feat(ota): 实现安全OTA更新协议支持AES加密和CRC校验

- 添加AES128加密解密功能支持安全固件传输
- 实现基于随机数握手的安全会话密钥协商机制
- 集成CRC32带密钥校验确保数据完整性
- 重构OTA状态机支持握手、数据传输和验证流程
- 添加CANFD数据长度规范处理和安全跳转逻辑
- 移除调试打印语句优化性能

refactor(can): 优化CANFD发送和OTA确认处理逻辑

- 重构CANFD_AsyncSend函数支持规范数据长度
- 重命名sendACK为sendDATA_ACK并添加重载函数
- 修复数据长度处理和缓冲区填充逻辑
- 优化CAN消息发送的数据复制和验证流程
- 移除未使用的联合体类型定义

chore(project): 添加AES加密模块和系统初始化配置

- 在项目配置中添加AES128加密解密文件
- 在main.cpp中初始化CRC外设模块
- 添加安全十六进制打印调试函数
- 集成AES加密库到OTA处理流程中
- 优化系统时钟初始化配置

Robot_V2/sys/config.h

@@ -2,9 +2,12 @@
 #define __CONFIG_H__
 #include "stdint.h"
 
+#define EEPDEBUG 0
+#define DEBUG_OTA 0
+
 // Flash分区配置
 constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x4000;		// 16KB
-constexpr u32 APP_START_ADDR = 0x08004000;	// APP起始地址
+constexpr u32 APP_START_ADDR = 0x08010000;	// APP起始地址 0x08004000
 constexpr u32 APP2_START_ADDR = 0x08010000; // APP2起始地址
 constexpr u32 APP_MAX_SIZE = 0xC000;		// 48KB
 constexpr u32 FMC_PAGE_SIZE = 0x400;		// 1KB
@@ -15,6 +18,11 @@ constexpr u32 CANFD_OTA_DATA_ID = 0x00000101;
 constexpr u32 CANFD_OTA_ACK_ID = 0x00000102;
 constexpr u32 CANFD_OTA_WAIT_ID = 0x00000103;
 
+// 设备唯一ID寄存器地址 (GD32C10x系列)
+constexpr u32 DEVICE_SERIAL_ADDR_MSB = 0x1FFFF7E8; // 最高32位
+constexpr u32 DEVICE_SERIAL_ADDR_MID = 0x1FFFF7EC; // 中间32位
+constexpr u32 DEVICE_SERIAL_ADDR_LSB = 0x1FFFF7F0; // 最低32位
+
 // CANFD数据段最大64字节，我们用1字节序号 + 48字节数据 + 1字节CRC校验
 constexpr u32 OTA_PACKET_SIZE = 48;
 typedef struct {
@@ -23,4 +31,23 @@ typedef struct {
 	u32 crc32;				  // 简单校验
 } canfd_ota_packet_t;
 
+// 定义一个联合体类型用于float和byte数组之间的转换
+typedef union {
+	u32 u;
+	u8 b[4];
+} u32_union_t;
+
+// 添加辅助函数用于从u8数组中解包float类型数据
+static inline u32_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) {
+	u32_union_t u32_union;
+	u32_union.b[0] = buffer[offset];
+	u32_union.b[1] = buffer[offset + 1];
+	u32_union.b[2] = buffer[offset + 2];
+	u32_union.b[3] = buffer[offset + 3];
+	return u32_union;
+}
+// 其他
+constexpr u32 OTA_TIMEOUT = 10000;
+constexpr u8 SIZE_U32 = sizeof(uint32_t);
+constexpr u8 SIZE_FLOAT = sizeof(float);
 #endif