP_ACK, &ack_ok, 1U, ack_frame, &ack_len)) {
|
||||||
|
queueTxFrame(ack_frame, ack_len);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (s_otaHandler != nullptr) { s_otaHandler->resetToIdle(); }
|
||||||
|
s_otaSessionActive = false;
|
||||||
|
s_rxStreamLen = 0U;
|
||||||
|
s_isrResponded = true;
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s_otaHandler != nullptr) {
|
||||||
|
s_otaSessionActive = true;
|
||||||
s_otaHandler->setTransportSender(sender);
|
s_otaHandler->setTransportSender(sender);
|
||||||
|
|
||||||
ota_link_msg_type_t msg_type = mapMsgType(frame_type);
|
ota_link_msg_type_t msg_type = mapMsgType(frame_type);
|
||||||
s_otaHandler->handleLinkMessage(msg_type, const_cast<u8 *>(payload), (u8)payload_len);
|
/* 精简诊断: 只记录帧类型+状态, 减少ISR日志开销 */
|
||||||
|
{
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||||||
|
u8 diag[3] = {(u8)frame_type, (u8)(s_otaHandler ? s_otaHandler->getState() : 0xFFU),
|
||||||
|
(u8)p_len};
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[OT]", diag, 3);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
s_otaHandler->handleLinkMessage(msg_type, const_cast<u8 *>(payload), (u8)p_len);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
isrLogFrame("[PendSV-DONE]", s_txBuf, s_txLen);
|
/* 精简: 只在非DATA包时记录响应帧内容, DATA包只记录ACK的seq */
|
||||||
|
if (frame_type != SPI_OTA_CMD_DATA) {
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[RD]", s_txBuf, (s_txLen < 12U) ? s_txLen : 12U);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
/* DATA包响应: 只记录payload前6字节(=BAC0+seq) */
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[RD]", s_txBuf + 4, (s_txLen > 10U) ? 6U : (s_txLen > 4U ? s_txLen - 4U : 0U));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
s_isrResponded = true;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/* ============================================================
|
/* ============================================================
|
||||||
@@ -180,21 +272,27 @@ void SpiOta::onPendSvProcess() {
|
|||||||
* ============================================================ */
|
* ============================================================ */
|
||||||
|
|
||||||
void SpiOta::isrLogFrame(const char *tag, const u8 *data, u16 len) {
|
void SpiOta::isrLogFrame(const char *tag, const u8 *data, u16 len) {
|
||||||
if (s_isrLogPending) { return; }
|
isrLogFrameEx(tag, data, len);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void isrLogFrameEx(const char *tag, const u8 *data, u16 len) {
|
||||||
|
if (s_logCount >= kLogSlotCount) { return; }
|
||||||
|
u8 *buf = s_logSlots[s_logWriteIdx];
|
||||||
u16 pos = 0U;
|
u16 pos = 0U;
|
||||||
if (tag) {
|
if (tag) {
|
||||||
while (*tag && pos < kIsrLogBufSize - 1U) { s_isrLogBuf[pos++] = (u8)*tag++; }
|
while (*tag && pos < kLogSlotSize - 3U) { buf[pos++] = (u8)*tag++; }
|
||||||
s_isrLogBuf[pos++] = ' ';
|
buf[pos++] = ' ';
|
||||||
}
|
}
|
||||||
const u16 preview = (len < 32U) ? len : 32U;
|
const u16 preview = (len < 24U) ? len : 24U;
|
||||||
for (u16 i = 0U; i < preview && pos + 2U < kIsrLogBufSize; ++i) {
|
for (u16 i = 0U; i < preview && pos + 2U < kLogSlotSize; ++i) {
|
||||||
static const char hx[] = "0123456789ABCDEF";
|
static const char hx[] = "0123456789ABCDEF";
|
||||||
s_isrLogBuf[pos++] = (u8)hx[data[i] >> 4];
|
buf[pos++] = (u8)hx[data[i] >> 4];
|
||||||
s_isrLogBuf[pos++] = (u8)hx[data[i] & 0x0FU];
|
buf[pos++] = (u8)hx[data[i] & 0x0FU];
|
||||||
}
|
}
|
||||||
s_isrLogBuf[pos] = 0U;
|
buf[pos] = 0U;
|
||||||
s_isrLogLen = pos;
|
s_logSlotLens[s_logWriteIdx] = pos;
|
||||||
s_isrLogPending = true;
|
s_logWriteIdx = (s_logWriteIdx + 1U) % kLogSlotCount;
|
||||||
|
s_logCount++;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/* ============================================================
|
/* ============================================================
|
||||||
@@ -216,6 +314,7 @@ void SpiOta::configureGpio() {
|
|||||||
void SpiOta::configureSpi0() {
|
void SpiOta::configureSpi0() {
|
||||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_SPI0);
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_SPI0);
|
||||||
spi_i2s_deinit(SPI0);
|
spi_i2s_deinit(SPI0);
|
||||||
|
(void)spi_i2s_data_receive(SPI0); /* 清空 SPI_DATA 残留值 */
|
||||||
spi_parameter_struct spi_init_struct;
|
spi_parameter_struct spi_init_struct;
|
||||||
spi_struct_para_init(&spi_init_struct);
|
spi_struct_para_init(&spi_init_struct);
|
||||||
spi_init_struct.device_mode = SPI_SLAVE;
|
spi_init_struct.device_mode = SPI_SLAVE;
|
||||||
@@ -223,25 +322,67 @@ void SpiOta::configureSpi0() {
|
|||||||
spi_init_struct.frame_size = SPI_FRAMESIZE_8BIT;
|
spi_init_struct.frame_size = SPI_FRAMESIZE_8BIT;
|
||||||
spi_init_struct.nss = SPI_NSS_SOFT;
|
spi_init_struct.nss = SPI_NSS_SOFT;
|
||||||
spi_init_struct.endian = SPI_ENDIAN_MSB;
|
spi_init_struct.endian = SPI_ENDIAN_MSB;
|
||||||
|
/* SPI NSS 由 ESP32 的 CS 线 (GPIO4→PA15) 控制。\外部 CS 高时：
|
||||||
|
* spi_nss_internal_high(SPI0) 让 SPI 外设进入未选中状态，
|
||||||
|
* 这样 SPI0_DATA 输出 0xFF（而非 0x00），
|
||||||
|
* DMA 只在 CS 低时才被 SPI 外设允许推数据到 MISO。 */
|
||||||
spi_init_struct.clock_polarity_phase = SPI_CK_PL_LOW_PH_1EDGE;
|
spi_init_struct.clock_polarity_phase = SPI_CK_PL_LOW_PH_1EDGE;
|
||||||
spi_init_struct.prescale = SPI_PSC_8;
|
spi_init_struct.prescale = SPI_PSC_8;
|
||||||
spi_init(SPI0, &spi_init_struct);
|
spi_init(SPI0, &spi_init_struct);
|
||||||
|
/* 关键修正：内部 NSS 始终保持 LOW，使 SPI0 从机一直处于“已选中”状态。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* APP 侧的稳定实现就是这样做的：PA15 只作为 EXTI 事务边界信号，
|
||||||
|
* 不再依赖 EXTI ISR 去“赶在首个 SCK 之前”切 internal NSS。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 之前 BOOT 的问题正出在这里：
|
||||||
|
* - 空闲时 spi_nss_internal_high(SPI0)
|
||||||
|
* - CS↓ 后靠 EXTI ISR 再切 internal_low
|
||||||
|
* - 但 ESP32 在 CS↓ 后几乎立刻出时钟
|
||||||
|
* - 于是 GD32 常常在 internal NSS 真正拉低前丢掉首字节/首几位
|
||||||
|
* → 请求帧首字节 0xA5 被吃掉，看到 0x80 / 0xFF / 随机 0x07
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 现在改为 internal NSS 常低：
|
||||||
|
* - SPI 从机始终就绪，不会因为 EXTI 延迟丢首字节
|
||||||
|
* - PA15 仍用于 onCsAssert/onCsRelease 做缓冲区清零和 DMA 重装
|
||||||
|
*/
|
||||||
spi_nss_internal_low(SPI0);
|
spi_nss_internal_low(SPI0);
|
||||||
|
/* 初始化时清空 SPI_DATA 寄存器，防止残留值影响首次传输 */
|
||||||
|
(void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
|
||||||
spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_RBNE);
|
spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_RBNE);
|
||||||
spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_ERR);
|
spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_ERR);
|
||||||
spi_i2s_interrupt_disable(SPI0, SPI_I2S_INT_TBE);
|
spi_i2s_interrupt_disable(SPI0, SPI_I2S_INT_TBE);
|
||||||
nvic_irq_enable(SPI0_IRQn, 1U, 0U);
|
/* SPI0 RBNE 中断优先级设为 (2, 0)，低于 EXTI CS 中断 (1, 1)。
|
||||||
|
* 这确保 CS 下降沿的 onCsAssert() 在任何 RBNE 之前执行，
|
||||||
|
* 否则 s_csActive 仍为 false，RBNE 中断丢弃接收字节。 */
|
||||||
|
nvic_irq_enable(SPI0_IRQn, 2U, 0U);
|
||||||
spi_enable(SPI0);
|
spi_enable(SPI0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::configureDma() {
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0);
|
||||||
|
dma_deinit(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH);
|
||||||
|
dma_parameter_struct dma_init_struct;
|
||||||
|
dma_struct_para_init(&dma_init_struct);
|
||||||
|
dma_init_struct.periph_addr = (uint32_t)(SPI0 + 0x0CU);
|
||||||
|
dma_init_struct.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_8BIT;
|
||||||
|
dma_init_struct.memory_addr = (uint32_t)s_txBuf;
|
||||||
|
dma_init_struct.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_8BIT;
|
||||||
|
dma_init_struct.number = 0U;
|
||||||
|
dma_init_struct.priority = DMA_PRIORITY_HIGH;
|
||||||
|
dma_init_struct.periph_inc = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;
|
||||||
|
dma_init_struct.memory_inc = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;
|
||||||
|
dma_init_struct.direction = DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL;
|
||||||
|
dma_init(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH, &dma_init_struct);
|
||||||
|
dma_circulation_disable(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH);
|
||||||
|
dma_channel_disable(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void SpiOta::configureExti() {
|
void SpiOta::configureExti() {
|
||||||
gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_15);
|
gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_15);
|
||||||
exti_init(EXTI_15, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
|
exti_init(EXTI_15, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
|
||||||
exti_interrupt_enable(EXTI_15);
|
exti_interrupt_enable(EXTI_15);
|
||||||
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_15);
|
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_15);
|
||||||
nvic_irq_enable(EXTI10_15_IRQn, 1U, 1U);
|
nvic_irq_enable(EXTI10_15_IRQn, 1U, 1U);
|
||||||
/* PendSV 优先级设最低（不阻塞 SPI/EXTI），通过 SCB->ICSR 触发，无需 NVIC_EnableIRQ */
|
|
||||||
NVIC_SetPriority(PendSV_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void SpiOta::init() {
|
void SpiOta::init() {
|
||||||
@@ -251,10 +392,11 @@ void SpiOta::init() {
|
|||||||
s_txLen = 0U;
|
s_txLen = 0U;
|
||||||
s_txPending = false;
|
s_txPending = false;
|
||||||
s_isrLogPending = false;
|
s_isrLogPending = false;
|
||||||
s_pendSVPending = false;
|
s_otaSessionActive = false;
|
||||||
memset(s_rxStream, 0, sizeof(s_rxStream));
|
memset(s_rxStream, 0, sizeof(s_rxStream));
|
||||||
memset(s_txBuf, 0xFF, sizeof(s_txBuf));
|
memset(s_txBuf, 0xFF, sizeof(s_txBuf));
|
||||||
configureGpio();
|
configureGpio();
|
||||||
|
configureDma();
|
||||||
configureSpi0();
|
configureSpi0();
|
||||||
configureExti();
|
configureExti();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -268,46 +410,155 @@ void SpiOta::onCsAssert() {
|
|||||||
s_csActive = true;
|
s_csActive = true;
|
||||||
s_rxStreamLen = 0U;
|
s_rxStreamLen = 0U;
|
||||||
s_txStreamPos = 0U;
|
s_txStreamPos = 0U;
|
||||||
if (s_txPending && s_txLen > 0U) {
|
s_isrResponded = false;
|
||||||
spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_TBE);
|
|
||||||
}
|
/* 内部 NSS 已在初始化时常置 LOW，这里不再依赖 EXTI 时序切 NSS。
|
||||||
|
* PA15 仅作为“事务开始”的边界信号，用于清接收缓冲和重装 DMA。 */
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 关键修复：先彻底停止 DMA，再重新配置并启动。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 上一版预填 SPI_DATA 方案失败原因：
|
||||||
|
* spi_i2s_data_transmit() 写入的字节进入 TBE 发送缓冲区。
|
||||||
|
* 当 ESP32 第一个 SCK 边沿到来时，TBE 的预填字节被移入移位
|
||||||
|
* 寄存器推到 MISO，同时移位寄存器中的 MOSI 数据被推入 RBNE。
|
||||||
|
* 但 GD32E50x SPI 的 RBNE 标志在 SPI_DATA 写入后可能被误触发，
|
||||||
|
* 导致 isrLogFrame 报出预填值（如 0x80）而非 MOSI 真实数据。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 正确方案：不预填 SPI_DATA，而是确保 DMA 在 CS↓ 后、ESP32
|
||||||
|
* 第一个 SCK 边沿之前就绪。DMA 第一拍自动把 s_txBuf[0] 写入
|
||||||
|
* SPI_DATA，不会产生 RBNE 误触发。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 操作顺序：
|
||||||
|
* 1. 禁 DMA 通道 + 禁 SPI DMA 请求（彻底停止旧传输）
|
||||||
|
* 2. 清 RBNE / RXORERR / FERR 等残留标志
|
||||||
|
* 3. 配置并启动 DMA（此时 RBNE 仍关闭，DMA 写 SPI_DATA 不会触发中断）
|
||||||
|
* 4. 重新使能 RBNE 中断，开始接收 MOSI 数据
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 1. 停止旧 DMA */
|
||||||
|
DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
|
||||||
|
spi_dma_disable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 1.5 覆盖 SPI 发送缓冲区 (TBE) 中的旧字节
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 关键修复：CS 高期间，queueTxFrame() 会把新 ACK 帧写入 s_txBuf
|
||||||
|
* 并启动 DMA，DMA 把 s_txBuf[0] 写入 SPI_DATA (TBE 缓冲区)。
|
||||||
|
* CS 高时没有外部 SCK，TBE 中的字节停留在发送缓冲区不会被移位输出。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 当 ESP32 下次 CS↓ 时，onCsAssert() 重启 DMA，但 TBE 中已经有
|
||||||
|
* 旧字节。如果 ESP32 第一个 SCK 边沿在 DMA 写入新数据之前到达，
|
||||||
|
* MISO 上先输出 TBE 中的旧字节，然后 DMA 才开始推 s_txBuf[0]。
|
||||||
|
* 这导致 MISO 上第一个字节是旧 ACK 帧的残留，ESP32 的
|
||||||
|
* spi_ota_find_frame 先匹配到旧帧，拿到比期望少 1 的 seq 号
|
||||||
|
* （"差一拍" 现象）。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 修复：在重启 DMA 前，写 0xFF 到 SPI_DATA 覆盖 TBE 中的旧字节。
|
||||||
|
* 这样即使 ESP32 第一个 SCK 先到，MISO 输出的是 0xFF 而非旧 ACK 残留。
|
||||||
|
* spi_ota_find_frame 会跳过 0xFF（不是 SOF=0xA5），从后面 DMA 推出的
|
||||||
|
* 正确帧开始匹配。
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
spi_i2s_data_transmit(SPI0, 0xFFU);
|
||||||
|
/* 如果 TBE FIFO 有两层，再写一个 0xFF 确保覆盖 */
|
||||||
|
if (spi_i2s_flag_get(SPI0, SPI_FLAG_TBE) != RESET) {
|
||||||
|
spi_i2s_data_transmit(SPI0, 0xFFU);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 2. 清残留错误标志
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 关键：这里绝不能在 CS↓ 时“顺手读掉 RBNE”。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 因为 internal NSS 现在常 LOW，ESP32 在 CS↓ 后很快就会发出首字节 A5。
|
||||||
|
* 如果 EXTI ISR 略晚于 SPI 接收，A5 可能已经先进了 RX 缓冲并置位 RBNE。
|
||||||
|
* 这时若在 onCsAssert() 里执行 spi_i2s_data_receive()，就会把真实首字节 A5
|
||||||
|
* 当成“残留垃圾”吞掉，导致后续看到的首字节变成 0x01。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 所以这里仅清真正的错误标志，不主动消费 RBNE。
|
||||||
|
* 已到达的首字节留给 onSpiInterrupt() 正常读走。 */
|
||||||
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RXORERR) != RESET) {
|
||||||
|
(void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_FERR) != RESET) {
|
||||||
|
spi_i2s_format_error_clear(SPI0, SPI_FLAG_FERR);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 3. 配置并启动 DMA（RBNE 仍关闭，DMA 写 SPI_DATA 不会触发中断） */
|
||||||
|
if (s_txPending && s_txLen > 0U) {
|
||||||
|
spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
|
||||||
|
startSpiTxDma(s_txBuf, s_txLen);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
s_txPending = false;
|
||||||
|
s_txLen = kTxBufSize;
|
||||||
|
memset(s_txBuf, 0xFF, kTxBufSize);
|
||||||
|
spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
|
||||||
|
startSpiTxDma(s_txBuf, s_txLen);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 4. 重新使能 RBNE 中断，开始接收 MOSI 数据 */
|
||||||
|
spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_RBNE);
|
||||||
|
}
|
||||||
void SpiOta::onCsRelease() {
|
void SpiOta::onCsRelease() {
|
||||||
if (!s_csActive) { return; }
|
if (!s_csActive) { return; }
|
||||||
s_csActive = false;
|
s_csActive = false;
|
||||||
spi_i2s_interrupt_disable(SPI0, SPI_I2S_INT_TBE);
|
|
||||||
if (s_rxStreamLen > 0U && s_rxStreamLen <= kRxBufSize) {
|
/* 内部 NSS 保持常 LOW，不在 CS↑ 时切回 HIGH。
|
||||||
isrValidateAndPend();
|
* 这样 SPI 从机始终处于就绪态，下一次 CS↓ 不会因 EXTI 延迟丢首字节。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 这里只停止 DMA，避免 CS 高期间继续空转消耗 s_txBuf 内容。
|
||||||
|
* s_txPending 保持不变——如果 ISR 已准备好 ACK 帧，
|
||||||
|
* 下次 CS↓ 时 onCsAssert 会重启 DMA 推出。 */
|
||||||
|
DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
|
||||||
|
spi_dma_disable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RBNE) != RESET) {
|
||||||
|
u8 last_byte = (u8)(spi_i2s_data_receive(SPI0) & 0xFFU);
|
||||||
|
if (s_rxStreamLen < kRxBufSize) {
|
||||||
|
s_rxStream[s_rxStreamLen++] = last_byte;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 关键调试日志：记录本次 CS 周期结束时到底收到了多少字节。
|
||||||
|
* 这样能直接判断：
|
||||||
|
* 1) 是不是完整收到了 ESP32 发来的整帧
|
||||||
|
* 2) 还是只收到了首字节 A5 / 少数字节，导致永远无法解析回包 */
|
||||||
|
/* 精简: CS-RX只记录前4字节, 减少ISR日志开销 */
|
||||||
|
if (s_rxStreamLen > 0U) {
|
||||||
|
isrLogFrame("[CR]", s_rxStream, (s_rxStreamLen < 4U) ? s_rxStreamLen : 4U);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s_rxStreamLen > 0U && !s_isrResponded) {
|
||||||
|
isrProcessFrame();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/* ============================================================
|
/* ============================================================
|
||||||
* SPI0 中断处理
|
* SPI0 中断处理 — 只处理 RBNE（接收）和错误，TBE 已由 DMA 替代
|
||||||
* ============================================================ */
|
* ============================================================ */
|
||||||
|
|
||||||
void SpiOta::onSpiInterrupt() {
|
void SpiOta::onSpiInterrupt() {
|
||||||
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RBNE) != RESET) {
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RBNE) != RESET) {
|
||||||
if (!s_csActive && gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_15) == RESET) { onCsAssert(); }
|
/* 与 APP 侧稳定实现保持一致：
|
||||||
|
* 如果 EXTI 下降沿因为中断时序略晚到达，但此时 PA15 已经为低，
|
||||||
|
* 则在首个 RBNE 到来时立即补做 onCsAssert()。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 关键限制：只能在“本事务尚未收过任何字节”时补做。
|
||||||
|
* 否则若 EXTI / SPI 时序偶发抖动，重复 onCsAssert() 会把
|
||||||
|
* s_rxStreamLen 清零，导致已经收到的半帧被冲掉，最终永远拼不成完整帧。 */
|
||||||
|
if (!s_csActive && s_rxStreamLen == 0U && gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_15) == RESET) {
|
||||||
|
onCsAssert();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
u8 byte = (u8)(spi_i2s_data_receive(SPI0) & 0xFFU);
|
u8 byte = (u8)(spi_i2s_data_receive(SPI0) & 0xFFU);
|
||||||
if (s_csActive && s_rxStreamLen < kRxBufSize) { s_rxStream[s_rxStreamLen++] = byte; }
|
if (s_rxStreamLen < kRxBufSize) {
|
||||||
|
s_rxStream[s_rxStreamLen++] = byte;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_TBE) != RESET) {
|
/* 调试阶段先关闭 RBNE 首字节日志。
|
||||||
if (!s_csActive && gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_15) == RESET) { onCsAssert(); }
|
* 原因：ISR 日志缓冲是单槽的，RBNE 一旦先占位，
|
||||||
u8 tx_byte = 0xFFU;
|
* onCsRelease() 里的 [CS-RX] 摘要日志就会被丢弃。
|
||||||
if (s_csActive && s_txPending && s_txStreamPos < s_txLen) {
|
* 目前排查重点是“本次 CS 周期总共收到了哪些字节”，
|
||||||
tx_byte = s_txBuf[s_txStreamPos++];
|
* 所以优先保留 [CS-RX]，暂时关闭 [RBNE]。 */
|
||||||
if (s_txStreamPos >= s_txLen) {
|
tryProcessCompleteFrame();
|
||||||
s_txPending = false;
|
|
||||||
s_txLen = 0U;
|
|
||||||
s_txStreamPos = 0U;
|
|
||||||
spi_i2s_interrupt_disable(SPI0, SPI_I2S_INT_TBE);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
spi_i2s_interrupt_disable(SPI0, SPI_I2S_INT_TBE);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
spi_i2s_data_transmit(SPI0, tx_byte);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
/* TBE 已由 DMA 替代，不再处理 */
|
||||||
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RXORERR) != RESET) {
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RXORERR) != RESET) {
|
||||||
(void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
|
(void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
|
||||||
s_rxStreamLen = 0U;
|
s_rxStreamLen = 0U;
|
||||||
@@ -330,11 +581,31 @@ void SpiOta::onCsExtiInterrupt() {
|
|||||||
* ============================================================ */
|
* ============================================================ */
|
||||||
|
|
||||||
void SpiOta::poll() {
|
void SpiOta::poll() {
|
||||||
if (s_isrLogPending) {
|
if (s_isrResponded) {
|
||||||
printf("[SPI-BOOT] %s\r\n", s_isrLogBuf);
|
s_isrResponded = false;
|
||||||
s_isrLogPending = false;
|
}
|
||||||
|
/* 打印 ISR 日志缓冲区 */
|
||||||
|
while (s_logCount > 0U) {
|
||||||
|
__disable_irq();
|
||||||
|
if (s_logCount == 0U) { __enable_irq(); break; }
|
||||||
|
u8 *buf = s_logSlots[s_logReadIdx];
|
||||||
|
u8 nextRead = (s_logReadIdx + 1U) % kLogSlotCount;
|
||||||
|
s_logReadIdx = nextRead;
|
||||||
|
s_logCount--;
|
||||||
|
__enable_irq();
|
||||||
|
printf("[SPI] %s\r\n", buf);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
if (s_otaHandler != nullptr) { s_otaHandler->process(); }
|
if (s_otaHandler != nullptr) { s_otaHandler->process(); }
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 调试:定期打印 SPI 从机状态 — 降低频率, 每20000次才打印一次 */
|
||||||
|
static u32 dbg_tick = 0;
|
||||||
|
dbg_tick++;
|
||||||
|
if ((dbg_tick % 20000U) == 0U) {
|
||||||
|
printf("[SPI] st=%u rx=%u tx=%u ota=%u\r\n",
|
||||||
|
(unsigned)s_csActive, (unsigned)s_rxStreamLen,
|
||||||
|
(unsigned)s_txLen,
|
||||||
|
(unsigned)(s_otaHandler ? s_otaHandler->getState() : 0xFF));
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void SpiOta::setSender(OTAHandler *handler) { s_otaHandler = handler; }
|
void SpiOta::setSender(OTAHandler *handler) { s_otaHandler = handler; }
|
||||||
@@ -348,6 +619,8 @@ void SpiOta::feedRxBytes(const u8 *data, u16 len) {
|
|||||||
|
|
||||||
bool SpiOta::hasTxFrame() { return s_txPending; }
|
bool SpiOta::hasTxFrame() { return s_txPending; }
|
||||||
|
|
||||||
|
bool SpiOta::hasActiveSession() { return s_otaSessionActive; }
|
||||||
|
|
||||||
u16 SpiOta::copyTxFrame(u8 *out, u16 max_len) {
|
u16 SpiOta::copyTxFrame(u8 *out, u16 max_len) {
|
||||||
if (!out || max_len == 0U) { return 0U; }
|
if (!out || max_len == 0U) { return 0U; }
|
||||||
uint32_t primask = enterCritical();
|
uint32_t primask = enterCritical();
|
||||||
@@ -379,17 +652,6 @@ void spi_ota_feed_rx_bytes(const u8 *data, u16 len) { SpiOta::feedRxBytes(data,
|
|||||||
bool spi_ota_has_tx_frame(void) { return SpiOta::hasTxFrame(); }
|
bool spi_ota_has_tx_frame(void) { return SpiOta::hasTxFrame(); }
|
||||||
u16 spi_ota_copy_tx_frame(u8 *out, u16 max_len) { return SpiOta::copyTxFrame(out, max_len); }
|
u16 spi_ota_copy_tx_frame(u8 *out, u16 max_len) { return SpiOta::copyTxFrame(out, max_len); }
|
||||||
|
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||||||
/**
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* @brief SPI0 中断向量入口。
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*/
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extern "C" void SPI0_IRQHandler(void) {
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extern "C" void SPI0_IRQHandler(void) {
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SpiOta::onSpiInterrupt();
|
SpiOta::onSpiInterrupt();
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}
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}
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||||||
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||||||
/**
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||||||
* @brief PendSV 中断向量入口。
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||||||
* @note 调用 SpiOta::onPendSvProcess() 在低优先级 ISR 中完成帧处理。
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||||||
*/
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||||||
extern "C" void PendSV_Handler(void) {
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||||||
SpiOta::onPendSvProcess();
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||||||
}
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@@ -0,0 +1,608 @@
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#include "SpiOta.h"
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#include "core_cm33.h"
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|
#include "gd32e50x_gpio.h"
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||||||
|
#include "gd32e50x_exti.h"
|
||||||
|
#include "gd32e50x_rcu.h"
|
||||||
|
#include "gd32e50x_misc.h"
|
||||||
|
#include "gd32e50x_spi.h"
|
||||||
|
#include "gd32e50x_dma.h"
|
||||||
|
#include <stdio.h>
|
||||||
|
#include <string.h>
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||||||
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/**
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* @file SpiOta.cpp
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* @brief Bootloader SPI OTA 从机模块实现(DMA 发送版)。
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*
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* CS 释放后,EXTI ISR 直接完成帧校验+处理+响应准备,
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* 响应帧写入 s_txBuf,DMA0_CH2 自动推到 SPI0 TX 寄存器。
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|
* 硬件 DMA 替代 TBE 中断逐字节发送,消除字节错位问题。
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|
*
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||||||
|
* GD32E50x DMA 通道映射(固定):
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||||||
|
* DMA0_CH0: ADC0, DMA0_CH1: SPI0_RX, DMA0_CH2: SPI0_TX
|
||||||
|
* DMA0_CH3: SPI1_RX, DMA0_CH4: SPI1_TX
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
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|
/* SPI0_TX = DMA0_CH2 (GD32E50x 固定映射) */
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#define SPI_TX_DMA_PERIPH DMA0
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|
#define SPI_TX_DMA_CH DMA_CH2
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||||||
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/* 调试：多缓冲日志（8 条 ISR 日志缓冲区，避免关键事件丢失） */
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static constexpr u16 kLogSlotCount = 8U;
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|
static constexpr u16 kLogSlotSize = 80U;
|
||||||
|
static u8 s_logSlots[kLogSlotCount][kLogSlotSize] = {};
|
||||||
|
static u16 s_logSlotLens[kLogSlotCount] = {};
|
||||||
|
static volatile u8 s_logWriteIdx = 0U;
|
||||||
|
static volatile u8 s_logReadIdx = 0U;
|
||||||
|
static volatile u8 s_logCount = 0U;
|
||||||
|
|
||||||
|
static void isrLogFrameEx(const char *tag, const u8 *data, u16 len);
|
||||||
|
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|
|
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|
OTAHandler *SpiOta::s_otaHandler = nullptr;
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|
volatile bool SpiOta::s_csActive = false;
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|
volatile u16 SpiOta::s_rxStreamLen = 0U;
|
||||||
|
volatile u16 SpiOta::s_txStreamPos = 0U;
|
||||||
|
u8 SpiOta::s_rxStream[SpiOta::kRxBufSize] = {};
|
||||||
|
u8 SpiOta::s_txBuf[SpiOta::kTxBufSize] = {};
|
||||||
|
volatile u16 SpiOta::s_txLen = 0U;
|
||||||
|
volatile bool SpiOta::s_txPending = false;
|
||||||
|
volatile bool SpiOta::s_isrResponded = false;
|
||||||
|
volatile bool SpiOta::s_isrLogPending = false;
|
||||||
|
volatile bool SpiOta::s_otaSessionActive = false;
|
||||||
|
u8 SpiOta::s_isrLogBuf[kIsrLogBufSize] = {};
|
||||||
|
u16 SpiOta::s_isrLogLen = 0U;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
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|
* CRC8 / 帧构建 / 帧解析
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|
* ============================================================ */
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||||||
|
u8 SpiOta::crc8(const u8 *data, u16 len) {
|
||||||
|
u8 crc = 0x00U;
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||||||
|
for (u16 i = 0; i < len; ++i) { crc ^= data[i]; }
|
||||||
|
return crc;
|
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|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool SpiOta::buildFrame(spi_ota_frame_type_t type, const u8 *payload, u16 payload_len,
|
||||||
|
u8 *out, u16 *out_len) {
|
||||||
|
if (!out || !out_len) { return false; }
|
||||||
|
u16 total_len = (u16)(kFrameOverhead + payload_len);
|
||||||
|
if (total_len > kTxBufSize) { return false; }
|
||||||
|
out[0] = kSof;
|
||||||
|
out[1] = (u8)type;
|
||||||
|
out[2] = (u8)(payload_len & 0xFFU);
|
||||||
|
out[3] = (u8)((payload_len >> 8) & 0xFFU);
|
||||||
|
if (payload && payload_len > 0U) { memcpy(&out[4], payload, payload_len); }
|
||||||
|
out[4 + payload_len] = crc8(out, (u16)(4U + payload_len));
|
||||||
|
*out_len = total_len;
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
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|
bool SpiOta::tryParseFrame(const u8 *frame, u16 frame_len,
|
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|
spi_ota_frame_type_t *type,
|
||||||
|
const u8 **payload,
|
||||||
|
u16 *payload_len) {
|
||||||
|
if (!frame || frame_len < kFrameOverhead) { return false; }
|
||||||
|
if (frame[0] != kSof) { return false; }
|
||||||
|
u16 len = (u16)(frame[2] | ((u16)frame[3] << 8));
|
||||||
|
u16 expected = (u16)(kFrameOverhead + len);
|
||||||
|
if (expected != frame_len) { return false; }
|
||||||
|
if (crc8(frame, (u16)(4U + len)) != frame[4U + len]) { return false; }
|
||||||
|
if (type) { *type = (spi_ota_frame_type_t)frame[1]; }
|
||||||
|
if (payload) { *payload = &frame[4]; }
|
||||||
|
if (payload_len){ *payload_len = len; }
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
ota_link_msg_type_t SpiOta::mapMsgType(spi_ota_frame_type_t type) {
|
||||||
|
switch (type) {
|
||||||
|
case SPI_OTA_CMD_REQ: return OTA_LINK_MSG_REQ;
|
||||||
|
case SPI_OTA_CMD_DATA: return OTA_LINK_MSG_DATA;
|
||||||
|
default: return OTA_LINK_MSG_CANCEL;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* 回包发送适配器(ISR 安全)
|
||||||
|
* ============================================================ */
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||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::sender(ota_link_tx_type_t type, u8 len, const u8 *data) {
|
||||||
|
spi_ota_frame_type_t rsp_type = SPI_OTA_RSP_ACK;
|
||||||
|
if (type == OTA_LINK_TX_WAIT) { rsp_type = SPI_OTA_RSP_WAIT; }
|
||||||
|
u8 frame_buf[kTxBufSize] = {};
|
||||||
|
u16 built_len = 0U;
|
||||||
|
if (buildFrame(rsp_type, data, len, frame_buf, &built_len)) {
|
||||||
|
queueTxFrame(frame_buf, built_len);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint32_t SpiOta::enterCritical() {
|
||||||
|
uint32_t primask = __get_PRIMASK();
|
||||||
|
__disable_irq();
|
||||||
|
return primask;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::exitCritical(uint32_t primask) {
|
||||||
|
__set_PRIMASK(primask);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/** @brief 启动 DMA 传输 s_txBuf → SPI0_DATA */
|
||||||
|
static void startSpiTxDma(const u8 *buf, u16 len) {
|
||||||
|
DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
|
||||||
|
DMA_INTC(SPI_TX_DMA_PERIPH) |= DMA_FLAG_ADD(DMA_CHINTF_RESET_VALUE, SPI_TX_DMA_CH);
|
||||||
|
DMA_CHMADDR(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) = (uint32_t)buf;
|
||||||
|
DMA_CHCNT(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) = len;
|
||||||
|
DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) |= DMA_CHXCTL_CHEN;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::queueTxFrame(const u8 *frame, u16 len) {
|
||||||
|
if (!frame || len == 0U || len > kTxBufSize) { return; }
|
||||||
|
uint32_t primask = enterCritical();
|
||||||
|
memcpy(s_txBuf, frame, len);
|
||||||
|
s_txLen = len;
|
||||||
|
s_txPending = true;
|
||||||
|
s_txStreamPos = 0U;
|
||||||
|
if (len < kTxBufSize) { memset(&s_txBuf[len], 0xFF, kTxBufSize - len); }
|
||||||
|
exitCritical(primask);
|
||||||
|
spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
|
||||||
|
startSpiTxDma(s_txBuf, s_txLen);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* RBNE 中断内即时帧检测与处理
|
||||||
|
* ============================================================ */
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::tryProcessCompleteFrame() {
|
||||||
|
u16 rx_len = s_rxStreamLen;
|
||||||
|
if (rx_len == 0U) { return; }
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s_rxStream[0] == SPI_OTA_CMD_BOOT) {
|
||||||
|
isrProcessFrame();
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s_rxStream[0] != kSof) { return; }
|
||||||
|
if (rx_len < kFrameOverhead) { return; }
|
||||||
|
|
||||||
|
u16 payload_len = (u16)(s_rxStream[2] | ((u16)s_rxStream[3] << 8));
|
||||||
|
u16 expected = (u16)(kFrameOverhead + payload_len);
|
||||||
|
if (expected > kRxBufSize) { return; }
|
||||||
|
if (rx_len < expected) { return; }
|
||||||
|
|
||||||
|
isrProcessFrame();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* CS 释放后 ISR 直接帧处理
|
||||||
|
* ============================================================ */
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::isrProcessFrame() {
|
||||||
|
u16 rx_len = s_rxStreamLen;
|
||||||
|
if (rx_len == 0U) { return; }
|
||||||
|
|
||||||
|
if (rx_len >= 1U && s_rxStream[0] == SPI_OTA_CMD_BOOT) {
|
||||||
|
u8 ack[4] = {0xB0U, 0xA5U, 0x4FU, 0x54U};
|
||||||
|
queueTxFrame(ack, sizeof(ack));
|
||||||
|
if (s_otaHandler != nullptr) { s_otaHandler->resetToIdle(); }
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[BOOT-CMD]", s_txBuf, s_txLen);
|
||||||
|
s_isrResponded = true;
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s_rxStream[0] != kSof) {
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[NO-SOF]", s_rxStream, (rx_len < 8U) ? rx_len : 8U);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (rx_len < kFrameOverhead) { return; }
|
||||||
|
|
||||||
|
u16 payload_len = (u16)(s_rxStream[2] | ((u16)s_rxStream[3] << 8));
|
||||||
|
u16 expected = (u16)(kFrameOverhead + payload_len);
|
||||||
|
if (expected > rx_len) { return; }
|
||||||
|
|
||||||
|
if (crc8(s_rxStream, (u16)(4U + payload_len)) != s_rxStream[4U + payload_len]) {
|
||||||
|
u8 err = 0xEEU;
|
||||||
|
u8 err_frame[kTxBufSize] = {};
|
||||||
|
u16 built = 0U;
|
||||||
|
if (buildFrame(SPI_OTA_RSP_ERROR, &err, 1U, err_frame, &built)) {
|
||||||
|
queueTxFrame(err_frame, built);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[CRC-ERR]", s_rxStream, (rx_len < 8U) ? rx_len : 8U);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
spi_ota_frame_type_t frame_type;
|
||||||
|
const u8 *payload = nullptr;
|
||||||
|
u16 p_len = 0U;
|
||||||
|
if (!tryParseFrame(s_rxStream, expected, &frame_type, &payload, &p_len)) {
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[PARSE-ERR]", s_rxStream, (rx_len < 8U) ? rx_len : 8U);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (frame_type == SPI_OTA_CMD_BOOT) {
|
||||||
|
u8 ack_ok = 0xA5U;
|
||||||
|
u8 ack_frame[kTxBufSize] = {};
|
||||||
|
u16 ack_len = 0U;
|
||||||
|
if (buildFrame(SPI_OTA_RSP_ACK, &ack_ok, 1U, ack_frame, &ack_len)) {
|
||||||
|
queueTxFrame(ack_frame, ack_len);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (s_otaHandler != nullptr) { s_otaHandler->resetToIdle(); }
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[BOOT-FRAME]", s_txBuf, s_txLen);
|
||||||
|
s_isrResponded = true;
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s_otaHandler != nullptr) {
|
||||||
|
s_otaSessionActive = true;
|
||||||
|
s_otaHandler->setTransportSender(sender);
|
||||||
|
ota_link_msg_type_t msg_type = mapMsgType(frame_type);
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[OTA-MSG]", (const u8*)&frame_type, 1);
|
||||||
|
s_otaHandler->handleLinkMessage(msg_type, const_cast<u8 *>(payload), (u8)p_len);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[ISR-DONE]", s_txBuf, (s_txLen < 16U) ? s_txLen : 16U);
|
||||||
|
s_isrResponded = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* ISR 内延迟日志
|
||||||
|
* ============================================================ */
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::isrLogFrame(const char *tag, const u8 *data, u16 len) {
|
||||||
|
isrLogFrameEx(tag, data, len);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void isrLogFrameEx(const char *tag, const u8 *data, u16 len) {
|
||||||
|
if (s_logCount >= kLogSlotCount) { return; }
|
||||||
|
u8 *buf = s_logSlots[s_logWriteIdx];
|
||||||
|
u16 pos = 0U;
|
||||||
|
if (tag) {
|
||||||
|
while (*tag && pos < kLogSlotSize - 3U) { buf[pos++] = (u8)*tag++; }
|
||||||
|
buf[pos++] = ' ';
|
||||||
|
}
|
||||||
|
const u16 preview = (len < 24U) ? len : 24U;
|
||||||
|
for (u16 i = 0U; i < preview && pos + 2U < kLogSlotSize; ++i) {
|
||||||
|
static const char hx[] = "0123456789ABCDEF";
|
||||||
|
buf[pos++] = (u8)hx[data[i] >> 4];
|
||||||
|
buf[pos++] = (u8)hx[data[i] & 0x0FU];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
buf[pos] = 0U;
|
||||||
|
s_logSlotLens[s_logWriteIdx] = pos;
|
||||||
|
s_logWriteIdx = (s_logWriteIdx + 1U) % kLogSlotCount;
|
||||||
|
s_logCount++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* 硬件初始化
|
||||||
|
* ============================================================ */
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::configureGpio() {
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
|
||||||
|
gpio_pin_remap_config(GPIO_SPI0_REMAP, ENABLE);
|
||||||
|
gpio_pin_remap_config(GPIO_SWJ_SWDPENABLE_REMAP, ENABLE);
|
||||||
|
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_5);
|
||||||
|
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_4);
|
||||||
|
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
|
||||||
|
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_15);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::configureSpi0() {
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_SPI0);
|
||||||
|
spi_i2s_deinit(SPI0);
|
||||||
|
(void)spi_i2s_data_receive(SPI0); /* 清空 SPI_DATA 残留值 */
|
||||||
|
spi_parameter_struct spi_init_struct;
|
||||||
|
spi_struct_para_init(&spi_init_struct);
|
||||||
|
spi_init_struct.device_mode = SPI_SLAVE;
|
||||||
|
spi_init_struct.trans_mode = SPI_TRANSMODE_FULLDUPLEX;
|
||||||
|
spi_init_struct.frame_size = SPI_FRAMESIZE_8BIT;
|
||||||
|
spi_init_struct.nss = SPI_NSS_SOFT;
|
||||||
|
spi_init_struct.endian = SPI_ENDIAN_MSB;
|
||||||
|
/* SPI NSS 由 ESP32 的 CS 线 (GPIO4→PA15) 控制。\外部 CS 高时：
|
||||||
|
* spi_nss_internal_high(SPI0) 让 SPI 外设进入未选中状态，
|
||||||
|
* 这样 SPI0_DATA 输出 0xFF（而非 0x00），
|
||||||
|
* DMA 只在 CS 低时才被 SPI 外设允许推数据到 MISO。 */
|
||||||
|
spi_init_struct.clock_polarity_phase = SPI_CK_PL_LOW_PH_1EDGE;
|
||||||
|
spi_init_struct.prescale = SPI_PSC_8;
|
||||||
|
spi_init(SPI0, &spi_init_struct);
|
||||||
|
/* 关键修正：内部 NSS 始终保持 LOW，使 SPI0 从机一直处于“已选中”状态。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* APP 侧的稳定实现就是这样做的：PA15 只作为 EXTI 事务边界信号，
|
||||||
|
* 不再依赖 EXTI ISR 去“赶在首个 SCK 之前”切 internal NSS。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 之前 BOOT 的问题正出在这里：
|
||||||
|
* - 空闲时 spi_nss_internal_high(SPI0)
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|
* - CS↓ 后靠 EXTI ISR 再切 internal_low
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|
* - 但 ESP32 在 CS↓ 后几乎立刻出时钟
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|
* - 于是 GD32 常常在 internal NSS 真正拉低前丢掉首字节/首几位
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* → 请求帧首字节 0xA5 被吃掉，看到 0x80 / 0xFF / 随机 0x07
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*
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||||||
|
* 现在改为 internal NSS 常低：
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|
* - SPI 从机始终就绪，不会因为 EXTI 延迟丢首字节
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* - PA15 仍用于 onCsAssert/onCsRelease 做缓冲区清零和 DMA 重装
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*/
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spi_nss_internal_low(SPI0);
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|
/* 初始化时清空 SPI_DATA 寄存器，防止残留值影响首次传输 */
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(void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
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||||||
|
spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_RBNE);
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||||||
|
spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_ERR);
|
||||||
|
spi_i2s_interrupt_disable(SPI0, SPI_I2S_INT_TBE);
|
||||||
|
/* SPI0 RBNE 中断优先级设为 (2, 0)，低于 EXTI CS 中断 (1, 1)。
|
||||||
|
* 这确保 CS 下降沿的 onCsAssert() 在任何 RBNE 之前执行，
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||||||
|
* 否则 s_csActive 仍为 false，RBNE 中断丢弃接收字节。 */
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nvic_irq_enable(SPI0_IRQn, 2U, 0U);
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||||||
|
spi_enable(SPI0);
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||||||
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}
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void SpiOta::configureDma() {
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rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0);
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dma_deinit(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH);
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|
dma_parameter_struct dma_init_struct;
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dma_struct_para_init(&dma_init_struct);
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|
dma_init_struct.periph_addr = (uint32_t)(SPI0 + 0x0CU);
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||||||
|
dma_init_struct.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_8BIT;
|
||||||
|
dma_init_struct.memory_addr = (uint32_t)s_txBuf;
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||||||
|
dma_init_struct.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_8BIT;
|
||||||
|
dma_init_struct.number = 0U;
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||||||
|
dma_init_struct.priority = DMA_PRIORITY_HIGH;
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||||||
|
dma_init_struct.periph_inc = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;
|
||||||
|
dma_init_struct.memory_inc = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;
|
||||||
|
dma_init_struct.direction = DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL;
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||||||
|
dma_init(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH, &dma_init_struct);
|
||||||
|
dma_circulation_disable(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH);
|
||||||
|
dma_channel_disable(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH);
|
||||||
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::configureExti() {
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||||||
|
gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_15);
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|
exti_init(EXTI_15, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
|
||||||
|
exti_interrupt_enable(EXTI_15);
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||||||
|
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_15);
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||||||
|
nvic_irq_enable(EXTI10_15_IRQn, 1U, 1U);
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||||||
|
}
|
||||||
|
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||||||
|
void SpiOta::init() {
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|
s_csActive = false;
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||||||
|
s_rxStreamLen = 0U;
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||||||
|
s_txStreamPos = 0U;
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||||||
|
s_txLen = 0U;
|
||||||
|
s_txPending = false;
|
||||||
|
s_isrLogPending = false;
|
||||||
|
memset(s_rxStream, 0, sizeof(s_rxStream));
|
||||||
|
memset(s_txBuf, 0xFF, sizeof(s_txBuf));
|
||||||
|
configureGpio();
|
||||||
|
configureDma();
|
||||||
|
configureSpi0();
|
||||||
|
configureExti();
|
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|
}
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|
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|
/* ============================================================
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|
* CS 边沿处理
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|
* ============================================================ */
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|
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|
void SpiOta::onCsAssert() {
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|
if (s_csActive) { return; }
|
||||||
|
s_csActive = true;
|
||||||
|
s_rxStreamLen = 0U;
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||||||
|
s_txStreamPos = 0U;
|
||||||
|
s_isrResponded = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 内部 NSS 已在初始化时常置 LOW，这里不再依赖 EXTI 时序切 NSS。
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||||||
|
* PA15 仅作为“事务开始”的边界信号，用于清接收缓冲和重装 DMA。 */
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||||||
|
|
||||||
|
/* 关键修复：先彻底停止 DMA，再重新配置并启动。
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||||||
|
*
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|
* 上一版预填 SPI_DATA 方案失败原因：
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|
* spi_i2s_data_transmit() 写入的字节进入 TBE 发送缓冲区。
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|
* 当 ESP32 第一个 SCK 边沿到来时，TBE 的预填字节被移入移位
|
||||||
|
* 寄存器推到 MISO，同时移位寄存器中的 MOSI 数据被推入 RBNE。
|
||||||
|
* 但 GD32E50x SPI 的 RBNE 标志在 SPI_DATA 写入后可能被误触发，
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||||||
|
* 导致 isrLogFrame 报出预填值（如 0x80）而非 MOSI 真实数据。
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||||||
|
*
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||||||
|
* 正确方案：不预填 SPI_DATA，而是确保 DMA 在 CS↓ 后、ESP32
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|
* 第一个 SCK 边沿之前就绪。DMA 第一拍自动把 s_txBuf[0] 写入
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||||||
|
* SPI_DATA，不会产生 RBNE 误触发。
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||||||
|
*
|
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|
* 操作顺序：
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|
* 1. 禁 DMA 通道 + 禁 SPI DMA 请求（彻底停止旧传输）
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|
* 2. 清 RBNE / RXORERR / FERR 等残留标志
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||||||
|
* 3. 配置并启动 DMA（此时 RBNE 仍关闭，DMA 写 SPI_DATA 不会触发中断）
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||||||
|
* 4. 重新使能 RBNE 中断，开始接收 MOSI 数据
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||||||
|
*/
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||||||
|
|
||||||
|
/* 1. 停止旧 DMA */
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||||||
|
DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
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||||||
|
spi_dma_disable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
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||||||
|
|
||||||
|
/* 2. 清残留错误标志
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|
*
|
||||||
|
* 关键：这里绝不能在 CS↓ 时“顺手读掉 RBNE”。
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||||||
|
*
|
||||||
|
* 因为 internal NSS 现在常 LOW，ESP32 在 CS↓ 后很快就会发出首字节 A5。
|
||||||
|
* 如果 EXTI ISR 略晚于 SPI 接收，A5 可能已经先进了 RX 缓冲并置位 RBNE。
|
||||||
|
* 这时若在 onCsAssert() 里执行 spi_i2s_data_receive()，就会把真实首字节 A5
|
||||||
|
* 当成“残留垃圾”吞掉，导致后续看到的首字节变成 0x01。
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||||||
|
*
|
||||||
|
* 所以这里仅清真正的错误标志，不主动消费 RBNE。
|
||||||
|
* 已到达的首字节留给 onSpiInterrupt() 正常读走。 */
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||||||
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RXORERR) != RESET) {
|
||||||
|
(void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_FERR) != RESET) {
|
||||||
|
spi_i2s_format_error_clear(SPI0, SPI_FLAG_FERR);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 3. 配置并启动 DMA（RBNE 仍关闭，DMA 写 SPI_DATA 不会触发中断） */
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||||||
|
if (s_txPending && s_txLen > 0U) {
|
||||||
|
spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
|
||||||
|
startSpiTxDma(s_txBuf, s_txLen);
|
||||||
|
} else {
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||||||
|
s_txPending = false;
|
||||||
|
s_txLen = kTxBufSize;
|
||||||
|
memset(s_txBuf, 0xFF, kTxBufSize);
|
||||||
|
spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
|
||||||
|
startSpiTxDma(s_txBuf, s_txLen);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 4. 重新使能 RBNE 中断，开始接收 MOSI 数据 */
|
||||||
|
spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_RBNE);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void SpiOta::onCsRelease() {
|
||||||
|
if (!s_csActive) { return; }
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||||||
|
s_csActive = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 内部 NSS 保持常 LOW，不在 CS↑ 时切回 HIGH。
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||||||
|
* 这样 SPI 从机始终处于就绪态，下一次 CS↓ 不会因 EXTI 延迟丢首字节。
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||||||
|
*
|
||||||
|
* 这里只停止 DMA，避免 CS 高期间继续空转消耗 s_txBuf 内容。
|
||||||
|
* s_txPending 保持不变——如果 ISR 已准备好 ACK 帧，
|
||||||
|
* 下次 CS↓ 时 onCsAssert 会重启 DMA 推出。 */
|
||||||
|
DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
|
||||||
|
spi_dma_disable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RBNE) != RESET) {
|
||||||
|
u8 last_byte = (u8)(spi_i2s_data_receive(SPI0) & 0xFFU);
|
||||||
|
if (s_rxStreamLen < kRxBufSize) {
|
||||||
|
s_rxStream[s_rxStreamLen++] = last_byte;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 关键调试日志：记录本次 CS 周期结束时到底收到了多少字节。
|
||||||
|
* 这样能直接判断：
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|
* 1) 是不是完整收到了 ESP32 发来的整帧
|
||||||
|
* 2) 还是只收到了首字节 A5 / 少数字节，导致永远无法解析回包 */
|
||||||
|
if (s_rxStreamLen > 0U) {
|
||||||
|
isrLogFrame("[CS-RX]", s_rxStream, (s_rxStreamLen < 12U) ? s_rxStreamLen : 12U);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s_rxStreamLen > 0U && !s_isrResponded) {
|
||||||
|
isrProcessFrame();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* SPI0 中断处理 — 只处理 RBNE（接收）和错误，TBE 已由 DMA 替代
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||||||
|
* ============================================================ */
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||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::onSpiInterrupt() {
|
||||||
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RBNE) != RESET) {
|
||||||
|
/* 与 APP 侧稳定实现保持一致：
|
||||||
|
* 如果 EXTI 下降沿因为中断时序略晚到达，但此时 PA15 已经为低，
|
||||||
|
* 则在首个 RBNE 到来时立即补做 onCsAssert()。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 关键限制：只能在“本事务尚未收过任何字节”时补做。
|
||||||
|
* 否则若 EXTI / SPI 时序偶发抖动，重复 onCsAssert() 会把
|
||||||
|
* s_rxStreamLen 清零，导致已经收到的半帧被冲掉，最终永远拼不成完整帧。 */
|
||||||
|
if (!s_csActive && s_rxStreamLen == 0U && gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_15) == RESET) {
|
||||||
|
onCsAssert();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
u8 byte = (u8)(spi_i2s_data_receive(SPI0) & 0xFFU);
|
||||||
|
if (s_rxStreamLen < kRxBufSize) {
|
||||||
|
s_rxStream[s_rxStreamLen++] = byte;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
/* 调试阶段先关闭 RBNE 首字节日志。
|
||||||
|
* 原因：ISR 日志缓冲是单槽的，RBNE 一旦先占位，
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||||||
|
* onCsRelease() 里的 [CS-RX] 摘要日志就会被丢弃。
|
||||||
|
* 目前排查重点是“本次 CS 周期总共收到了哪些字节”，
|
||||||
|
* 所以优先保留 [CS-RX]，暂时关闭 [RBNE]。 */
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||||||
|
tryProcessCompleteFrame();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
/* TBE 已由 DMA 替代，不再处理 */
|
||||||
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RXORERR) != RESET) {
|
||||||
|
(void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
|
||||||
|
s_rxStreamLen = 0U;
|
||||||
|
isrLogFrame("[RXOR]", (const u8*)"OVR", 3);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_FERR) != RESET) {
|
||||||
|
spi_i2s_format_error_clear(SPI0, SPI_FLAG_FERR);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::onCsExtiInterrupt() {
|
||||||
|
if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_15) != RESET) {
|
||||||
|
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_15);
|
||||||
|
if (gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_15) == RESET) { onCsAssert(); }
|
||||||
|
else { onCsRelease(); }
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* 主循环接口
|
||||||
|
* ============================================================ */
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::poll() {
|
||||||
|
if (s_isrResponded) {
|
||||||
|
s_isrResponded = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
/* 打印 ISR 日志缓冲区 */
|
||||||
|
while (s_logCount > 0U) {
|
||||||
|
__disable_irq();
|
||||||
|
if (s_logCount == 0U) { __enable_irq(); break; }
|
||||||
|
u8 *buf = s_logSlots[s_logReadIdx];
|
||||||
|
u8 nextRead = (s_logReadIdx + 1U) % kLogSlotCount;
|
||||||
|
s_logReadIdx = nextRead;
|
||||||
|
s_logCount--;
|
||||||
|
__enable_irq();
|
||||||
|
printf("[SPI] %s\r\n", buf);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (s_otaHandler != nullptr) { s_otaHandler->process(); }
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 调试:定期打印 SPI 从机状态 */
|
||||||
|
static u32 dbg_tick = 0;
|
||||||
|
dbg_tick++;
|
||||||
|
if ((dbg_tick % 5000U) == 0U) {
|
||||||
|
printf("[SPI] csActive=%u rxLen=%u txPend=%u txLen=%u isrResp=%u otaState=%u\r\n",
|
||||||
|
(unsigned)s_csActive, (unsigned)s_rxStreamLen,
|
||||||
|
(unsigned)s_txPending, (unsigned)s_txLen,
|
||||||
|
(unsigned)s_isrResponded,
|
||||||
|
(unsigned)(s_otaHandler ? s_otaHandler->getState() : 0xFF));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::setSender(OTAHandler *handler) { s_otaHandler = handler; }
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::feedRxBytes(const u8 *data, u16 len) {
|
||||||
|
if (!data || len == 0U || !s_csActive) { return; }
|
||||||
|
if (len > kRxBufSize) { data += (len - kRxBufSize); len = kRxBufSize; }
|
||||||
|
memcpy(s_rxStream, data, len);
|
||||||
|
s_rxStreamLen = len;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool SpiOta::hasTxFrame() { return s_txPending; }
|
||||||
|
|
||||||
|
bool SpiOta::hasActiveSession() { return s_otaSessionActive; }
|
||||||
|
|
||||||
|
u16 SpiOta::copyTxFrame(u8 *out, u16 max_len) {
|
||||||
|
if (!out || max_len == 0U) { return 0U; }
|
||||||
|
uint32_t primask = enterCritical();
|
||||||
|
if (!s_txPending || s_txLen == 0U) { exitCritical(primask); return 0U; }
|
||||||
|
u16 copy_len = (s_txLen < max_len) ? s_txLen : max_len;
|
||||||
|
memcpy(out, s_txBuf, copy_len);
|
||||||
|
s_txPending = false;
|
||||||
|
s_txLen = 0U;
|
||||||
|
s_txStreamPos = 0U;
|
||||||
|
exitCritical(primask);
|
||||||
|
return copy_len;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* C 风格兼容包装
|
||||||
|
* ============================================================ */
|
||||||
|
|
||||||
|
void spi_ota_init(void) { SpiOta::init(); }
|
||||||
|
void spi_ota_poll(void) { SpiOta::poll(); }
|
||||||
|
void spi_ota_set_sender(OTAHandler *handler) { SpiOta::setSender(handler); }
|
||||||
|
void spi_ota_on_cs_assert(void) { SpiOta::onCsAssert(); }
|
||||||
|
void spi_ota_on_cs_release(void) { SpiOta::onCsRelease(); }
|
||||||
|
void spi_ota_gpio_init(void) { SpiOta::configureGpio(); }
|
||||||
|
void spi_ota_spi0_init(void) { SpiOta::configureSpi0(); }
|
||||||
|
void spi_ota_exti_init(void) { SpiOta::configureExti(); }
|
||||||
|
void spi_ota_irq_handler(void) { SpiOta::onSpiInterrupt(); }
|
||||||
|
void spi_ota_cs_exti_handler(void) { SpiOta::onCsExtiInterrupt(); }
|
||||||
|
void spi_ota_feed_rx_bytes(const u8 *data, u16 len) { SpiOta::feedRxBytes(data, len); }
|
||||||
|
bool spi_ota_has_tx_frame(void) { return SpiOta::hasTxFrame(); }
|
||||||
|
u16 spi_ota_copy_tx_frame(u8 *out, u16 max_len) { return SpiOta::copyTxFrame(out, max_len); }
|
||||||
|
|
||||||
|
extern "C" void SPI0_IRQHandler(void) {
|
||||||
|
SpiOta::onSpiInterrupt();
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,626 @@
|
|||||||
|
#include "SpiOta.h"
|
||||||
|
#include "core_cm33.h"
|
||||||
|
#include "gd32e50x_gpio.h"
|
||||||
|
#include "gd32e50x_exti.h"
|
||||||
|
#include "gd32e50x_rcu.h"
|
||||||
|
#include "gd32e50x_misc.h"
|
||||||
|
#include "gd32e50x_spi.h"
|
||||||
|
#include "gd32e50x_dma.h"
|
||||||
|
#include <stdio.h>
|
||||||
|
#include <string.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @file SpiOta.cpp
|
||||||
|
* @brief Bootloader SPI OTA 从机模块实现(DMA 发送版)。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* CS 释放后,EXTI ISR 直接完成帧校验+处理+响应准备,
|
||||||
|
* 响应帧写入 s_txBuf,DMA0_CH2 自动推到 SPI0 TX 寄存器。
|
||||||
|
* 硬件 DMA 替代 TBE 中断逐字节发送,消除字节错位问题。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* GD32E50x DMA 通道映射(固定):
|
||||||
|
* DMA0_CH0: ADC0, DMA0_CH1: SPI0_RX, DMA0_CH2: SPI0_TX
|
||||||
|
* DMA0_CH3: SPI1_RX, DMA0_CH4: SPI1_TX
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/* SPI0_TX = DMA0_CH2 (GD32E50x 固定映射) */
|
||||||
|
#define SPI_TX_DMA_PERIPH DMA0
|
||||||
|
#define SPI_TX_DMA_CH DMA_CH2
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 调试：多缓冲日志（8 条 ISR 日志缓冲区，避免关键事件丢失） */
|
||||||
|
static constexpr u16 kLogSlotCount = 8U;
|
||||||
|
static constexpr u16 kLogSlotSize = 80U;
|
||||||
|
static u8 s_logSlots[kLogSlotCount][kLogSlotSize] = {};
|
||||||
|
static u16 s_logSlotLens[kLogSlotCount] = {};
|
||||||
|
static volatile u8 s_logWriteIdx = 0U;
|
||||||
|
static volatile u8 s_logReadIdx = 0U;
|
||||||
|
static volatile u8 s_logCount = 0U;
|
||||||
|
|
||||||
|
static void isrLogFrameEx(const char *tag, const u8 *data, u16 len);
|
||||||
|
|
||||||
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|
||||||
|
OTAHandler *SpiOta::s_otaHandler = nullptr;
|
||||||
|
volatile bool SpiOta::s_csActive = false;
|
||||||
|
volatile u16 SpiOta::s_rxStreamLen = 0U;
|
||||||
|
volatile u16 SpiOta::s_txStreamPos = 0U;
|
||||||
|
u8 SpiOta::s_rxStream[SpiOta::kRxBufSize] = {};
|
||||||
|
u8 SpiOta::s_txBuf[SpiOta::kTxBufSize] = {};
|
||||||
|
volatile u16 SpiOta::s_txLen = 0U;
|
||||||
|
volatile bool SpiOta::s_txPending = false;
|
||||||
|
volatile bool SpiOta::s_isrResponded = false;
|
||||||
|
volatile bool SpiOta::s_isrLogPending = false;
|
||||||
|
volatile bool SpiOta::s_otaSessionActive = false;
|
||||||
|
u8 SpiOta::s_isrLogBuf[kIsrLogBufSize] = {};
|
||||||
|
u16 SpiOta::s_isrLogLen = 0U;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* CRC8 / 帧构建 / 帧解析
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|
* ============================================================ */
|
||||||
|
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||||||
|
u8 SpiOta::crc8(const u8 *data, u16 len) {
|
||||||
|
u8 crc = 0x00U;
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||||||
|
for (u16 i = 0; i < len; ++i) { crc ^= data[i]; }
|
||||||
|
return crc;
|
||||||
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
bool SpiOta::buildFrame(spi_ota_frame_type_t type, const u8 *payload, u16 payload_len,
|
||||||
|
u8 *out, u16 *out_len) {
|
||||||
|
if (!out || !out_len) { return false; }
|
||||||
|
u16 total_len = (u16)(kFrameOverhead + payload_len);
|
||||||
|
if (total_len > kTxBufSize) { return false; }
|
||||||
|
out[0] = kSof;
|
||||||
|
out[1] = (u8)type;
|
||||||
|
out[2] = (u8)(payload_len & 0xFFU);
|
||||||
|
out[3] = (u8)((payload_len >> 8) & 0xFFU);
|
||||||
|
if (payload && payload_len > 0U) { memcpy(&out[4], payload, payload_len); }
|
||||||
|
out[4 + payload_len] = crc8(out, (u16)(4U + payload_len));
|
||||||
|
*out_len = total_len;
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
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|
bool SpiOta::tryParseFrame(const u8 *frame, u16 frame_len,
|
||||||
|
spi_ota_frame_type_t *type,
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||||||
|
const u8 **payload,
|
||||||
|
u16 *payload_len) {
|
||||||
|
if (!frame || frame_len < kFrameOverhead) { return false; }
|
||||||
|
if (frame[0] != kSof) { return false; }
|
||||||
|
u16 len = (u16)(frame[2] | ((u16)frame[3] << 8));
|
||||||
|
u16 expected = (u16)(kFrameOverhead + len);
|
||||||
|
if (expected != frame_len) { return false; }
|
||||||
|
if (crc8(frame, (u16)(4U + len)) != frame[4U + len]) { return false; }
|
||||||
|
if (type) { *type = (spi_ota_frame_type_t)frame[1]; }
|
||||||
|
if (payload) { *payload = &frame[4]; }
|
||||||
|
if (payload_len){ *payload_len = len; }
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
ota_link_msg_type_t SpiOta::mapMsgType(spi_ota_frame_type_t type) {
|
||||||
|
switch (type) {
|
||||||
|
case SPI_OTA_CMD_REQ: return OTA_LINK_MSG_REQ;
|
||||||
|
case SPI_OTA_CMD_DATA: return OTA_LINK_MSG_DATA;
|
||||||
|
default: return OTA_LINK_MSG_CANCEL;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* 回包发送适配器(ISR 安全)
|
||||||
|
* ============================================================ */
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::sender(ota_link_tx_type_t type, u8 len, const u8 *data) {
|
||||||
|
spi_ota_frame_type_t rsp_type = SPI_OTA_RSP_ACK;
|
||||||
|
if (type == OTA_LINK_TX_WAIT) { rsp_type = SPI_OTA_RSP_WAIT; }
|
||||||
|
u8 frame_buf[kTxBufSize] = {};
|
||||||
|
u16 built_len = 0U;
|
||||||
|
if (buildFrame(rsp_type, data, len, frame_buf, &built_len)) {
|
||||||
|
queueTxFrame(frame_buf, built_len);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint32_t SpiOta::enterCritical() {
|
||||||
|
uint32_t primask = __get_PRIMASK();
|
||||||
|
__disable_irq();
|
||||||
|
return primask;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::exitCritical(uint32_t primask) {
|
||||||
|
__set_PRIMASK(primask);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/** @brief 启动 DMA 传输 s_txBuf → SPI0_DATA */
|
||||||
|
static void startSpiTxDma(const u8 *buf, u16 len) {
|
||||||
|
DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
|
||||||
|
DMA_INTC(SPI_TX_DMA_PERIPH) |= DMA_FLAG_ADD(DMA_CHINTF_RESET_VALUE, SPI_TX_DMA_CH);
|
||||||
|
DMA_CHMADDR(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) = (uint32_t)buf;
|
||||||
|
DMA_CHCNT(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) = len;
|
||||||
|
DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) |= DMA_CHXCTL_CHEN;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::queueTxFrame(const u8 *frame, u16 len) {
|
||||||
|
if (!frame || len == 0U || len > kTxBufSize) { return; }
|
||||||
|
uint32_t primask = enterCritical();
|
||||||
|
memcpy(s_txBuf, frame, len);
|
||||||
|
s_txLen = len;
|
||||||
|
s_txPending = true;
|
||||||
|
s_txStreamPos = 0U;
|
||||||
|
if (len < kTxBufSize) { memset(&s_txBuf[len], 0xFF, kTxBufSize - len); }
|
||||||
|
exitCritical(primask);
|
||||||
|
spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
|
||||||
|
startSpiTxDma(s_txBuf, s_txLen);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* RBNE 中断内即时帧检测与处理
|
||||||
|
* ============================================================ */
|
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|
|
||||||
|
void SpiOta::tryProcessCompleteFrame() {
|
||||||
|
u16 rx_len = s_rxStreamLen;
|
||||||
|
if (rx_len == 0U) { return; }
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s_rxStream[0] == SPI_OTA_CMD_BOOT) {
|
||||||
|
isrProcessFrame();
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s_rxStream[0] != kSof) { return; }
|
||||||
|
if (rx_len < kFrameOverhead) { return; }
|
||||||
|
|
||||||
|
u16 payload_len = (u16)(s_rxStream[2] | ((u16)s_rxStream[3] << 8));
|
||||||
|
u16 expected = (u16)(kFrameOverhead + payload_len);
|
||||||
|
if (expected > kRxBufSize) { return; }
|
||||||
|
if (rx_len < expected) { return; }
|
||||||
|
|
||||||
|
isrProcessFrame();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* CS 释放后 ISR 直接帧处理
|
||||||
|
* ============================================================ */
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::isrProcessFrame() {
|
||||||
|
u16 rx_len = s_rxStreamLen;
|
||||||
|
if (rx_len == 0U) { return; }
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 关键修复：一旦开始处理本次 CS 周期中的完整帧，立刻标记“已响应/已处理”。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 否则会出现这样的竞态：
|
||||||
|
* 1) SPI0 RBNE IRQ 在收到最后一个字节后调用 isrProcessFrame()
|
||||||
|
* 2) 还没执行到函数尾部的 s_isrResponded = true
|
||||||
|
* 3) CS 已经上升，优先级更高的 EXTI IRQ 抢占进来执行 onCsRelease()
|
||||||
|
* 4) onCsRelease() 看到 s_isrResponded 仍为 false，于是再次调用 isrProcessFrame()
|
||||||
|
* 5) 同一帧被重复处理一次，状态机被错误推进（如 challenge 又被当 confirm）
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 所以必须在函数入口就先置位，防止 REQ/DATA 被双重分发。 */
|
||||||
|
s_isrResponded = true;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (rx_len >= 1U && s_rxStream[0] == SPI_OTA_CMD_BOOT) {
|
||||||
|
u8 ack[4] = {0xB0U, 0xA5U, 0x4FU, 0x54U};
|
||||||
|
queueTxFrame(ack, sizeof(ack));
|
||||||
|
if (s_otaHandler != nullptr) { s_otaHandler->resetToIdle(); }
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[BOOT-CMD]", s_txBuf, s_txLen);
|
||||||
|
s_isrResponded = true;
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s_rxStream[0] != kSof) {
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[NO-SOF]", s_rxStream, (rx_len < 8U) ? rx_len : 8U);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (rx_len < kFrameOverhead) { return; }
|
||||||
|
|
||||||
|
u16 payload_len = (u16)(s_rxStream[2] | ((u16)s_rxStream[3] << 8));
|
||||||
|
u16 expected = (u16)(kFrameOverhead + payload_len);
|
||||||
|
if (expected > rx_len) { return; }
|
||||||
|
|
||||||
|
if (crc8(s_rxStream, (u16)(4U + payload_len)) != s_rxStream[4U + payload_len]) {
|
||||||
|
u8 err = 0xEEU;
|
||||||
|
u8 err_frame[kTxBufSize] = {};
|
||||||
|
u16 built = 0U;
|
||||||
|
if (buildFrame(SPI_OTA_RSP_ERROR, &err, 1U, err_frame, &built)) {
|
||||||
|
queueTxFrame(err_frame, built);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[CRC-ERR]", s_rxStream, (rx_len < 8U) ? rx_len : 8U);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
spi_ota_frame_type_t frame_type;
|
||||||
|
const u8 *payload = nullptr;
|
||||||
|
u16 p_len = 0U;
|
||||||
|
if (!tryParseFrame(s_rxStream, expected, &frame_type, &payload, &p_len)) {
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[PARSE-ERR]", s_rxStream, (rx_len < 8U) ? rx_len : 8U);
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (frame_type == SPI_OTA_CMD_BOOT) {
|
||||||
|
u8 ack_ok = 0xA5U;
|
||||||
|
u8 ack_frame[kTxBufSize] = {};
|
||||||
|
u16 ack_len = 0U;
|
||||||
|
if (buildFrame(SPI_OTA_RSP_ACK, &ack_ok, 1U, ack_frame, &ack_len)) {
|
||||||
|
queueTxFrame(ack_frame, ack_len);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (s_otaHandler != nullptr) { s_otaHandler->resetToIdle(); }
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[BOOT-FRAME]", s_txBuf, s_txLen);
|
||||||
|
s_isrResponded = true;
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s_otaHandler != nullptr) {
|
||||||
|
s_otaSessionActive = true;
|
||||||
|
s_otaHandler->setTransportSender(sender);
|
||||||
|
ota_link_msg_type_t msg_type = mapMsgType(frame_type);
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[OTA-MSG]", (const u8*)&frame_type, 1);
|
||||||
|
/* 诊断: 记录 OTA 状态机当前状态和帧信息 */
|
||||||
|
{
|
||||||
|
u8 diag[4] = {(u8)frame_type, (u8)p_len, (u8)(p_len >> 8),
|
||||||
|
(u8)(s_otaHandler ? s_otaHandler->getState() : 0xFFU)};
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[OTA-DIAG]", diag, 4);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
s_otaHandler->handleLinkMessage(msg_type, const_cast<u8 *>(payload), (u8)p_len);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
isrLogFrameEx("[ISR-DONE]", s_txBuf, (s_txLen < 16U) ? s_txLen : 16U);
|
||||||
|
s_isrResponded = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* ISR 内延迟日志
|
||||||
|
* ============================================================ */
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::isrLogFrame(const char *tag, const u8 *data, u16 len) {
|
||||||
|
isrLogFrameEx(tag, data, len);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void isrLogFrameEx(const char *tag, const u8 *data, u16 len) {
|
||||||
|
if (s_logCount >= kLogSlotCount) { return; }
|
||||||
|
u8 *buf = s_logSlots[s_logWriteIdx];
|
||||||
|
u16 pos = 0U;
|
||||||
|
if (tag) {
|
||||||
|
while (*tag && pos < kLogSlotSize - 3U) { buf[pos++] = (u8)*tag++; }
|
||||||
|
buf[pos++] = ' ';
|
||||||
|
}
|
||||||
|
const u16 preview = (len < 24U) ? len : 24U;
|
||||||
|
for (u16 i = 0U; i < preview && pos + 2U < kLogSlotSize; ++i) {
|
||||||
|
static const char hx[] = "0123456789ABCDEF";
|
||||||
|
buf[pos++] = (u8)hx[data[i] >> 4];
|
||||||
|
buf[pos++] = (u8)hx[data[i] & 0x0FU];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
buf[pos] = 0U;
|
||||||
|
s_logSlotLens[s_logWriteIdx] = pos;
|
||||||
|
s_logWriteIdx = (s_logWriteIdx + 1U) % kLogSlotCount;
|
||||||
|
s_logCount++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* 硬件初始化
|
||||||
|
* ============================================================ */
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::configureGpio() {
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
|
||||||
|
gpio_pin_remap_config(GPIO_SPI0_REMAP, ENABLE);
|
||||||
|
gpio_pin_remap_config(GPIO_SWJ_SWDPENABLE_REMAP, ENABLE);
|
||||||
|
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_5);
|
||||||
|
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_4);
|
||||||
|
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
|
||||||
|
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_15);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::configureSpi0() {
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_SPI0);
|
||||||
|
spi_i2s_deinit(SPI0);
|
||||||
|
(void)spi_i2s_data_receive(SPI0); /* 清空 SPI_DATA 残留值 */
|
||||||
|
spi_parameter_struct spi_init_struct;
|
||||||
|
spi_struct_para_init(&spi_init_struct);
|
||||||
|
spi_init_struct.device_mode = SPI_SLAVE;
|
||||||
|
spi_init_struct.trans_mode = SPI_TRANSMODE_FULLDUPLEX;
|
||||||
|
spi_init_struct.frame_size = SPI_FRAMESIZE_8BIT;
|
||||||
|
spi_init_struct.nss = SPI_NSS_SOFT;
|
||||||
|
spi_init_struct.endian = SPI_ENDIAN_MSB;
|
||||||
|
/* SPI NSS 由 ESP32 的 CS 线 (GPIO4→PA15) 控制。\外部 CS 高时：
|
||||||
|
* spi_nss_internal_high(SPI0) 让 SPI 外设进入未选中状态，
|
||||||
|
* 这样 SPI0_DATA 输出 0xFF（而非 0x00），
|
||||||
|
* DMA 只在 CS 低时才被 SPI 外设允许推数据到 MISO。 */
|
||||||
|
spi_init_struct.clock_polarity_phase = SPI_CK_PL_LOW_PH_1EDGE;
|
||||||
|
spi_init_struct.prescale = SPI_PSC_8;
|
||||||
|
spi_init(SPI0, &spi_init_struct);
|
||||||
|
/* 关键修正：内部 NSS 始终保持 LOW，使 SPI0 从机一直处于“已选中”状态。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* APP 侧的稳定实现就是这样做的：PA15 只作为 EXTI 事务边界信号，
|
||||||
|
* 不再依赖 EXTI ISR 去“赶在首个 SCK 之前”切 internal NSS。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 之前 BOOT 的问题正出在这里：
|
||||||
|
* - 空闲时 spi_nss_internal_high(SPI0)
|
||||||
|
* - CS↓ 后靠 EXTI ISR 再切 internal_low
|
||||||
|
* - 但 ESP32 在 CS↓ 后几乎立刻出时钟
|
||||||
|
* - 于是 GD32 常常在 internal NSS 真正拉低前丢掉首字节/首几位
|
||||||
|
* → 请求帧首字节 0xA5 被吃掉，看到 0x80 / 0xFF / 随机 0x07
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 现在改为 internal NSS 常低：
|
||||||
|
* - SPI 从机始终就绪，不会因为 EXTI 延迟丢首字节
|
||||||
|
* - PA15 仍用于 onCsAssert/onCsRelease 做缓冲区清零和 DMA 重装
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
spi_nss_internal_low(SPI0);
|
||||||
|
/* 初始化时清空 SPI_DATA 寄存器，防止残留值影响首次传输 */
|
||||||
|
(void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
|
||||||
|
spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_RBNE);
|
||||||
|
spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_ERR);
|
||||||
|
spi_i2s_interrupt_disable(SPI0, SPI_I2S_INT_TBE);
|
||||||
|
/* SPI0 RBNE 中断优先级设为 (2, 0)，低于 EXTI CS 中断 (1, 1)。
|
||||||
|
* 这确保 CS 下降沿的 onCsAssert() 在任何 RBNE 之前执行，
|
||||||
|
* 否则 s_csActive 仍为 false，RBNE 中断丢弃接收字节。 */
|
||||||
|
nvic_irq_enable(SPI0_IRQn, 2U, 0U);
|
||||||
|
spi_enable(SPI0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::configureDma() {
|
||||||
|
rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0);
|
||||||
|
dma_deinit(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH);
|
||||||
|
dma_parameter_struct dma_init_struct;
|
||||||
|
dma_struct_para_init(&dma_init_struct);
|
||||||
|
dma_init_struct.periph_addr = (uint32_t)(SPI0 + 0x0CU);
|
||||||
|
dma_init_struct.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_8BIT;
|
||||||
|
dma_init_struct.memory_addr = (uint32_t)s_txBuf;
|
||||||
|
dma_init_struct.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_8BIT;
|
||||||
|
dma_init_struct.number = 0U;
|
||||||
|
dma_init_struct.priority = DMA_PRIORITY_HIGH;
|
||||||
|
dma_init_struct.periph_inc = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;
|
||||||
|
dma_init_struct.memory_inc = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;
|
||||||
|
dma_init_struct.direction = DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL;
|
||||||
|
dma_init(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH, &dma_init_struct);
|
||||||
|
dma_circulation_disable(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH);
|
||||||
|
dma_channel_disable(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::configureExti() {
|
||||||
|
gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_15);
|
||||||
|
exti_init(EXTI_15, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
|
||||||
|
exti_interrupt_enable(EXTI_15);
|
||||||
|
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_15);
|
||||||
|
nvic_irq_enable(EXTI10_15_IRQn, 1U, 1U);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::init() {
|
||||||
|
s_csActive = false;
|
||||||
|
s_rxStreamLen = 0U;
|
||||||
|
s_txStreamPos = 0U;
|
||||||
|
s_txLen = 0U;
|
||||||
|
s_txPending = false;
|
||||||
|
s_isrLogPending = false;
|
||||||
|
memset(s_rxStream, 0, sizeof(s_rxStream));
|
||||||
|
memset(s_txBuf, 0xFF, sizeof(s_txBuf));
|
||||||
|
configureGpio();
|
||||||
|
configureDma();
|
||||||
|
configureSpi0();
|
||||||
|
configureExti();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* CS 边沿处理
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||||||
|
* ============================================================ */
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||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::onCsAssert() {
|
||||||
|
if (s_csActive) { return; }
|
||||||
|
s_csActive = true;
|
||||||
|
s_rxStreamLen = 0U;
|
||||||
|
s_txStreamPos = 0U;
|
||||||
|
s_isrResponded = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 内部 NSS 已在初始化时常置 LOW，这里不再依赖 EXTI 时序切 NSS。
|
||||||
|
* PA15 仅作为“事务开始”的边界信号，用于清接收缓冲和重装 DMA。 */
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 关键修复：先彻底停止 DMA，再重新配置并启动。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 上一版预填 SPI_DATA 方案失败原因：
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||||||
|
* spi_i2s_data_transmit() 写入的字节进入 TBE 发送缓冲区。
|
||||||
|
* 当 ESP32 第一个 SCK 边沿到来时，TBE 的预填字节被移入移位
|
||||||
|
* 寄存器推到 MISO，同时移位寄存器中的 MOSI 数据被推入 RBNE。
|
||||||
|
* 但 GD32E50x SPI 的 RBNE 标志在 SPI_DATA 写入后可能被误触发，
|
||||||
|
* 导致 isrLogFrame 报出预填值（如 0x80）而非 MOSI 真实数据。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 正确方案：不预填 SPI_DATA，而是确保 DMA 在 CS↓ 后、ESP32
|
||||||
|
* 第一个 SCK 边沿之前就绪。DMA 第一拍自动把 s_txBuf[0] 写入
|
||||||
|
* SPI_DATA，不会产生 RBNE 误触发。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 操作顺序：
|
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|
* 1. 禁 DMA 通道 + 禁 SPI DMA 请求（彻底停止旧传输）
|
||||||
|
* 2. 清 RBNE / RXORERR / FERR 等残留标志
|
||||||
|
* 3. 配置并启动 DMA（此时 RBNE 仍关闭，DMA 写 SPI_DATA 不会触发中断）
|
||||||
|
* 4. 重新使能 RBNE 中断，开始接收 MOSI 数据
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 1. 停止旧 DMA */
|
||||||
|
DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
|
||||||
|
spi_dma_disable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 2. 清残留错误标志
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||||||
|
*
|
||||||
|
* 关键：这里绝不能在 CS↓ 时“顺手读掉 RBNE”。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 因为 internal NSS 现在常 LOW，ESP32 在 CS↓ 后很快就会发出首字节 A5。
|
||||||
|
* 如果 EXTI ISR 略晚于 SPI 接收，A5 可能已经先进了 RX 缓冲并置位 RBNE。
|
||||||
|
* 这时若在 onCsAssert() 里执行 spi_i2s_data_receive()，就会把真实首字节 A5
|
||||||
|
* 当成“残留垃圾”吞掉，导致后续看到的首字节变成 0x01。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 所以这里仅清真正的错误标志，不主动消费 RBNE。
|
||||||
|
* 已到达的首字节留给 onSpiInterrupt() 正常读走。 */
|
||||||
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RXORERR) != RESET) {
|
||||||
|
(void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_FERR) != RESET) {
|
||||||
|
spi_i2s_format_error_clear(SPI0, SPI_FLAG_FERR);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 3. 配置并启动 DMA（RBNE 仍关闭，DMA 写 SPI_DATA 不会触发中断） */
|
||||||
|
if (s_txPending && s_txLen > 0U) {
|
||||||
|
spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
|
||||||
|
startSpiTxDma(s_txBuf, s_txLen);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
s_txPending = false;
|
||||||
|
s_txLen = kTxBufSize;
|
||||||
|
memset(s_txBuf, 0xFF, kTxBufSize);
|
||||||
|
spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
|
||||||
|
startSpiTxDma(s_txBuf, s_txLen);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 4. 重新使能 RBNE 中断，开始接收 MOSI 数据 */
|
||||||
|
spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_RBNE);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void SpiOta::onCsRelease() {
|
||||||
|
if (!s_csActive) { return; }
|
||||||
|
s_csActive = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 内部 NSS 保持常 LOW，不在 CS↑ 时切回 HIGH。
|
||||||
|
* 这样 SPI 从机始终处于就绪态，下一次 CS↓ 不会因 EXTI 延迟丢首字节。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 这里只停止 DMA，避免 CS 高期间继续空转消耗 s_txBuf 内容。
|
||||||
|
* s_txPending 保持不变——如果 ISR 已准备好 ACK 帧，
|
||||||
|
* 下次 CS↓ 时 onCsAssert 会重启 DMA 推出。 */
|
||||||
|
DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
|
||||||
|
spi_dma_disable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RBNE) != RESET) {
|
||||||
|
u8 last_byte = (u8)(spi_i2s_data_receive(SPI0) & 0xFFU);
|
||||||
|
if (s_rxStreamLen < kRxBufSize) {
|
||||||
|
s_rxStream[s_rxStreamLen++] = last_byte;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 关键调试日志：记录本次 CS 周期结束时到底收到了多少字节。
|
||||||
|
* 这样能直接判断：
|
||||||
|
* 1) 是不是完整收到了 ESP32 发来的整帧
|
||||||
|
* 2) 还是只收到了首字节 A5 / 少数字节，导致永远无法解析回包 */
|
||||||
|
if (s_rxStreamLen > 0U) {
|
||||||
|
isrLogFrame("[CS-RX]", s_rxStream, (s_rxStreamLen < 12U) ? s_rxStreamLen : 12U);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s_rxStreamLen > 0U && !s_isrResponded) {
|
||||||
|
isrProcessFrame();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* SPI0 中断处理 — 只处理 RBNE（接收）和错误，TBE 已由 DMA 替代
|
||||||
|
* ============================================================ */
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::onSpiInterrupt() {
|
||||||
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RBNE) != RESET) {
|
||||||
|
/* 与 APP 侧稳定实现保持一致：
|
||||||
|
* 如果 EXTI 下降沿因为中断时序略晚到达，但此时 PA15 已经为低，
|
||||||
|
* 则在首个 RBNE 到来时立即补做 onCsAssert()。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 关键限制：只能在“本事务尚未收过任何字节”时补做。
|
||||||
|
* 否则若 EXTI / SPI 时序偶发抖动，重复 onCsAssert() 会把
|
||||||
|
* s_rxStreamLen 清零，导致已经收到的半帧被冲掉，最终永远拼不成完整帧。 */
|
||||||
|
if (!s_csActive && s_rxStreamLen == 0U && gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_15) == RESET) {
|
||||||
|
onCsAssert();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
u8 byte = (u8)(spi_i2s_data_receive(SPI0) & 0xFFU);
|
||||||
|
if (s_rxStreamLen < kRxBufSize) {
|
||||||
|
s_rxStream[s_rxStreamLen++] = byte;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
/* 调试阶段先关闭 RBNE 首字节日志。
|
||||||
|
* 原因：ISR 日志缓冲是单槽的，RBNE 一旦先占位，
|
||||||
|
* onCsRelease() 里的 [CS-RX] 摘要日志就会被丢弃。
|
||||||
|
* 目前排查重点是“本次 CS 周期总共收到了哪些字节”，
|
||||||
|
* 所以优先保留 [CS-RX]，暂时关闭 [RBNE]。 */
|
||||||
|
tryProcessCompleteFrame();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
/* TBE 已由 DMA 替代，不再处理 */
|
||||||
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RXORERR) != RESET) {
|
||||||
|
(void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
|
||||||
|
s_rxStreamLen = 0U;
|
||||||
|
isrLogFrame("[RXOR]", (const u8*)"OVR", 3);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_FERR) != RESET) {
|
||||||
|
spi_i2s_format_error_clear(SPI0, SPI_FLAG_FERR);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::onCsExtiInterrupt() {
|
||||||
|
if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_15) != RESET) {
|
||||||
|
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_15);
|
||||||
|
if (gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_15) == RESET) { onCsAssert(); }
|
||||||
|
else { onCsRelease(); }
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* 主循环接口
|
||||||
|
* ============================================================ */
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::poll() {
|
||||||
|
if (s_isrResponded) {
|
||||||
|
s_isrResponded = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
/* 打印 ISR 日志缓冲区 */
|
||||||
|
while (s_logCount > 0U) {
|
||||||
|
__disable_irq();
|
||||||
|
if (s_logCount == 0U) { __enable_irq(); break; }
|
||||||
|
u8 *buf = s_logSlots[s_logReadIdx];
|
||||||
|
u8 nextRead = (s_logReadIdx + 1U) % kLogSlotCount;
|
||||||
|
s_logReadIdx = nextRead;
|
||||||
|
s_logCount--;
|
||||||
|
__enable_irq();
|
||||||
|
printf("[SPI] %s\r\n", buf);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (s_otaHandler != nullptr) { s_otaHandler->process(); }
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 调试:定期打印 SPI 从机状态 */
|
||||||
|
static u32 dbg_tick = 0;
|
||||||
|
dbg_tick++;
|
||||||
|
if ((dbg_tick % 5000U) == 0U) {
|
||||||
|
printf("[SPI] csActive=%u rxLen=%u txPend=%u txLen=%u isrResp=%u otaState=%u\r\n",
|
||||||
|
(unsigned)s_csActive, (unsigned)s_rxStreamLen,
|
||||||
|
(unsigned)s_txPending, (unsigned)s_txLen,
|
||||||
|
(unsigned)s_isrResponded,
|
||||||
|
(unsigned)(s_otaHandler ? s_otaHandler->getState() : 0xFF));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::setSender(OTAHandler *handler) { s_otaHandler = handler; }
|
||||||
|
|
||||||
|
void SpiOta::feedRxBytes(const u8 *data, u16 len) {
|
||||||
|
if (!data || len == 0U || !s_csActive) { return; }
|
||||||
|
if (len > kRxBufSize) { data += (len - kRxBufSize); len = kRxBufSize; }
|
||||||
|
memcpy(s_rxStream, data, len);
|
||||||
|
s_rxStreamLen = len;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool SpiOta::hasTxFrame() { return s_txPending; }
|
||||||
|
|
||||||
|
bool SpiOta::hasActiveSession() { return s_otaSessionActive; }
|
||||||
|
|
||||||
|
u16 SpiOta::copyTxFrame(u8 *out, u16 max_len) {
|
||||||
|
if (!out || max_len == 0U) { return 0U; }
|
||||||
|
uint32_t primask = enterCritical();
|
||||||
|
if (!s_txPending || s_txLen == 0U) { exitCritical(primask); return 0U; }
|
||||||
|
u16 copy_len = (s_txLen < max_len) ? s_txLen : max_len;
|
||||||
|
memcpy(out, s_txBuf, copy_len);
|
||||||
|
s_txPending = false;
|
||||||
|
s_txLen = 0U;
|
||||||
|
s_txStreamPos = 0U;
|
||||||
|
exitCritical(primask);
|
||||||
|
return copy_len;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/* ============================================================
|
||||||
|
* C 风格兼容包装
|
||||||
|
* ============================================================ */
|
||||||
|
|
||||||
|
void spi_ota_init(void) { SpiOta::init(); }
|
||||||
|
void spi_ota_poll(void) { SpiOta::poll(); }
|
||||||
|
void spi_ota_set_sender(OTAHandler *handler) { SpiOta::setSender(handler); }
|
||||||
|
void spi_ota_on_cs_assert(void) { SpiOta::onCsAssert(); }
|
||||||
|
void spi_ota_on_cs_release(void) { SpiOta::onCsRelease(); }
|
||||||
|
void spi_ota_gpio_init(void) { SpiOta::configureGpio(); }
|
||||||
|
void spi_ota_spi0_init(void) { SpiOta::configureSpi0(); }
|
||||||
|
void spi_ota_exti_init(void) { SpiOta::configureExti(); }
|
||||||
|
void spi_ota_irq_handler(void) { SpiOta::onSpiInterrupt(); }
|
||||||
|
void spi_ota_cs_exti_handler(void) { SpiOta::onCsExtiInterrupt(); }
|
||||||
|
void spi_ota_feed_rx_bytes(const u8 *data, u16 len) { SpiOta::feedRxBytes(data, len); }
|
||||||
|
bool spi_ota_has_tx_frame(void) { return SpiOta::hasTxFrame(); }
|
||||||
|
u16 spi_ota_copy_tx_frame(u8 *out, u16 max_len) { return SpiOta::copyTxFrame(out, max_len); }
|
||||||
|
|
||||||
|
extern "C" void SPI0_IRQHandler(void) {
|
||||||
|
SpiOta::onSpiInterrupt();
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -5,17 +5,18 @@
|
|||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* @file SpiOta.h
|
* @file SpiOta.h
|
||||||
* @brief SPI OTA 从机协议头文件（PendSV 延迟响应版）。
|
* @brief SPI OTA 从机协议头文件（ISR 直接响应版）。
|
||||||
*
|
*
|
||||||
* CS 释放后，EXTI ISR 只做轻量校验（SOF + LEN + CRC），
|
* CS 释放后，EXTI ISR 直接完成帧校验+处理+响应准备，
|
||||||
* 校验通过则触发 PendSV（最低优先级 ISR），由 PendSV 调用
|
* 响应帧在 ISR 中写入 s_txBuf，下次 CS 拉低时 DMA 自动发出。
|
||||||
* handleLinkMessage 完成帧处理和响应准备。
|
* 无需 TBE 中断，DMA 硬件逐字节推到 MISO，消除字节错位问题。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
typedef enum {
|
typedef enum {
|
||||||
SPI_OTA_CMD_REQ = 0x01,
|
SPI_OTA_CMD_REQ = 0x01,
|
||||||
SPI_OTA_CMD_DATA = 0x02,
|
SPI_OTA_CMD_DATA = 0x02,
|
||||||
SPI_OTA_CMD_CANCEL = 0x03,
|
SPI_OTA_CMD_CANCEL = 0x03,
|
||||||
|
SPI_OTA_CMD_BOOT = 0xB0,
|
||||||
SPI_OTA_RSP_ACK = 0x80,
|
SPI_OTA_RSP_ACK = 0x80,
|
||||||
SPI_OTA_RSP_WAIT = 0x81,
|
SPI_OTA_RSP_WAIT = 0x81,
|
||||||
SPI_OTA_RSP_ERROR = 0x82
|
SPI_OTA_RSP_ERROR = 0x82
|
||||||
@@ -36,21 +37,19 @@ public:
|
|||||||
static void onCsRelease();
|
static void onCsRelease();
|
||||||
static void configureGpio();
|
static void configureGpio();
|
||||||
static void configureSpi0();
|
static void configureSpi0();
|
||||||
|
static void configureDma();
|
||||||
static void configureExti();
|
static void configureExti();
|
||||||
static void onSpiInterrupt();
|
static void onSpiInterrupt();
|
||||||
static void onCsExtiInterrupt();
|
static void onCsExtiInterrupt();
|
||||||
static void feedRxBytes(const u8 *data, u16 len);
|
static void feedRxBytes(const u8 *data, u16 len);
|
||||||
static bool hasTxFrame();
|
static bool hasTxFrame();
|
||||||
|
static bool hasActiveSession();
|
||||||
static u16 copyTxFrame(u8 *out, u16 max_len);
|
static u16 copyTxFrame(u8 *out, u16 max_len);
|
||||||
|
|
||||||
/** @brief EXTI ISR 内轻量校验，通过则触发 PendSV。 */
|
static void isrProcessFrame();
|
||||||
static void isrValidateAndPend();
|
static void tryProcessCompleteFrame();
|
||||||
/** @brief PendSV ISR 内执行帧处理和响应准备。 */
|
|
||||||
static void onPendSvProcess();
|
|
||||||
/** @brief ISR 内轻量日志写入延迟打印缓冲。 */
|
|
||||||
static void isrLogFrame(const char *tag, const u8 *data, u16 len);
|
static void isrLogFrame(const char *tag, const u8 *data, u16 len);
|
||||||
|
|
||||||
/* ---- PendSV 需要访问的成员放 public ---- */
|
|
||||||
static OTAHandler *s_otaHandler;
|
static OTAHandler *s_otaHandler;
|
||||||
static volatile bool s_csActive;
|
static volatile bool s_csActive;
|
||||||
static volatile u16 s_rxStreamLen;
|
static volatile u16 s_rxStreamLen;
|
||||||
@@ -59,10 +58,13 @@ public:
|
|||||||
static u8 s_txBuf[kTxBufSize];
|
static u8 s_txBuf[kTxBufSize];
|
||||||
static volatile u16 s_txLen;
|
static volatile u16 s_txLen;
|
||||||
static volatile bool s_txPending;
|
static volatile bool s_txPending;
|
||||||
|
static volatile bool s_isrResponded;
|
||||||
static volatile bool s_isrLogPending;
|
static volatile bool s_isrLogPending;
|
||||||
|
static volatile bool s_otaSessionActive;
|
||||||
static u8 s_isrLogBuf[kIsrLogBufSize];
|
static u8 s_isrLogBuf[kIsrLogBufSize];
|
||||||
static u16 s_isrLogLen;
|
static u16 s_isrLogLen;
|
||||||
static volatile bool s_pendSVPending;
|
|
||||||
|
static void sender(ota_link_tx_type_t type, u8 len, const u8 *data);
|
||||||
|
|
||||||
private:
|
private:
|
||||||
static u8 crc8(const u8 *data, u16 len);
|
static u8 crc8(const u8 *data, u16 len);
|
||||||
@@ -73,7 +75,6 @@ private:
|
|||||||
const u8 **payload,
|
const u8 **payload,
|
||||||
u16 *payload_len);
|
u16 *payload_len);
|
||||||
static ota_link_msg_type_t mapMsgType(spi_ota_frame_type_t type);
|
static ota_link_msg_type_t mapMsgType(spi_ota_frame_type_t type);
|
||||||
static void sender(ota_link_tx_type_t type, u8 len, const u8 *data);
|
|
||||||
static void queueTxFrame(const u8 *frame, u16 len);
|
static void queueTxFrame(const u8 *frame, u16 len);
|
||||||
static uint32_t enterCritical();
|
static uint32_t enterCritical();
|
||||||
static void exitCritical(uint32_t primask);
|
static void exitCritical(uint32_t primask);
|
||||||
@@ -83,10 +84,6 @@ private:
|
|||||||
extern "C" {
|
extern "C" {
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 引脚约定：CS=PA15, SCK=PB3, MISO=PB4, MOSI=PB5
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
void spi_ota_init(void);
|
void spi_ota_init(void);
|
||||||
void spi_ota_poll(void);
|
void spi_ota_poll(void);
|
||||||
void spi_ota_set_sender(OTAHandler *handler);
|
void spi_ota_set_sender(OTAHandler *handler);
|
||||||
|
|||||||
+57
-1
@@ -33,6 +33,7 @@ void BootloaderSystem::initHardware() {
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
SysTickTimer::init();
|
SysTickTimer::init();
|
||||||
BootDebugUart::init();
|
BootDebugUart::init();
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
printf("\r\n[BOOT] power on\r\n");
|
printf("\r\n[BOOT] power on\r\n");
|
||||||
printf("[BOOT] BOOT=0x%08lX size=0x%08lX APPBACK=0x%08lX APPLATEST=0x%08lX APP_MAX=0x%08lX\r\n",
|
printf("[BOOT] BOOT=0x%08lX size=0x%08lX APPBACK=0x%08lX APPLATEST=0x%08lX APP_MAX=0x%08lX\r\n",
|
||||||
(unsigned long)BOOTLOADER_START_ADDR,
|
(unsigned long)BOOTLOADER_START_ADDR,
|
||||||
@@ -41,6 +42,7 @@ void BootloaderSystem::initHardware() {
|
|||||||
(unsigned long)APPLATEST_START_ADDR,
|
(unsigned long)APPLATEST_START_ADDR,
|
||||||
(unsigned long)APP_MAX_SIZE);
|
(unsigned long)APP_MAX_SIZE);
|
||||||
printf("[BOOT] SystemCoreClock=%lu Hz\r\n", (unsigned long)SystemCoreClock);
|
printf("[BOOT] SystemCoreClock=%lu Hz\r\n", (unsigned long)SystemCoreClock);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
CAN0_transmiter.init();
|
CAN0_transmiter.init();
|
||||||
ota.init();
|
ota.init();
|
||||||
SpiOta::init();
|
SpiOta::init();
|
||||||
@@ -51,7 +53,9 @@ void BootloaderSystem::initHardware() {
|
|||||||
/** 检查是否需要进入深度睡眠模式。 */
|
/** 检查是否需要进入深度睡眠模式。 */
|
||||||
{
|
{
|
||||||
const int sleep_state = BootSleepManager::check();
|
const int sleep_state = BootSleepManager::check();
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
printf("[BOOT] sleep_check=%d\r\n", sleep_state);
|
printf("[BOOT] sleep_check=%d\r\n", sleep_state);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -65,8 +69,17 @@ static constexpr uint32_t kHeartbeatPrintIntervalMs = 2000U;
|
|||||||
* poll() 只负责消费 ISR 延迟日志和推进 OTA 后台任务（延迟擦除/跳转）。
|
* poll() 只负责消费 ISR 延迟日志和推进 OTA 后台任务（延迟擦除/跳转）。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
static void pollAllLinks(void) {
|
static void pollAllLinks(void) {
|
||||||
CAN0_transmiter.communication_check();
|
/* 关键修正：先轮询 SPI，再轮询 CAN。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 之前顺序是：CAN0_transmiter.communication_check() -> SpiOta::poll()
|
||||||
|
* 但 communication_check() 内部可能执行阻塞等待/超时处理，
|
||||||
|
* 导致 SPI ISR 延迟日志长时间不被消费，且更重要的是：
|
||||||
|
* OTA 状态机中的 process() 也被延后，进而影响 SPI 事务后的响应准备/推进。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 当前我们正排查 SPI BOOT 通路，应让 SPI 的 poll() 优先执行，
|
||||||
|
* 尽快消费 ISR 结果、推进 OTA 状态机，并减少 CAN 侧对 SPI 调试的干扰。 */
|
||||||
SpiOta::poll();
|
SpiOta::poll();
|
||||||
|
CAN0_transmiter.communication_check();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
@@ -80,10 +93,12 @@ static void heartbeatPrint(uint32_t &heartbeat_counter, uint32_t loop_delay_ms,
|
|||||||
heartbeat_counter += loop_delay_ms;
|
heartbeat_counter += loop_delay_ms;
|
||||||
if (heartbeat_counter >= kHeartbeatPrintIntervalMs) {
|
if (heartbeat_counter >= kHeartbeatPrintIntervalMs) {
|
||||||
heartbeat_counter = 0U;
|
heartbeat_counter = 0U;
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
printf("[BOOT] \xe2\x99\xa5 %s ota_active=%d spi_tx_pending=%d\r\n",
|
printf("[BOOT] \xe2\x99\xa5 %s ota_active=%d spi_tx_pending=%d\r\n",
|
||||||
path_label,
|
path_label,
|
||||||
ota.isActive() ? 1 : 0,
|
ota.isActive() ? 1 : 0,
|
||||||
SpiOta::hasTxFrame() ? 1 : 0);
|
SpiOta::hasTxFrame() ? 1 : 0);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -99,21 +114,48 @@ void BootloaderSystem::run() {
|
|||||||
volatile uint32_t *flash_ptr;
|
volatile uint32_t *flash_ptr;
|
||||||
uint32_t app_enable, app_check;
|
uint32_t app_enable, app_check;
|
||||||
|
|
||||||
|
/** 检测 FWDGT 看门狗复位：APP 卡死导致看门狗超时。
|
||||||
|
* 将 app_enable 标记为 NOT_AVAL，阻止 BOOT 再次跳入卡死的 APP，
|
||||||
|
* 改为停留在 BOOT 等待 OTA 修复。 */
|
||||||
|
if (rcu_flag_get(RCU_FLAG_FWDGTRST) != RESET) {
|
||||||
|
rcu_all_reset_flag_clear();
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
|
printf("[BOOT] FWDGT reset detected, blocking app jump\r\n");
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_NOT_AVAL);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/** 检测看门狗复位：如果上次复位是由 APP 的 FWDGT 超时触发，
|
||||||
|
* 则将 app_enable 标记为 NOT_AVAL，阻止 BOOT 再次跳入卡死的 APP，
|
||||||
|
* 让 BOOT 停留在 OTA 稡式等待远程修复。 */
|
||||||
|
if (rcu_flag_get(RCU_FLAG_FWDGTRST) != RESET) {
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
|
printf("[BOOT] FWDGT reset detected, blocking app jump\r\n");
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_NOT_AVAL);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
rcu_all_reset_flag_clear();
|
||||||
|
|
||||||
flash_ptr = (volatile uint32_t *)n_APP_LATEST_EN_ADDR;
|
flash_ptr = (volatile uint32_t *)n_APP_LATEST_EN_ADDR;
|
||||||
app_enable = *flash_ptr;
|
app_enable = *flash_ptr;
|
||||||
flash_ptr = (volatile uint32_t *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR;
|
flash_ptr = (volatile uint32_t *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR;
|
||||||
app_check = *flash_ptr;
|
app_check = *flash_ptr;
|
||||||
|
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
printf("[BOOT] app_enable=0x%08lX app_check=0x%08lX\r\n",
|
printf("[BOOT] app_enable=0x%08lX app_check=0x%08lX\r\n",
|
||||||
(unsigned long)app_enable,
|
(unsigned long)app_enable,
|
||||||
(unsigned long)app_check);
|
(unsigned long)app_check);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 情况 1：应用已校验完成，且允许启动。
|
* 情况 1：应用已校验完成，且允许启动。
|
||||||
* 直接跳转到主应用，不在 Bootloader 多停留。
|
* 直接跳转到主应用，不在 Bootloader 多停留。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
if (app_check == OTA_AVAL && app_enable == OTA_AVAL) {
|
if (app_check == OTA_AVAL && app_enable == OTA_AVAL) {
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
printf("[BOOT] path=jump_latest_now\r\n");
|
printf("[BOOT] path=jump_latest_now\r\n");
|
||||||
|
#endif
|
||||||
ota.jumpToApplication();
|
ota.jumpToApplication();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
@@ -125,7 +167,9 @@ void BootloaderSystem::run() {
|
|||||||
uint32_t heartbeat_counter = 0U;
|
uint32_t heartbeat_counter = 0U;
|
||||||
int ota_requested = 0;
|
int ota_requested = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
printf("[BOOT] path=wait_ota_window timeout_ms=%lu\r\n", (unsigned long)APP_DELAY_BOOT_TIME);
|
printf("[BOOT] path=wait_ota_window timeout_ms=%lu\r\n", (unsigned long)APP_DELAY_BOOT_TIME);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
while (delay_count < APP_DELAY_BOOT_TIME) {
|
while (delay_count < APP_DELAY_BOOT_TIME) {
|
||||||
pollAllLinks();
|
pollAllLinks();
|
||||||
@@ -133,7 +177,9 @@ void BootloaderSystem::run() {
|
|||||||
|
|
||||||
if (ota.isActive()) {
|
if (ota.isActive()) {
|
||||||
ota_requested = 1;
|
ota_requested = 1;
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
printf("[BOOT] ota_requested at %lu ms\r\n", (unsigned long)delay_count);
|
printf("[BOOT] ota_requested at %lu ms\r\n", (unsigned long)delay_count);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -146,7 +192,9 @@ void BootloaderSystem::run() {
|
|||||||
* 已经进入 OTA 会话：
|
* 已经进入 OTA 会话：
|
||||||
* 后续不再尝试跳应用，持续停留在 Bootloader 内处理升级。
|
* 后续不再尝试跳应用，持续停留在 Bootloader 内处理升级。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
printf("[BOOT] path=stay_in_ota\r\n");
|
printf("[BOOT] path=stay_in_ota\r\n");
|
||||||
|
#endif
|
||||||
uint32_t hb_ota = 0U;
|
uint32_t hb_ota = 0U;
|
||||||
while (1) {
|
while (1) {
|
||||||
pollAllLinks();
|
pollAllLinks();
|
||||||
@@ -155,7 +203,9 @@ void BootloaderSystem::run() {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
/** 等待窗口内没有任何 OTA 请求，正常启动当前应用。 */
|
/** 等待窗口内没有任何 OTA 请求，正常启动当前应用。 */
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
printf("[BOOT] ota_window_timeout_then_jump\r\n");
|
printf("[BOOT] ota_window_timeout_then_jump\r\n");
|
||||||
|
#endif
|
||||||
ota.jumpToApplication();
|
ota.jumpToApplication();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -170,9 +220,11 @@ void BootloaderSystem::run() {
|
|||||||
flash_ptr = (volatile uint32_t *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
|
flash_ptr = (volatile uint32_t *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
|
||||||
back_check = *flash_ptr;
|
back_check = *flash_ptr;
|
||||||
|
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
printf("[BOOT] back_aval=0x%08lX back_check=0x%08lX\r\n",
|
printf("[BOOT] back_aval=0x%08lX back_check=0x%08lX\r\n",
|
||||||
(unsigned long)back_aval,
|
(unsigned long)back_aval,
|
||||||
(unsigned long)back_check);
|
(unsigned long)back_check);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
if (back_check == OTA_AVAL && back_aval == OTA_AVAL) {
|
if (back_check == OTA_AVAL && back_aval == OTA_AVAL) {
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
@@ -181,7 +233,9 @@ void BootloaderSystem::run() {
|
|||||||
* 2. 把备份应用搬运到主应用区；
|
* 2. 把备份应用搬运到主应用区；
|
||||||
* 3. 跳转运行。
|
* 3. 跳转运行。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
printf("[BOOT] path=restore_backup_then_jump\r\n");
|
printf("[BOOT] path=restore_backup_then_jump\r\n");
|
||||||
|
#endif
|
||||||
CAN0_transmiter.sendBackup();
|
CAN0_transmiter.sendBackup();
|
||||||
move_app_data();
|
move_app_data();
|
||||||
ota.jumpToApplication();
|
ota.jumpToApplication();
|
||||||
@@ -190,7 +244,9 @@ void BootloaderSystem::run() {
|
|||||||
* 当前区和备份区都不可用：
|
* 当前区和备份区都不可用：
|
||||||
* 只能长期停留在 Bootloader，等待外部重新下发固件。
|
* 只能长期停留在 Bootloader，等待外部重新下发固件。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
printf("[BOOT] path=stay_boot_wait_image\r\n");
|
printf("[BOOT] path=stay_boot_wait_image\r\n");
|
||||||
|
#endif
|
||||||
uint32_t hb_wait = 0U;
|
uint32_t hb_wait = 0U;
|
||||||
while (1) {
|
while (1) {
|
||||||
pollAllLinks();
|
pollAllLinks();
|
||||||
|
|||||||
+151
-64
@@ -1,5 +1,6 @@
|
|||||||
#include "OTA.h"
|
#include "OTA.h"
|
||||||
#include "Can.h"
|
#include "Can.h"
|
||||||
|
#include "SpiOta.h"
|
||||||
#include "aes128.h"
|
#include "aes128.h"
|
||||||
#include "config.h"
|
#include "config.h"
|
||||||
#include "core_cm33.h"
|
#include "core_cm33.h"
|
||||||
@@ -19,14 +20,14 @@ OTAHandler ota;
|
|||||||
/**
|
/**
|
||||||
* OTA.cpp 模块说明
|
* OTA.cpp 模块说明
|
||||||
* ----------------
|
* ----------------
|
||||||
* 这里实现 Bootloader 的核心 OTA 逻辑：
|
* 这里实现 Bootloader 的核心 OTA 逻辑:
|
||||||
* 1. 握手与会话密钥派生
|
* 1. 握手与会话密钥派生
|
||||||
* 2. 固件大小确认
|
* 2. 固件大小确认
|
||||||
* 3. 擦除应用区
|
* 3. 擦除应用区
|
||||||
* 4. 固件包校验、解密、写 Flash
|
* 4. 固件包校验、解密、写 Flash
|
||||||
* 5. 超时处理、错误上报、应用跳转
|
* 5. 超时处理、错误上报、应用跳转
|
||||||
*
|
*
|
||||||
* 设计上，OTA 状态机与底层传输层解耦：
|
* 设计上,OTA 状态机与底层传输层解耦:
|
||||||
* - CAN 与 SPI 只负责收发原始消息
|
* - CAN 与 SPI 只负责收发原始消息
|
||||||
* - 进入本文件后统一走 handleLinkMessage()
|
* - 进入本文件后统一走 handleLinkMessage()
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
@@ -56,7 +57,7 @@ static void ota_can_sender(ota_link_tx_type_t type, u8 len, const u8 *data) {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* @brief SPI 链路回包发送占位适配器。
|
* @brief SPI 链路回包发送适配器。
|
||||||
*
|
*
|
||||||
* @param type OTA 回包类型。
|
* @param type OTA 回包类型。
|
||||||
* @param len 有效载荷长度。
|
* @param len 有效载荷长度。
|
||||||
@@ -64,14 +65,19 @@ static void ota_can_sender(ota_link_tx_type_t type, u8 len, const u8 *data) {
|
|||||||
* @return 无。
|
* @return 无。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
static void ota_spi_sender(ota_link_tx_type_t type, u8 len, const u8 *data) {
|
static void ota_spi_sender(ota_link_tx_type_t type, u8 len, const u8 *data) {
|
||||||
(void)type;
|
|
||||||
(void)len;
|
|
||||||
(void)data;
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 这里仍保留占位实现。
|
* 关键修复：这里不能是空函数！
|
||||||
* 当前 SPI OTA 的真正回包发送，是由 device/SpiOta.cpp 内的 spi_ota_sender() 接管的。
|
*
|
||||||
|
* 之前是占位实现，因为 ISR 内的回包由 SpiOta::isrProcessFrame() 直接调用
|
||||||
|
* SpiOta::sender() → queueTxFrame() → DMA 推送。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 但 process() 主循环中也会发送 ACK（如擦除完成后的 ACK(seq=0)），
|
||||||
|
* 这些调用走的是 transport_send = ota_spi_sender。
|
||||||
|
* 如果这里是空的，ACK 就被吞掉了，ESP32 永远等不到擦除完成的准入信号。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 所以必须委托给 SpiOta::sender()，它会构建帧并推 DMA。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
|
SpiOta::sender(type, len, data);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
@@ -98,14 +104,14 @@ static inline fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data) {
|
|||||||
*
|
*
|
||||||
* @param addr 目标配置字地址。
|
* @param addr 目标配置字地址。
|
||||||
* @param data 目标写入值。
|
* @param data 目标写入值。
|
||||||
* @return FLASH_EEPROM_OK 表示成功，FLASH_EEPROM_ERROR 表示失败。
|
* @return FLASH_EEPROM_OK 表示成功,FLASH_EEPROM_ERROR 表示失败。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
|
u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* OTA 配置页更新策略：
|
* OTA 配置页更新策略:
|
||||||
* - 如果目标值本来就是 data，直接返回成功
|
* - 如果目标值本来就是 data,直接返回成功
|
||||||
* - 如果只是把某个字从擦除态写成 OTA_AVAL(0)，可以直接写
|
* - 如果只是把某个字从擦除态写成 OTA_AVAL(0),可以直接写
|
||||||
* - 其它情况（尤其涉及从 0 改回 1）则必须整页擦除后重写全部 6 个配置字
|
* - 其它情况(尤其涉及从 0 改回 1)则必须整页擦除后重写全部 6 个配置字
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
fmc_state_enum fmc_status;
|
fmc_state_enum fmc_status;
|
||||||
u32 temp_val[OTA_CONFIG_NUM];
|
u32 temp_val[OTA_CONFIG_NUM];
|
||||||
@@ -117,7 +123,7 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* Flash 只能把 bit 从 1 写成 0，所以写 OTA_AVAL(0x00000000) 时可以尝试直接编程。
|
* Flash 只能把 bit 从 1 写成 0,所以写 OTA_AVAL(0x00000000) 时可以尝试直接编程。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
if (data == OTA_AVAL) {
|
if (data == OTA_AVAL) {
|
||||||
fmc_status = write_ADDRESS(addr, data);
|
fmc_status = write_ADDRESS(addr, data);
|
||||||
@@ -126,7 +132,7 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/** 读取当前配置页中的全部状态，供擦除后重写。 */
|
/** 读取当前配置页中的全部状态,供擦除后重写。 */
|
||||||
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR;
|
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR;
|
||||||
temp_val[0] = *flash_ptr;
|
temp_val[0] = *flash_ptr;
|
||||||
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;
|
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;
|
||||||
@@ -179,8 +185,8 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
static inline uint32_t extract_u32_from_4bytes(const uint8_t *array) {
|
static inline uint32_t extract_u32_from_4bytes(const uint8_t *array) {
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 协议里数值字段按小端排列存放：
|
* 协议里数值字段按小端排列存放:
|
||||||
* byte0 -> 最低字节，byte3 -> 最高字节
|
* byte0 -> 最低字节,byte3 -> 最高字节
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
return ((uint32_t)array[3] << 24) | ((uint32_t)array[2] << 16) |
|
return ((uint32_t)array[3] << 24) | ((uint32_t)array[2] << 16) |
|
||||||
((uint32_t)array[1] << 8) | (uint32_t)array[0];
|
((uint32_t)array[1] << 8) | (uint32_t)array[0];
|
||||||
@@ -213,6 +219,8 @@ static inline void send_structured_ack(uint32_t seq_or_flag) {
|
|||||||
void OTAHandler::init() {
|
void OTAHandler::init() {
|
||||||
/** 默认回包出口先绑定到 CAN。 */
|
/** 默认回包出口先绑定到 CAN。 */
|
||||||
transport_send = ota_can_sender;
|
transport_send = ota_can_sender;
|
||||||
|
/** 显式重置状态机，防止 APP 软跳转后残留旧状态。 */
|
||||||
|
resetToIdle();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
@@ -240,13 +248,33 @@ void ota_bind_spi_transport(void) {
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
void OTAHandler::process() {
|
void OTAHandler::process() {
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 把真正耗时的 Flash 擦除动作推迟到主循环做，
|
* 把真正耗时的 Flash 擦除动作推迟到主循环做,
|
||||||
* 避免在接收消息的处理路径里执行过重操作。
|
* 避免在接收消息的处理路径里执行过重操作。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 协议关键点：SIZE 阶段不能在“刚收到大小”时立刻 ACK(seq=0)，
|
||||||
|
* 否则 ESP32 会马上开始发数据包，而此时 BOOT 可能仍在整片擦 Flash。
|
||||||
|
* 擦除期间本函数会关中断，SPI 无法及时收包/回 ACK，导致包0超时。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 因此改为：
|
||||||
|
* 1. ISR 收到 SIZE 后只回 WAIT，并置 pending_flash_erase=true
|
||||||
|
* 2. 这里真正擦除完成后，再切到 RECEIVING_FIRMWARE 并发送 ACK(seq=0)
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
if (pending_flash_erase) {
|
if (pending_flash_erase) {
|
||||||
pending_flash_erase = false;
|
pending_flash_erase = false;
|
||||||
eraseApplicationArea();
|
eraseApplicationArea();
|
||||||
ota_state = OTA_STATE_RECEIVING_FIRMWARE;
|
ota_state = OTA_STATE_RECEIVING_FIRMWARE;
|
||||||
|
|
||||||
|
/* 关键修复：SIZE 请求来自 SPI 时，擦除完成后的“准入 ACK(seq=0)”
|
||||||
|
* 必须强制走 SPI 回包。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 否则如果主循环里恰好有 CAN communication_check() 把 transport_send
|
||||||
|
* 切回了 CAN，process() 这里发出的 ACK 会跑到 CAN 通道，ESP32 SPI 侧就
|
||||||
|
* 只能一直读到上一次 WAIT 帧残留（例如 0x27 CRC 尾字节）。 */
|
||||||
|
ota_bind_spi_transport();
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
|
printf("[OTA] erase done, send SPI ACK seq0\r\n");
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
send_structured_ack(0U);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (pending_app_jump) {
|
if (pending_app_jump) {
|
||||||
@@ -257,19 +285,15 @@ void OTAHandler::process() {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (ota_state == OTA_STATE_IDLE) {
|
if (ota_state == OTA_STATE_IDLE) {
|
||||||
/**
|
|
||||||
* 空闲态持续清零超时计数，并定期发 WAIT 帧，
|
|
||||||
* 相当于告诉上位机“Bootloader 在线，尚未进入升级事务”。
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
ota_time = 0;
|
ota_time = 0;
|
||||||
static u8 zero[1] = {0};
|
/* 不再主动发 WAIT 帧——ISR 处理完请求后会发 ACK/WAIT/ERROR。
|
||||||
send_wait_frame(0, zero);
|
* 主动发 WAIT 会覆盖 ISR 写入的响应帧，导致 ESP32 读到 WAIT 而非 ACK。 */
|
||||||
delay_1ms(10);
|
delay_1ms(10);
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 非空闲态时，按固定节奏推进超时计数。
|
* 非空闲态时,按固定节奏推进超时计数。
|
||||||
* 这里用 100us 粗略步进，不追求绝对精确，只做会话保活超时保护。
|
* 这里用 100us 粗略步进,不追求绝对精确,只做会话保活超时保护。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
delay_1us(100);
|
delay_1us(100);
|
||||||
ota_time++;
|
ota_time++;
|
||||||
@@ -277,10 +301,10 @@ void OTAHandler::process() {
|
|||||||
|
|
||||||
if (ota_time > OTA_TIMEOUT) {
|
if (ota_time > OTA_TIMEOUT) {
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* OTA 会话超时：
|
* OTA 会话超时:
|
||||||
* - 复位状态机到空闲态
|
* - 复位状态机到空闲态
|
||||||
* - 上报超时错误
|
* - 上报超时错误
|
||||||
* - 如果当前主应用仍有效，则尝试回到主应用运行
|
* - 如果当前主应用仍有效,则尝试回到主应用运行
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
ota_time = 0;
|
ota_time = 0;
|
||||||
ota_state = OTA_STATE_IDLE;
|
ota_state = OTA_STATE_IDLE;
|
||||||
@@ -334,7 +358,7 @@ void OTAHandler::sendWait(u8 len, const u8 *data) {
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
bool validateApplication() {
|
bool validateApplication() {
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 通过应用向量表做一个最基本的合法性检查：
|
* 通过应用向量表做一个最基本的合法性检查:
|
||||||
* 1. 初始 MSP 必须落在 SRAM 范围内
|
* 1. 初始 MSP 必须落在 SRAM 范围内
|
||||||
* 2. Reset_Handler 必须落在主应用区范围内
|
* 2. Reset_Handler 必须落在主应用区范围内
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
@@ -345,6 +369,18 @@ bool validateApplication() {
|
|||||||
bool stack_valid = (stack_ptr >= 0x20000000U && stack_ptr < 0x20020000U);
|
bool stack_valid = (stack_ptr >= 0x20000000U && stack_ptr < 0x20020000U);
|
||||||
bool reset_valid = (reset_handler >= APPLATEST_START_ADDR &&
|
bool reset_valid = (reset_handler >= APPLATEST_START_ADDR &&
|
||||||
reset_handler < (APPLATEST_START_ADDR + APP_MAX_SIZE));
|
reset_handler < (APPLATEST_START_ADDR + APP_MAX_SIZE));
|
||||||
|
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
|
printf("[BOOT] validateApp: MSP=0x%08lX (%s) Reset=0x%08lX (%s) @0x%08lX\r\n",
|
||||||
|
(unsigned long)stack_ptr, stack_valid ? "OK" : "INVALID",
|
||||||
|
(unsigned long)reset_handler, reset_valid ? "OK" : "INVALID",
|
||||||
|
(unsigned long)APPLATEST_START_ADDR);
|
||||||
|
/* 额外打印前 4 个 word 帮助诊断固件内容是否正确 */
|
||||||
|
printf("[BOOT] vector[0..3]=%08lX %08lX %08lX %08lX\r\n",
|
||||||
|
(unsigned long)app_vector[0], (unsigned long)app_vector[1],
|
||||||
|
(unsigned long)app_vector[2], (unsigned long)app_vector[3]);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
return stack_valid && reset_valid;
|
return stack_valid && reset_valid;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -355,14 +391,18 @@ bool validateApplication() {
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
void OTAHandler::jumpToApplication() {
|
void OTAHandler::jumpToApplication() {
|
||||||
if (!validateApplication()) {
|
if (!validateApplication()) {
|
||||||
/** 向量表不合法时，拒绝跳转，避免飞到未知地址。 */
|
/** 向量表不合法时,拒绝跳转,避免飞到未知地址。 */
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
printf("[BOOT] jump rejected: invalid app vector @0x%08lX\r\n", (unsigned long)APPLATEST_START_ADDR);
|
printf("[BOOT] jump rejected: invalid app vector @0x%08lX\r\n", (unsigned long)APPLATEST_START_ADDR);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
printf("[BOOT] jumping to app @0x%08lX\r\n", (unsigned long)APPLATEST_START_ADDR);
|
printf("[BOOT] jumping to app @0x%08lX\r\n", (unsigned long)APPLATEST_START_ADDR);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
/** 把当前主应用重新标记为“有效且允许启动”。 */
|
/** 把当前主应用重新标记为"有效且允许启动"。 */
|
||||||
OTA_SET(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR, OTA_AVAL);
|
OTA_SET(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR, OTA_AVAL);
|
||||||
OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_AVAL);
|
OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_AVAL);
|
||||||
|
|
||||||
@@ -374,6 +414,11 @@ void OTAHandler::jumpToApplication() {
|
|||||||
|
|
||||||
/** 关闭 Bootloader 运行过程中启用过的外设。 */
|
/** 关闭 Bootloader 运行过程中启用过的外设。 */
|
||||||
can_deinit(CAN0);
|
can_deinit(CAN0);
|
||||||
|
spi_i2s_deinit(SPI0);
|
||||||
|
exti_interrupt_disable(EXTI_15);
|
||||||
|
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_15);
|
||||||
|
DMA_CHCTL(DMA0, DMA_CH1) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
|
||||||
|
DMA_CHCTL(DMA0, DMA_CH2) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
|
||||||
rcu_system_clock_source_config(RCU_CKSYSSRC_IRC8M);
|
rcu_system_clock_source_config(RCU_CKSYSSRC_IRC8M);
|
||||||
|
|
||||||
rcu_periph_clock_disable(RCU_GPIOA);
|
rcu_periph_clock_disable(RCU_GPIOA);
|
||||||
@@ -381,6 +426,8 @@ void OTAHandler::jumpToApplication() {
|
|||||||
rcu_periph_clock_disable(RCU_GPIOC);
|
rcu_periph_clock_disable(RCU_GPIOC);
|
||||||
rcu_periph_clock_disable(RCU_USART0);
|
rcu_periph_clock_disable(RCU_USART0);
|
||||||
rcu_periph_clock_disable(RCU_CAN0);
|
rcu_periph_clock_disable(RCU_CAN0);
|
||||||
|
rcu_periph_clock_disable(RCU_SPI0);
|
||||||
|
rcu_periph_clock_disable(RCU_AF);
|
||||||
rcu_periph_clock_disable(RCU_TIMER0);
|
rcu_periph_clock_disable(RCU_TIMER0);
|
||||||
rcu_periph_clock_disable(RCU_DMA0);
|
rcu_periph_clock_disable(RCU_DMA0);
|
||||||
|
|
||||||
@@ -396,6 +443,9 @@ void OTAHandler::jumpToApplication() {
|
|||||||
|
|
||||||
/** 切栈后直接跳转执行主应用。 */
|
/** 切栈后直接跳转执行主应用。 */
|
||||||
__set_MSP(msp_value);
|
__set_MSP(msp_value);
|
||||||
|
__set_CONTROL(0);
|
||||||
|
__DSB();
|
||||||
|
__ISB();
|
||||||
rcu_all_reset_flag_clear();
|
rcu_all_reset_flag_clear();
|
||||||
app_entry();
|
app_entry();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -407,7 +457,7 @@ void OTAHandler::jumpToApplication() {
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
void OTAHandler::eraseApplicationArea() {
|
void OTAHandler::eraseApplicationArea() {
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 开始真正接收新固件前，先把当前主应用状态全部标记为无效，
|
* 开始真正接收新固件前,先把当前主应用状态全部标记为无效,
|
||||||
* 防止中途掉电后误跳到一个被擦了一半的应用。
|
* 防止中途掉电后误跳到一个被擦了一半的应用。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
OTA_SET(n_APP_LATEST_CHECK_ADDR, OTA_NOT_AVAL);
|
OTA_SET(n_APP_LATEST_CHECK_ADDR, OTA_NOT_AVAL);
|
||||||
@@ -440,9 +490,9 @@ void OTAHandler::eraseApplicationArea() {
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
void OTAHandler::writeApplicationData(u32 offset, u8 *data, u32 size) {
|
void OTAHandler::writeApplicationData(u32 offset, u8 *data, u32 size) {
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 将一个分包写入主应用区：
|
* 将一个分包写入主应用区:
|
||||||
* - 先按 4 字节对齐批量写
|
* - 先按 4 字节对齐批量写
|
||||||
* - 剩余不足 4 字节时，用 0xFF 补齐一个 word 再写入
|
* - 剩余不足 4 字节时,用 0xFF 补齐一个 word 再写入
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
fmc_unlock();
|
fmc_unlock();
|
||||||
u32 write_addr = APPLATEST_START_ADDR + offset;
|
u32 write_addr = APPLATEST_START_ADDR + offset;
|
||||||
@@ -467,8 +517,15 @@ void OTAHandler::writeApplicationData(u32 offset, u8 *data, u32 size) {
|
|||||||
* @return 无。
|
* @return 无。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
void OTAHandler::handleLinkMessage(ota_link_msg_type_t type, u8 *data, u8 len) {
|
void OTAHandler::handleLinkMessage(ota_link_msg_type_t type, u8 *data, u8 len) {
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
|
/* 精简: 只打印关键帧(非DATA包或状态变化时), DATA包省略 */
|
||||||
|
if (type != OTA_LINK_MSG_DATA || ota_state != OTA_STATE_RECEIVING_FIRMWARE) {
|
||||||
|
printf("[OTA] hl: t=%u l=%u s=%u\r\n",
|
||||||
|
(unsigned)type, (unsigned)len, (unsigned)ota_state);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* CANCEL：无条件终止当前 OTA 会话，回到空闲态。
|
* CANCEL:无条件终止当前 OTA 会话,回到空闲态。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
if (type == OTA_LINK_MSG_CANCEL) {
|
if (type == OTA_LINK_MSG_CANCEL) {
|
||||||
ota_state = OTA_STATE_IDLE;
|
ota_state = OTA_STATE_IDLE;
|
||||||
@@ -477,13 +534,37 @@ void OTAHandler::handleLinkMessage(ota_link_msg_type_t type, u8 *data, u8 len) {
|
|||||||
return;
|
return;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* DATA：根据当前状态解释为“固件分包”或“固件大小信息”等。
|
* REQ: 握手/开始请求。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 只有 2 字节 payload (0x00 0xAC) 才是真正的握手请求。
|
||||||
|
* 16 字节 payload 是协议流程中的 nonce / confirm 数据，
|
||||||
|
* 需交由后续分支正常处理。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 这解决了 CAN 总线帧在 SPI OTA 等待窗口内抢先改变
|
||||||
|
* ota_state 导致 SPI HANDSHAKE_REQ 收到 WAIT 的问题。
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
else if (type == OTA_LINK_MSG_REQ && len == 2U && data[0] == 0x00U && data[1] == 0xACU) {
|
||||||
|
ota_time = 0;
|
||||||
|
if (ota_state <= OTA_STATE_CHECKING_FIRMWARE) {
|
||||||
|
/* 可重启态：IDLE / WAITING_RANDOM / WAITING_CONFIRM / CHECKING_FIRMWARE */
|
||||||
|
u8 ack_echo[2] = {0x00, 0xAC};
|
||||||
|
send_ack_frame(2, ack_echo);
|
||||||
|
ota_state = OTA_STATE_WAITING_RANDOM;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
/* 已接收固件数据，拒绝新 REQ */
|
||||||
|
u8 wait_hint[1] = {0x01};
|
||||||
|
send_wait_frame(1, wait_hint);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* DATA:根据当前状态解释为"固件分包"或"固件大小信息"等。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
else if (type == OTA_LINK_MSG_DATA) {
|
else if (type == OTA_LINK_MSG_DATA) {
|
||||||
ota_time = 0;
|
ota_time = 0;
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 正常固件数据包：
|
* 正常固件数据包:
|
||||||
* - 固定 64 字节
|
* - 固定 64 字节
|
||||||
* - 含会话号、包号、48 字节密文、结束标志、CRC32
|
* - 含会话号、包号、48 字节密文、结束标志、CRC32
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
@@ -502,7 +583,7 @@ void OTAHandler::handleLinkMessage(ota_link_msg_type_t type, u8 *data, u8 len) {
|
|||||||
aes128_set_key(&aes_ctx, current_K_session);
|
aes128_set_key(&aes_ctx, current_K_session);
|
||||||
aes128_ecb_decrypt_48bytes(&aes_ctx, receive_encrypted_data, decrypted_data);
|
aes128_ecb_decrypt_48bytes(&aes_ctx, receive_encrypted_data, decrypted_data);
|
||||||
|
|
||||||
/** 校验分包 CRC32（密钥参与 CRC，防止简单重放/篡改）。 */
|
/** 校验分包 CRC32(密钥参与 CRC,防止简单重放/篡改)。 */
|
||||||
calculate_crc32_with_key(current_K_session, decrypted_data, calculated_dataCRC32);
|
calculate_crc32_with_key(current_K_session, decrypted_data, calculated_dataCRC32);
|
||||||
if (memcmp(receive_dataCRC32, calculated_dataCRC32, SIZE_U32) != 0) {
|
if (memcmp(receive_dataCRC32, calculated_dataCRC32, SIZE_U32) != 0) {
|
||||||
ota_error = OTA_ERROR_INVALID_CRC;
|
ota_error = OTA_ERROR_INVALID_CRC;
|
||||||
@@ -520,8 +601,8 @@ void OTAHandler::handleLinkMessage(ota_link_msg_type_t type, u8 *data, u8 len) {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* IFEND == 0xFFFFFFFF 表示最后一包：
|
* IFEND == 0xFFFFFFFF 表示最后一包:
|
||||||
* 先反馈“全部写入完成，等待 FINISH_OTA”，
|
* 先反馈"全部写入完成,等待 FINISH_OTA",
|
||||||
* 真正跳转放到收到 0x0A AC 后再执行。
|
* 真正跳转放到收到 0x0A AC 后再执行。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
if (receive_IFEND == 0xFFFFFFFFU) {
|
if (receive_IFEND == 0xFFFFFFFFU) {
|
||||||
@@ -535,9 +616,9 @@ void OTAHandler::handleLinkMessage(ota_link_msg_type_t type, u8 *data, u8 len) {
|
|||||||
send_structured_ack(request_packet);
|
send_structured_ack(request_packet);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 固件大小阶段：
|
* 固件大小阶段:
|
||||||
* 在握手成功后，由上位机先发 4 字节固件大小，
|
* 在握手成功后,由上位机先发 4 字节固件大小,
|
||||||
* Bootloader 校验是否超过 APP_MAX_SIZE，并准备擦除 Flash。
|
* Bootloader 校验是否超过 APP_MAX_SIZE,并准备擦除 Flash。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
else if (len == 4U && ota_state == OTA_STATE_CHECKING_FIRMWARE) {
|
else if (len == 4U && ota_state == OTA_STATE_CHECKING_FIRMWARE) {
|
||||||
u32 new_size = *(u32 *)data;
|
u32 new_size = *(u32 *)data;
|
||||||
@@ -551,13 +632,16 @@ void OTAHandler::handleLinkMessage(ota_link_msg_type_t type, u8 *data, u8 len) {
|
|||||||
return;
|
return;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/** 把擦除动作延后到 process() 中执行。 */
|
/**
|
||||||
|
* 不要立刻 ACK(seq=0)。
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||||||
|
* 先告诉 ESP32“我在忙(WAIT)”，等 process() 真正擦除完 Flash 后，
|
||||||
|
* 再发送 ACK(seq=0) 作为“现在可以开始发包”的准入信号。
|
||||||
|
*/
|
||||||
pending_flash_erase = true;
|
pending_flash_erase = true;
|
||||||
|
u8 wait_hint[1] = {0x02};
|
||||||
/** 固件大小合法，返回严格 seq 语义 ACK：阶段起始包号 0。 */
|
send_wait_frame(1, wait_hint);
|
||||||
send_structured_ack(0U);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
/** 结束态下要求显式收到 0x0A AC，确认可以切换到 APP。 */
|
/** 结束态下要求显式收到 0x0A AC,确认可以切换到 APP。 */
|
||||||
else if (len == 2U && ota_state == OTA_STATE_FINISHED) {
|
else if (len == 2U && ota_state == OTA_STATE_FINISHED) {
|
||||||
if (data[0] == 0x0AU && data[1] == 0xACU) {
|
if (data[0] == 0x0AU && data[1] == 0xACU) {
|
||||||
if (!validateApplication()) {
|
if (!validateApplication()) {
|
||||||
@@ -582,21 +666,24 @@ void OTAHandler::handleLinkMessage(ota_link_msg_type_t type, u8 *data, u8 len) {
|
|||||||
send_error_frame(0xFFFFFFFFU, OTA_ERROR_INVALID_PACKET);
|
send_error_frame(0xFFFFFFFFU, OTA_ERROR_INVALID_PACKET);
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
/** 其它长度 / 状态组合都视作非法包。 */
|
|
||||||
else {
|
else {
|
||||||
ota_error = OTA_ERROR_INVALID_PACKET;
|
ota_error = OTA_ERROR_INVALID_PACKET;
|
||||||
|
#if DEBUG_PRINT
|
||||||
|
printf("[OTA] INV_PKT: l=%u s=%u\r\n",
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||||||
|
(unsigned)len, (unsigned)ota_state);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
ota_state = OTA_STATE_IDLE;
|
ota_state = OTA_STATE_IDLE;
|
||||||
send_error_frame(0xFFFFFFFFU, OTA_ERROR_INVALID_PACKET);
|
send_error_frame(0xFFFFFFFFU, OTA_ERROR_INVALID_PACKET);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* REQ：用于握手阶段。
|
* REQ:用于握手阶段。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
else if (type == OTA_LINK_MSG_REQ) {
|
else if (type == OTA_LINK_MSG_REQ) {
|
||||||
ota_time = 0;
|
ota_time = 0;
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 第一步：上位机发固定魔术字 0x00 0xAC，申请开始握手。
|
* 第一步:上位机发固定魔术字 0x00 0xAC,申请开始握手。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
if (data[0] == 0x00U && data[1] == 0xACU && len == 2U && ota_state == OTA_STATE_IDLE) {
|
if (data[0] == 0x00U && data[1] == 0xACU && len == 2U && ota_state == OTA_STATE_IDLE) {
|
||||||
u8 send_data[2] = {0x00, 0xAC};
|
u8 send_data[2] = {0x00, 0xAC};
|
||||||
@@ -604,8 +691,8 @@ void OTAHandler::handleLinkMessage(ota_link_msg_type_t type, u8 *data, u8 len) {
|
|||||||
ota_state = OTA_STATE_WAITING_RANDOM;
|
ota_state = OTA_STATE_WAITING_RANDOM;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 第二步：上位机发送 16 字节随机数 nonce_server。
|
* 第二步:上位机发送 16 字节随机数 nonce_server。
|
||||||
* Bootloader：
|
* Bootloader:
|
||||||
* - 读取设备 UID
|
* - 读取设备 UID
|
||||||
* - 用主密钥加密 nonce 派生会话密钥 K_session
|
* - 用主密钥加密 nonce 派生会话密钥 K_session
|
||||||
* - 回传 UID + nonce 片段 + 加密后的 K_session
|
* - 回传 UID + nonce 片段 + 加密后的 K_session
|
||||||
@@ -636,8 +723,8 @@ void OTAHandler::handleLinkMessage(ota_link_msg_type_t type, u8 *data, u8 len) {
|
|||||||
ota_state = OTA_STATE_WAITING_CONFIRM;
|
ota_state = OTA_STATE_WAITING_CONFIRM;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 第三步：上位机使用会话密钥加密 (nonce_server XOR 0x55)，回传 16 字节确认块。
|
* 第三步:上位机使用会话密钥加密 (nonce_server XOR 0x55),回传 16 字节确认块。
|
||||||
* Bootloader 解密后比对，成功则握手完成。
|
* Bootloader 解密后比对,成功则握手完成。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
else if (len == 16U && ota_state == OTA_STATE_WAITING_CONFIRM) {
|
else if (len == 16U && ota_state == OTA_STATE_WAITING_CONFIRM) {
|
||||||
u8 plaintext[16];
|
u8 plaintext[16];
|
||||||
@@ -673,7 +760,7 @@ void OTAHandler::handleLinkMessage(ota_link_msg_type_t type, u8 *data, u8 len) {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* @brief 兼容旧接口：按 CAN ID 分发 OTA 消息。
|
* @brief 兼容旧接口:按 CAN ID 分发 OTA 消息。
|
||||||
*
|
*
|
||||||
* @param id CAN 扩展帧 ID。
|
* @param id CAN 扩展帧 ID。
|
||||||
* @param data 指向消息数据缓冲区的指针。
|
* @param data 指向消息数据缓冲区的指针。
|
||||||
@@ -681,7 +768,7 @@ void OTAHandler::handleLinkMessage(ota_link_msg_type_t type, u8 *data, u8 len) {
|
|||||||
* @return 无。
|
* @return 无。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
void OTAHandler::handleOTAMessage(u32 id, u8 *data, u8 len) {
|
void OTAHandler::handleOTAMessage(u32 id, u8 *data, u8 len) {
|
||||||
/** 兼容旧的“按 CAN ID 分发”调用方式。 */
|
/** 兼容旧的"按 CAN ID 分发"调用方式。 */
|
||||||
if (id == CANFD_OTA_CANCEL_ID) {
|
if (id == CANFD_OTA_CANCEL_ID) {
|
||||||
handleLinkMessage(OTA_LINK_MSG_CANCEL, data, len);
|
handleLinkMessage(OTA_LINK_MSG_CANCEL, data, len);
|
||||||
} else if (id == CANFD_OTA_DATA_ID) {
|
} else if (id == CANFD_OTA_DATA_ID) {
|
||||||
@@ -721,9 +808,9 @@ void send_wait_frame(u8 len, const u8 *data) {
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
void send_error_frame(u32 packet_num, u8 error) {
|
void send_error_frame(u32 packet_num, u8 error) {
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 结构化错误帧：
|
* 结构化错误帧:
|
||||||
* [0..1] = 0xBA 0xC0
|
* [0..1] = 0xBA 0xC0
|
||||||
* [2..5] = 相关包号（小端）
|
* [2..5] = 相关包号(小端)
|
||||||
* [6] = 错误码
|
* [6] = 错误码
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
u8 error_frame[7] = {0xBA, 0xC0, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, error};
|
u8 error_frame[7] = {0xBA, 0xC0, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, error};
|
||||||
@@ -756,15 +843,15 @@ void getDeviceSerialNumber(u8 *buffer) {
|
|||||||
/**
|
/**
|
||||||
* @brief 将备份应用区整份固件搬运到当前主应用区。
|
* @brief 将备份应用区整份固件搬运到当前主应用区。
|
||||||
*
|
*
|
||||||
* @return FMC 状态码；CRC 校验失败时返回 0xFF。
|
* @return FMC 状态码;CRC 校验失败时返回 0xFF。
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
fmc_state_enum move_app_data() {
|
fmc_state_enum move_app_data() {
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 把备份应用区整体复制到当前主应用区：
|
* 把备份应用区整体复制到当前主应用区:
|
||||||
* 1. 先擦当前主应用区
|
* 1. 先擦当前主应用区
|
||||||
* 2. 计算备份区 CRC
|
* 2. 计算备份区 CRC
|
||||||
* 3. 逐 word 拷贝非 0xFFFFFFFF 的数据
|
* 3. 逐 word 拷贝非 0xFFFFFFFF 的数据
|
||||||
* 4. 再计算目标区 CRC 比较，确认搬运成功
|
* 4. 再计算目标区 CRC 比较,确认搬运成功
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
fmc_state_enum fmc_status = FMC_READY;
|
fmc_state_enum fmc_status = FMC_READY;
|
||||||
__disable_irq();
|
__disable_irq();
|
||||||
@@ -820,7 +907,7 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
void calculate_crc32_with_key(const u8 *key, const u8 *data, u8 *output) {
|
void calculate_crc32_with_key(const u8 *key, const u8 *data, u8 *output) {
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* 计算方式：
|
* 计算方式:
|
||||||
* 1. 先把 16 字节会话密钥喂入 CRC32
|
* 1. 先把 16 字节会话密钥喂入 CRC32
|
||||||
* 2. 再把 48 字节有效数据喂入 CRC32
|
* 2. 再把 48 字节有效数据喂入 CRC32
|
||||||
* 3. 最终按小端输出 4 字节结果
|
* 3. 最终按小端输出 4 字节结果
|
||||||
|
|||||||
@@ -5,7 +5,10 @@
|
|||||||
#include "aes128.h"
|
#include "aes128.h"
|
||||||
#include "config.h"
|
#include "config.h"
|
||||||
#include "gd32e50x.h"
|
#include "gd32e50x.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <stdint.h>
|
#include <stdint.h>
|
||||||
|
#include <string.h>
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* @brief OTA 统一链路消息类型。
|
* @brief OTA 统一链路消息类型。
|
||||||
@@ -71,6 +74,35 @@ class OTAHandler {
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
bool isActive() const { return ota_state != OTA_STATE_IDLE; }
|
bool isActive() const { return ota_state != OTA_STATE_IDLE; }
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* @brief 获取当前 OTA 状态值（调试用）。
|
||||||
|
*/
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||||||
|
u8 getState() const { return (u8)ota_state; }
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
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||||||
|
* @brief 重置 OTA 状态机到 IDLE，用于进BOOT命令等场景。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* 上位机发 0xB0 进BOOT命令时，如果设备已在 BOOT 中，
|
||||||
|
* 需要将 OTA 状态机重置为 IDLE，确保后续握手能正常进行。
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @return 无。
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||||||
|
*/
|
||||||
|
void resetToIdle() {
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||||||
|
ota_state = OTA_STATE_IDLE;
|
||||||
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ota_time = 0;
|
||||||
|
ota_error = OTA_ERROR_NONE;
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||||||
|
received_size = 0;
|
||||||
|
expected_size = 0;
|
||||||
|
memset(current_K_session, 0, sizeof(current_K_session));
|
||||||
|
memset(nonce_server, 0, sizeof(nonce_server));
|
||||||
|
memset(&aes_ctx, 0, sizeof(aes_ctx));
|
||||||
|
pending_flash_erase = false;
|
||||||
|
pending_app_jump = false;
|
||||||
|
pending_flash_offset = 0;
|
||||||
|
memset(pending_flash_data, 0, sizeof(pending_flash_data));
|
||||||
|
pending_flash_size = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* @brief 设置当前底层回包发送函数。
|
* @brief 设置当前底层回包发送函数。
|
||||||
*
|
*
|
||||||
|
|||||||
@@ -8,11 +8,8 @@ typedef uint8_t u8;
|
|||||||
typedef uint16_t u16;
|
typedef uint16_t u16;
|
||||||
typedef uint32_t u32;
|
typedef uint32_t u32;
|
||||||
|
|
||||||
/** 调试开关：需要时可按模块打开。 */
|
/** 调试打印总开关。置 1 时所有 printf 调试输出编译进去；置 0 时完全剔除，零开销。 */
|
||||||
#define EEP_DEBUG 0
|
#define DEBUG_PRINT 1
|
||||||
#define DEBUG_OTA 0
|
|
||||||
#define CAN_DEBUG 0
|
|
||||||
#define SLEEP_DEBUG 0
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* Flash 布局说明（GD32E508VE，512KB）
|
* Flash 布局说明（GD32E508VE，512KB）
|
||||||
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|||||||
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