feat(FOC): 实现电角度零位自动校准并修复ADC采样干扰问题

- 新增FlashEEPROM用于保存零位校准角，掉电不丢失
- 实现安全的零位校准算法：运行中禁止校准、对齐后重新采样、保存到Flash
- 重构ADC架构：分离ADC0(PWM同步电流采样)和ADC1(VBUS/DRV温度轮询)
- 解决ADC采样冲突：移除ADC0的regular连续扫描，避免与注入组抢占资源
- 修复VBUS电压读取错误：从DMA缓冲区改为直接ADC1单次转换
- 修正开环控制Uq幅值限幅逻辑，保留符号避免反转时抖动
- 更新CAN协议：电流数据改为有符号16位打包，支持负电流传输
- 调整版本号至v26.8.16.7

Robot_V2/Algorithm/FOC.cpp

@@ -11,6 +11,7 @@
 #include "adc.h"
 #include "ang_sensor.h"
 #include "config.h"
+#include "flash.h"
 #include "motor.h"
 #include "pid.h"
 #include "systick.h"
@@ -29,7 +30,7 @@ extern angle_sensor KTH7823;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
 extern CurrentKalman Current_kalman;
-extern u16 adc_value[3]; // regular DMA缓冲区：MCU温度 / DRV温度 / VBUS
+extern FlashEEPROM flashEEP;
 
 // 齿槽转矩补偿：查表 + 线性插值
 // angle_el: 电角度（度）
@@ -271,26 +272,30 @@ void FOC_Controller::print_cogging_c_array(const char *title,
  * @return void
  */
 void calibrate_zero_position(void) {
-	// Set_3Pwm(.25, 0, 0); // 起劲
-	// delay_1ms(1000);
-	// KTH7823.update();
+	// 运行中禁止校准：要求控制模式为停止(0)且基本静止，
+	// 否则转子无法对齐到电气 0°，标定结果错误，甚至因电角度突变导致失控。
+	if (FOC.control_mode != 0 || fabsf(FOC.rt_velocity) > CALIB_MAX_SPEED) {
+		return;
+	}
 
-	// // 改进校准算法：获取当前传感器角度并计算补偿值
-	// float current_sensor_angle = KTH7823.getcurrent_sensorangle();
-	// float electrical_angle = fmodf(current_sensor_angle * PP, 360.0f); //
-	// 计算当前电角度
+	// 使能电机驱动器，准备对齐
+	motor_resume();
 
-	// // 计算需要的补偿值，使得当前位置对应0°电角度
-	// KTH7823.calibration_angle = -electrical_angle;
+	// 施加固定电压矢量（A 相高电平），让转子对齐到电气 0° 位置
+	Set_3Pwm(ALIGN_PWM_DUTY, 0.0f, 0.0f);
+	delay_1ms(ALIGN_SETTLE_MS);
 
-	// // 对补偿角进行归一化处理，确保在[-180, 180]范围内
-	// KTH7823.calibration_angle = fmodf(KTH7823.calibration_angle + 180.0f,
-	// 360.0f); if (KTH7823.calibration_angle < 0) { KTH7823.calibration_angle
-	// += 360.0f;
-	// }
-	// KTH7823.calibration_angle -= 180.0f;
+	// 对齐稳定后重新采样传感器角度，再计算零位补偿角，使当前位置对应电气 0°
+	KTH7823.update();
+	float current_sensor_angle = KTH7823.getcurrent_sensorangle();
+	float electrical_angle = fmodf(current_sensor_angle * PP, 360.0f);
+	KTH7823.set_calibration(-electrical_angle);
 
-	// Set_3Pwm(0, 0, 0); // 停止
+	// 停止施加电压
+	Set_3Pwm(0.0f, 0.0f, 0.0f);
+
+	// 保存校准角到 Flash，掉电不丢
+	flashEEP.save_calibration_angle(KTH7823.calibration_angle);
 }
 
 // 通过Ia,Ib,Ic计算Iq,Id(目前仅输出Iq)
@@ -722,8 +727,11 @@ void FOC_Controller::update_power(float voltage) {
  * @return void
  */
 void FOC_Controller::fast_voltage_check(void) {
-	// 直接从DMA缓冲区读取最新ADC值（regular rank2 是 VBUS）
-	float current_vbus = adc_value[2] * (3.3f / 4096.0f) * 11.0f;
+	// ADC1 单次转换读取 VBUS（ch6，11:1 分压）。
+	// 旧实现读 regular DMA 的 adc_value[2]，通道顺序调整后该下标已是 DRV温度，
+	// 属漏改：NTC 分压值(~1.06V)按 11 倍分压换算仅 ~11.5V，逼近跌落阈值。
+	float current_vbus =
+		adc1_read_raw(ADC_CHANNEL_6) * (3.3f / 4096.0f) * 11.0f;
 
 	// 更新基准电压（峰值检测）
 	// 电压上升时，基准电压跟随；电压下跌时，基准电压保持
@@ -778,8 +786,21 @@ float FOC_Controller::velocity_open_loop() {
 						   sampler.get_current('W'), angle_el_cog);
 
 	// 因为在开环控制中，Ud 始终为 0，只控制 Uq
-	const float Uq = _constrain(target_velocity * REDUCTION_RATIO * 0.005f,
-							2.0f, voltage_power_supply * 0.5f);
+	// 幅度限幅必须保留符号：原 _constrain 下限为 +2V，负速度会被钳到 +2V，
+	// 磁场角度反向而 Uq 仍为正，导致反转时电机原地抖动。
+	float Uq = target_velocity * REDUCTION_RATIO * 0.005f;
+	const float UQ_MIN_MAG = 2.0f;
+	const float UQ_MAX_MAG = voltage_power_supply * 0.5f;
+	// 零速不输出，避免 2V 最小幅值导致静止时缓慢爬行
+	if (Uq != 0.0f) {
+		float Uq_mag = fabsf(Uq);
+		if (Uq_mag < UQ_MIN_MAG) {
+			Uq_mag = UQ_MIN_MAG;
+		} else if (Uq_mag > UQ_MAX_MAG) {
+			Uq_mag = UQ_MAX_MAG;
+		}
+		Uq = (Uq < 0.0f) ? -Uq_mag : Uq_mag;
+	}
 	setSVPWM_PhaseVoltage(Uq + get_cogging_compensation(angle_el_cog), 0.0f, angle_el_cog);
 	return limit_voltage;
 }

Robot_V2/device/ADC.cpp

@@ -14,7 +14,6 @@
 #include "systick.h"
 #include <cstdint>
 #include <cstring>
-#include <gd32c10x_dma.h>
 
 // ADC 换算常量均为编译期常量，非可变全局状态。
 // 用于 ADC 原始值到电压、温度、电流的固定比例换算。
@@ -31,9 +30,15 @@ extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern FOC_Controller FOC;
 
 // 全局采样器单例：系统只有一组 ADC 采样缓存，由 hardware_init() 调用 sampler.init() 初始化。
-// regular DMA 写 adc_value[]；injected ADC 中断写 adc_current_value[] 并置位 adc_current_frame_ready。
+// ADC0 只跑 injected 组（PWM 同步）：中断写 adc_current_value[]（U/V/W）与
+// adc_mcu_temp_raw（温度，挂注入序列尾部同步转换）并置位 adc_current_frame_ready。
+// VBUS / DRV温度 由 ADC1 在慢速任务中软件触发轮询，与电流采样彻底隔离。
+// 背景：此前温度/VBUS/DRV 放在 ADC0 regular 组连续扫描，与 injected 抢占同一 ADC。
+// 温度通道提到 239.5 周期后，稳态下注入触发几乎必然打断温度采样中段：
+// regular 被打断后从 rank0 重启而 DMA 计数不复位 → adc_value[] 数据错位；
+// 采样电容长期挂在高内阻温度源电压上，干扰注入组首通道 → 相电流检测故障。
 sampler sampler;		// 采样器初始化
-u16 adc_value[3] = {0};					// regular DMA: MCU温度 / DRV温度 / VBUS
+volatile u16 adc_mcu_temp_raw = 0;	  // ADC0 injected rank3: MCU温度原始值
 static volatile u16 adc_current_value[3] = {0}; // injected 同步采样: U / V / W
 static volatile u8 adc_current_frame_ready = 0;
 
@@ -47,83 +52,94 @@ static inline float current_adc_to_ma(u16 raw_adc) {
 }
 
 /*!
-	\brief      configure the DMA peripheral
+	\brief      configure the ADC1 peripheral（VBUS / DRV温度 专用）
 	\param[in]  none
 	\param[out] none
 	\retval     none
+	\note       ADC1 独占慢速量：单通道单次软件触发，无 DMA、无中断、无连续模式，
+				软件按需轮询读取，与 ADC0 的 PWM 同步电流采样互不干扰。
 */
-void dma_config(void) {
-	/* enable DMA0 clock */
-	rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0);
-	/* ADC_DMA_channel configuration */
-	dma_parameter_struct dma_data_parameter;
+void adc1_config(void) {
+	/* enable ADC1 clock（ADC 时钟分频与 ADC0 共用 RCU 配置） */
+	rcu_periph_clock_enable(RCU_ADC1);
 
-	/* ADC DMA_channel configuration */
-	dma_deinit(DMA0, DMA_CH0);
+	adc_deinit(ADC1);
+	adc_mode_config(ADC_MODE_FREE);
+	adc_data_alignment_config(ADC1, ADC_DATAALIGN_RIGHT);
 
-	/* initialize DMA single data mode */
-	dma_data_parameter.periph_addr = (uint32_t)(&ADC_RDATA(ADC0));
-	dma_data_parameter.periph_inc = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;
-	dma_data_parameter.memory_addr = (uint32_t)(adc_value);
-	dma_data_parameter.memory_inc = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;
-	dma_data_parameter.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_16BIT;
-	dma_data_parameter.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_16BIT;
-	dma_data_parameter.direction = DMA_PERIPHERAL_TO_MEMORY;
-	dma_data_parameter.number = 3;
-	dma_data_parameter.priority = DMA_PRIORITY_HIGH;
-	dma_init(DMA0, DMA_CH0, &dma_data_parameter);
+	/* 单通道单次转换：调用方每次配置 rank0 通道后软件触发 */
+	adc_channel_length_config(ADC1, ADC_REGULAR_CHANNEL, 1);
+	adc_external_trigger_source_config(ADC1, ADC_REGULAR_CHANNEL,
+									   ADC0_1_EXTTRIG_REGULAR_NONE);
+	adc_external_trigger_config(ADC1, ADC_REGULAR_CHANNEL, ENABLE);
 
-	dma_circulation_enable(DMA0, DMA_CH0);
+	adc_enable(ADC1);
+	/* ADC校准 */
+	adc_calibration_enable(ADC1);
+}
 
-	/* enable DMA channel */
-	dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH0);
+/**
+ * @brief ADC1 单次软件触发转换并等待完成
+ * @param[in] channel ADC 通道号（如 ADC_CHANNEL_6 / ADC_CHANNEL_9）
+ * @return u16 转换原始值（超时返回上次 RDATA 残留值）
+ * @note 仅在主循环任务上下文调用（所有任务由调度器串行派发，无并发）。
+ *       单次转换约 41 周期 ≈ 1.4μs @30MHz ADC 时钟。
+ */
+u16 adc1_read_raw(u8 channel) {
+	u16 timeout = 0;
+	adc_flag_clear(ADC1, ADC_FLAG_EOC);
+	adc_regular_channel_config(ADC1, 0, channel, ADC_SAMPLETIME_28POINT5);
+	adc_software_trigger_enable(ADC1, ADC_REGULAR_CHANNEL);
+	while (adc_flag_get(ADC1, ADC_FLAG_EOC) == RESET) {
+		if (++timeout > 2000U) { // 硬件异常保护，避免死等
+			break;
+		}
+	}
+	adc_flag_clear(ADC1, ADC_FLAG_EOC);
+	return (u16)adc_regular_data_read(ADC1);
 }
 
 /*!
-	\brief      configure the ADC peripheral
+	\brief      configure the ADC0 peripheral（PWM 同步电流采样专用）
 	\param[in]  none
 	\param[out] none
 	\retval     none
+	\note       ADC0 只保留 injected 组，regular 组整体移除：
+				此前 regular 连续扫描与 injected 触发抢占同一 ADC，注入打断后
+				regular 从头重启而 DMA 不复位导致数据错位，且温度长采样被打断后
+				采样电容残余污染注入组首通道。移除 regular 后注入组再无打断源。
 */
 void adc_config(void) {
 	/* enable ADC clock */
 	rcu_periph_clock_enable(RCU_ADC0);
-	/* config ADC clock */
+	/* config ADC clock（ADC0/ADC1 共用分频：120MHz/4 = 30MHz） */
 	rcu_adc_clock_config(RCU_CKADC_CKAPB2_DIV4);
 
 	/* 复位ADC */
 	adc_deinit(ADC0);
 	/* ADC模式配置 */
 	adc_mode_config(ADC_MODE_FREE);
-	/* regular 组保留连续扫描，用于温度/VBUS 后台采样 */
-	adc_special_function_config(ADC0, ADC_CONTINUOUS_MODE, ENABLE);
+	/* 扫描模式：注入序列内 4 通道触发后自动连续转换 */
 	adc_special_function_config(ADC0, ADC_SCAN_MODE, ENABLE);
-	/* injected 组用于 PWM 同步电流采样，关闭自动串联，独立由 TIMER1 触发 */
-	adc_special_function_config(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_AUTO, DISABLE);
 	/* ADC数据右对齐配置 */
 	adc_data_alignment_config(ADC0, ADC_DATAALIGN_RIGHT);
-	/* 使能ADC温度传感器和内部参考电压 */
+	/* 使能ADC温度传感器（内部通道仅连接 ADC0 的 ch16/ch17） */
 	adc_tempsensor_vrefint_enable();
 
-	/* 配置ADC通道长度 */
-	adc_channel_length_config(ADC0, ADC_REGULAR_CHANNEL, 3);
-	/* 配置ADC规则通道 */
-	adc_regular_channel_config(ADC0, 0, ADC_CHANNEL_16,
-							   ADC_SAMPLETIME_41POINT5);
-	adc_regular_channel_config(ADC0, 1, ADC_CHANNEL_9, ADC_SAMPLETIME_28POINT5);
-	adc_regular_channel_config(ADC0, 2, ADC_CHANNEL_6, ADC_SAMPLETIME_28POINT5);
-
-	/* regular 组继续软件触发连续转换：本组只服务低速量 */
-	adc_external_trigger_source_config(ADC0, ADC_REGULAR_CHANNEL,
-									   ADC0_1_EXTTRIG_REGULAR_NONE);
-	adc_external_trigger_config(ADC0, ADC_REGULAR_CHANNEL, ENABLE);
-
-	/* injected 组改为 TIMER1 CH3 导出的 TRGO 触发，实现三相同一采样时刻锁存 */
+	/* injected 组：rank0=U, rank1=V, rank2=W, rank3=MCU温度，TIMER1 TRGO 触发。
+	 * 温度传感器(ch16)为高内阻源，数据手册要求采样时间≥17.1μs，保持最大档
+	 * 239.5 周期，且挂在序列尾部：整段转换不会被打断，每 PWM 周期同步采一次，
+	 * 40kHz 过采样 + 中值滤波后温度比旧架构更稳。
+	 * 原先的 rank0 dummy 已删除：dummy 用于吸收"注入打断 regular"产生的采样
+	 * 电容残余电荷，现 regular 已移除，序列空闲期电容挂在温度通道(~1.3V)，
+	 * U 相(ch3 运放低阻输出) 的 55.5 周期采样足以完成重建。
+	 * 序列总时长 68×3+252 = 456 周期 = 15.2μs < 25μs 触发周期。 */
 	adc_channel_length_config(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL, 4);
 	adc_inserted_channel_config(ADC0, 0, ADC_CHANNEL_3, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);
-	adc_inserted_channel_config(ADC0, 1, ADC_CHANNEL_3, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);
-	adc_inserted_channel_config(ADC0, 2, ADC_CHANNEL_4, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);
-	adc_inserted_channel_config(ADC0, 3, ADC_CHANNEL_5, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);
+	adc_inserted_channel_config(ADC0, 1, ADC_CHANNEL_4, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);
+	adc_inserted_channel_config(ADC0, 2, ADC_CHANNEL_5, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);
+	adc_inserted_channel_config(ADC0, 3, ADC_CHANNEL_16,
+								ADC_SAMPLETIME_239POINT5);
 	adc_external_trigger_source_config(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL,
 									   ADC0_1_EXTTRIG_INSERTED_T1_TRGO);
 	adc_external_trigger_config(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL, ENABLE);
@@ -132,19 +148,15 @@ void adc_config(void) {
 	adc_enable(ADC0);
 	/* ADC校准 */
 	adc_calibration_enable(ADC0);
-	/* 使能ADC DMA功能 */
-	adc_dma_mode_enable(ADC0);
-	/* injected 完成中断负责搬运完整三相样本 */
+	/* injected 完成中断负责搬运完整三相样本与温度原始值 */
 	adc_interrupt_enable(ADC0, ADC_INT_EOIC);
-	/* 先启动 regular 组连续后台采样 */
-	adc_software_trigger_enable(ADC0, ADC_REGULAR_CHANNEL);
 }
 /**
  * @brief 采样类初始化
  */
 u8 sampler::init() {
-	dma_config(); // DMA采样ADC初始化
-	adc_config(); // ADC初始化
+	adc_config();  // ADC0：PWM 同步注入组（U/V/W + MCU温度）
+	adc1_config(); // ADC1：VBUS / DRV温度 慢速轮询
 	current_sample_head = 0;
 	adc_current_frame_ready = 0;
 	delay_1ms(1);
@@ -154,15 +166,16 @@ u8 sampler::init() {
 	// 初始采样
 	for (int i = 0; i < ADC_FILTER_SIZE; i++) {
 		mcu_temp_samples[i] =
-			(1.43f - adc_value[0] * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;
+			(1.43f - adc_mcu_temp_raw * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;
 
 		currU_samples[i] = current_init;
 		currV_samples[i] = current_init;
 		currW_samples[i] = current_init;
 
-		vbus_samples[i] = adc_value[2] * ADC_SCALE * VCC_FACTOR;
+		vbus_samples[i] = adc1_read_raw(ADC_CHANNEL_6) * ADC_SCALE * VCC_FACTOR;
 
-		float R_now = (float)adc_value[1] / (4096 - (float)adc_value[1]) * 4700;
+		const float drv_raw = (float)adc1_read_raw(ADC_CHANNEL_9);
+		float R_now = drv_raw / (4096 - drv_raw) * 4700;
 		drv_temp_samples[i] =
 			1.0f / (0.00335f + 0.00025f * log(R_now / 10000.0f)) - 273.15f;
 		delay_1ms(1);
@@ -243,7 +256,7 @@ float sampler::get_vbus_voltage() {
 void sampler::update_mcu_temp() {
 	// 环形缓冲区写入，替代 memmove
 	mcu_temp_samples[mcu_temp_head] =
-		(1.43f - adc_value[0] * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;
+		(1.43f - adc_mcu_temp_raw * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;
 	mcu_temp_head++;
 	if (mcu_temp_head >= ADC_FILTER_SIZE) mcu_temp_head = 0;
 
@@ -260,8 +273,10 @@ void sampler::update_mcu_temp() {
  * @brief 更新MCU温度
  */
 void sampler::update_drv_temp() {
+	// ADC1 单次轮询转换 ch9（NTC 分压，低阻源）
+	const float drv_raw = (float)adc1_read_raw(ADC_CHANNEL_9);
 	// 环形缓冲区写入，替代 memmove
-	float R_now = (float)adc_value[1] / (4096 - (float)adc_value[1]) * 4700;
+	float R_now = drv_raw / (4096 - drv_raw) * 4700;
 	drv_temp_samples[drv_temp_head] =
 		1.0f / (0.00335f + 0.00025f * log(R_now / 10000.0f)) - 273.15f;
 	drv_temp_head++;
@@ -300,8 +315,10 @@ void sampler::update_current() {
  * @brief 更新供电电压
  */
 void sampler::update_vbus_voltage() {
+	// ADC1 单次轮询转换 ch6（电阻分压，低阻源）
 	// 环形缓冲区写入，替代 memmove
-	vbus_samples[temp_vbus_head] = adc_value[2] * ADC_SCALE * VCC_FACTOR;
+	vbus_samples[temp_vbus_head] =
+		adc1_read_raw(ADC_CHANNEL_6) * ADC_SCALE * VCC_FACTOR;
 	temp_vbus_head++;
 	if (temp_vbus_head >= ADC_FILTER_SIZE) temp_vbus_head = 0;
 
@@ -321,11 +338,11 @@ void sampler::update_vbus_voltage() {
  */
 extern "C" void ADC0_1_IRQHandler(void) {
 	if (adc_interrupt_flag_get(ADC0, ADC_INT_FLAG_EOIC) != RESET) {
-		/* 丢弃 rank0 dummy，真实样本使用 rank1/2/3，对应 U/V/W 同一 PWM 时刻 */
-		(void)adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_0);
-		adc_current_value[0] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_1);
-		adc_current_value[1] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_2);
-		adc_current_value[2] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_3);
+		/* rank0/1/2 = U/V/W 同一 PWM 时刻样本，rank3 = MCU温度（序列尾部） */
+		adc_current_value[0] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_0);
+		adc_current_value[1] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_1);
+		adc_current_value[2] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_2);
+		adc_mcu_temp_raw = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_3);
 		adc_current_frame_ready = 1U;
 		adc_interrupt_flag_clear(ADC0, ADC_INT_FLAG_EOIC);
 

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -1043,9 +1043,9 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() {
 	memset(transmit_data, 0, 32);
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 0, mcu_temp);
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 2, motor_temp);
-	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 4, u16(u_current_union.f));
-	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 6, u16(v_current_union.f));
-	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 8, u16(w_current_union.f));
+	pack_current_s16_to_bytes(transmit_data, 4, u_current_union.f);
+	pack_current_s16_to_bytes(transmit_data, 6, v_current_union.f);
+	pack_current_s16_to_bytes(transmit_data, 8, w_current_union.f);
 	transmit_data[10] =
 		(transmit_data[10] & ~0x07) |
 		((MotorStatus & 0x01) | ((MagStatus & 0x01) << 1) |
@@ -1277,6 +1277,10 @@ void CAN_transmiter::handle_reset_command(can_receive_message_struct &current_me
 		Angle_kalman.init(0);
 		Vel_kalman.init(0);
 	}
+	if (first_byte >> 5 & 0x01) {
+		// 零位校准：施加对齐电压、读传感器角、计算并保存校准角
+		calibrate_zero_position();
+	}
 	#if FOC_DEBUG
 	if (first_byte >> 4 & 0x01) {
 		FOC.cogging_calib_request = true;

Robot_V2/device/Can.h

@@ -38,6 +38,29 @@ static inline void pack_u16_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset, u16 value) {
 	buffer[offset + 1] = (u8)((value >> 8) & 0xFF);
 }
 
+// 将 mA 电流值饱和转换为 int16 后按小端打包。
+// DBC 中 U/V/W current 定义为 signed int16（[-32768,32767] mA）；
+// 相电流有正有负，此前用 u16() 打包负值被削成 0，上位机波形下半周丢失。
+/**
+ * @brief pack_current_s16_to_bytes 函数
+ * @param[in] buffer 参数
+ * @param[in] offset 参数
+ * @param[in] value_mA 参数
+ * @return void
+ */
+static inline void pack_current_s16_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset,
+											 float value_mA) {
+	short value;
+	if (value_mA > 32767.0f) {
+		value = 32767; // 饱和，避免 float→int 超范围截断环绕
+	} else if (value_mA < -32768.0f) {
+		value = -32768;
+	} else {
+		value = (short)value_mA;
+	}
+	pack_u16_to_bytes(buffer, offset, (u16)value);
+}
+
 // 添加辅助函数用于将 float 类型数据打包到 u8 数组中
 /**
  * @brief pack_float_to_bytes 函数

Robot_V2/device/Timer.cpp

@@ -16,7 +16,6 @@
 #include "initial.h"
 
 volatile u32 total_us100_counter = 0; // TIMER2 ISR 内部 100us 调度索引
-extern u16 adc_value[3];
 extern FOC_Controller FOC;
 extern TaskScheduler scheduler;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;

Robot_V2/device/adc.h

@@ -90,6 +90,19 @@ class sampler {
  */
 void ADC0_1_IRQHandler(void);
 
+/**
+ * @brief ADC1 初始化（VBUS / DRV温度 专用，单通道单次软件触发）
+ * @return void
+ */
+void adc1_config(void);
+
+/**
+ * @brief ADC1 单次软件触发转换并等待完成（仅主循环任务上下文调用）
+ * @param[in] channel ADC 通道号（ADC_CHANNEL_6 / ADC_CHANNEL_9）
+ * @return u16 转换原始值
+ */
+u16 adc1_read_raw(u8 channel);
+
 #ifdef __cplusplus
 }
 #endif

Robot_V2/device/ang_sensor.cpp

@@ -309,4 +309,14 @@ float angle_sensor::getRawAngle(void) const { return m_cumulativeAngle; }
  */
 float angle_sensor::getcurrent_sensorangle(void) const{
 	return current_angle_deg;
+}
+
+/**
+ * @brief 设置电角度零位校准角
+ * @param[in] angle 校准角（度）
+ * @return 0 成功
+ */
+u8 angle_sensor::set_calibration(float angle) {
+	calibration_angle = normalizeAngle360(angle);
+	return 0;
 }

Robot_V2/sys/config.h

@@ -22,9 +22,9 @@
 
 // 版本号定义 - 可根据实际项目进行调整
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 5;
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 25;
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 8;
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 16;
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 7;
 
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12;
@@ -105,6 +105,10 @@ constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f; // 当前电流传感器的零
 constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.1f;
 constexpr u16 ANGLESENS_OFFSET = 0;
 constexpr float ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE = 83.0f;
+// 电角度零位校准：施加的对齐占空比与稳定等待时间
+constexpr float ALIGN_PWM_DUTY = 0.25f;
+constexpr u32 ALIGN_SETTLE_MS = 1000;
+constexpr float CALIB_MAX_SPEED = 5.0f; // 输出级速度阈值(deg/s)，超过则拒绝校准
 constexpr float KE_FACTOR = 0.0f;
 
 // 角度/速度 α-β 观测器参数

Robot_V2/sys/flash.cpp

@@ -73,6 +73,16 @@ u8 FlashEEPROM::init() {
 	// 读取系统配置
 	read_saved_system_config();
 
+	// 加载电角度零位校准角（首次无存储则用默认值）
+	float calib = ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE;
+	if (readFloat(ADDR_CALIBRATION_ANGLE, &calib) != FLASH_EEPROM_OK) {
+		calib = ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE;
+	} else if (calib == 0.0f) {
+		// 校准值为 0 视为未校准/异常，回退默认值，避免换向角度错误
+		calib = ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE;
+	}
+	KTH7823.set_calibration(calib);
+
 	if (EEPROMStatus == FLASH_EEPROM_OK) {
 		return FLASH_EEPROM_OK;
 	} else {
@@ -493,6 +503,15 @@ float FlashEEPROM::read_angle() {
 	return angle;
 }
 
+/**
+ * @brief 保存电角度零位校准角到 Flash
+ * @param[in] angle 校准角（度）
+ * @return FlashEepromStatus 操作状态
+ */
+FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_calibration_angle(float angle) {
+	return writeFloat(ADDR_CALIBRATION_ANGLE, angle);
+}
+
 // ============================================================================
 // 节点 ID 独立读写函数实现（使用魔数+双重备份+计数器机制）
 // ============================================================================
@@ -884,6 +903,8 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
  * @retval 无
  */
 void jumpToBOOT() {
+	// 0. 进 BOOT 前保存系统配置与运行参数（兜底，确保数据落盘）
+	flashEEP.save_system_config(false);
 	// 1. 关闭所有中断
 	__disable_irq();
 	for (int i = 0; i < 8; i++) {

Robot_V2/sys/flash.h

@@ -54,6 +54,7 @@ class FlashEEPROM {
 	static constexpr u8 ADDR_VOLTAGE_LIMIT = 0x4; // 电压限制
 	static constexpr u8 ADDR_VEL_LIMIT = 0x05;	  // 角度数据存储地址
 	static constexpr u8 ADDR_NODE_ID = 0x06;	  // 节点 ID 存储地址
+	static constexpr u8 ADDR_CALIBRATION_ANGLE = 0x07; // 电角度零位校准角存储地址
 
 	bool angle_saved = false;
 	bool system_config_saved = false;
@@ -124,6 +125,12 @@ class FlashEEPROM {
 	 * @return float 返回值
 	 */
 	float read_angle();
+	/**
+	 * @brief 保存电角度零位校准角到 Flash
+	 * @param[in] angle 校准角（度）
+	 * @return FlashEepromStatus 操作状态
+	 */
+	FlashEepromStatus save_calibration_angle(float angle);
 
 	// 节点 ID 独立读写函数（使用魔数+双重备份+计数器机制）
 	// 从 Flash 读取节点 ID（带魔数验证和双重备份回退）