feat(ota): OTA功能测试通过，CANFD解包效率优化

- 添加OTA固件升级功能，包括应用程序验证和跳转机制
- 实现CANFD数据传输协议，支持加密和CRC校验
- 优化CAN通信处理，添加调试输出和错误处理
- 更新RTE组件配置，升级csolution版本到2.12.0
- 增加Flash擦除和写入的安全验证机制
- 添加应用程序区域扫描和验证功能

refactor(can): 重构CAN通信模块和OTA数据处理

- 移除未使用的常量定义和辅助函数
- 改进数据解包和加密解密流程
- 添加条件编译调试输出
- 优化Flash操作的安全性和可靠性

chore(build): 更新项目配置和忽略文件

- 添加tmp/和out/目录到.gitignore
- 扩展ROM0_SIZE从0x0020000到0x08005000
- 添加bin输出格式支持

Robot_V2/sys/config.h

@@ -4,6 +4,7 @@
 
 #define EEPDEBUG 0
 #define DEBUG_OTA 0
+#define CAN_DEBUG 0
 
 // Flash分区配置
 constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x4000;		// 16KB
@@ -25,11 +26,6 @@ constexpr u32 DEVICE_SERIAL_ADDR_LSB = 0x1FFFF7F0; // 最低32位
 
 // CANFD数据段最大64字节，我们用1字节序号 + 48字节数据 + 1字节CRC校验
 constexpr u32 OTA_PACKET_SIZE = 48;
-typedef struct {
-	u32 packet_num;			  // 包序号
-	u8 data[OTA_PACKET_SIZE]; // 48字节有效数据
-	u32 crc32;				  // 简单校验
-} canfd_ota_packet_t;
 
 // 定义一个联合体类型用于float和byte数组之间的转换
 typedef union {
@@ -37,15 +33,11 @@ typedef union {
 	u8 b[4];
 } u32_union_t;
 
-// 添加辅助函数用于从u8数组中解包float类型数据
-static inline u32_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) {
-	u32_union_t u32_union;
-	u32_union.b[0] = buffer[offset];
-	u32_union.b[1] = buffer[offset + 1];
-	u32_union.b[2] = buffer[offset + 2];
-	u32_union.b[3] = buffer[offset + 3];
-	return u32_union;
-}
+
+// 全局变量（需在安全区域存储）
+constexpr uint8_t K_master[16] = {0x01, 0x23, 0x45, 0x67, 0x89, 0xAB,
+								  0xCD, 0xEF, 0xFE, 0xDC, 0xBA, 0x98,
+								  0x76, 0x54, 0x32, 0x10}; // 预置主密钥
 // 其他
 constexpr u32 OTA_TIMEOUT = 10000;
 constexpr u8 SIZE_U32 = sizeof(uint32_t);