feat(FOC): 优化开环速度控制逻辑并提升性能

refactor(ADC): 重构采样逻辑并封装为 sampler 类
refactor(CAN): 更新 CAN 发送器以使用新的sampler 接口
refactor(timer): 调整定时器中断结构并优化任务调度

Robot_V2/device/adc.h

@@ -7,14 +7,32 @@ extern "C" {
 
 #include "stdint.h"
 
-float get_mcu_temp(void);
-float get_drv_temp(void);
-float get_vbus_voltage(void);
-float get_current(char);
+class sampler {
+	private:
+	float vbus_samples[7];
+	float currU_samples[7];
+	float currV_samples[7];
+	float currW_samples[7];
+	float mcu_temp_samples[7];
+	float drv_temp_samples[7];
+
+	float tempora_sample;
+  public:
+	void init();
+	void update_mcu_temp(void);
+	void update_drv_temp(void);
+	void update_vbus_voltage(void);
+	void update_current(void);
+	
+	float get_mcu_temp(void);
+	float get_drv_temp(void);
+	float get_vbus_voltage(void);
+	float get_current(char);
+
+};
 
 #ifdef __cplusplus
 }
 #endif
 
-
 #endif