docs(review): 专家评审 2026-10-19

docs/review/STATIC_ANALYSIS_NOTES_复核_2026-10-19.md

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+# STATIC_ANALYSIS_NOTES 复核修订版（2026-10-19）
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+> 原文件：仓库根目录 `STATIC_ANALYSIS_NOTES.md`（最后修改于 7c4aaa5，2026-09-01），本次保留未改。
+> 复核基线：master `86ca766`（2026-10-13）。完整评审见 [Motor_v2_专家评审_2026-10-19.html](Motor_v2_专家评审_2026-10-19.html)。
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+| 条目 | 原结论 | 当前状态 | 证据 / 说明 |
+|---|---|---|---|
+| SUP-GLB-001 编译期常量（ADC/health/config constexpr） | 误报/偏离 | **仍成立** | ADC.cpp:22-47；health.cpp:107；config.h 全部为 constexpr |
+| 硬件单例 FOC / sampler / CAN0_transmiter / KTH7823 / thermalController / Version | 接受单例 | **仍成立** | FOC.cpp:28；ADC.cpp:60；Can.cpp:86；ang_sensor.cpp:39；health.cpp:104；initial.cpp:218 |
+| TaskScheduler scheduler 短临界区 | 已保护，接受 | **仍成立** | main.cpp:68-72 关中断取快照并清位；taskFlags volatile（initial.h:75）；两写入方同抢占级 |
+| CAN RX/TX 队列临界区与 PRIMASK 恢复 | 已保护，接受 | **基本成立，但有遗漏** | Can.cpp:644-731、480；遗漏：主循环 CANFD_AsyncSend 直接写邮箱与 TX ISR 竞争（Can.cpp:1395/744，见M21） |
+| ADC injected 电流缓存不加临界区 | 保留现状 | **风险仍在** | ADC.cpp:62-63、467-481 存在三相撕裂/丢 ready（M33）；建议序号双读而非 PRIMASK |
+| “加 PRIMASK 后实机连续重启”归因于时序 | 归因时序 | **归因不成立** | 10 周期级临界区不足以致复位；更可能是 update_current 提前返回分支（ADC.cpp:468）未恢复中断 + 与 systick 改动捆绑未隔离 + 50 ms 看门狗(IRC40K)余量小；无复位原因记录无法定位 |
+| systick DWT CPU 占用统计 | 允许小误差 | **仍成立** | systick.cpp:75-79、193-206；仅诊断值 |
+| ang_sensor SPI DMA 完成标志 | 接受 volatile 标志 | **已过时** | 已改为寄存器轮询 spi_rw_half_word_polling（ang_sensor.cpp:57-82），标志不存在；新问题：TRANS 等待无超时（:78） |
+| Timer total_us100_counter | 仅 ISR 使用，接受 | **仍成立** | Timer.cpp:19、149-153；可改为 ISR 内 static |
+| health voltage_state / last_vbus_slow | 模块私有，接受 | **仍成立（有残留）** | health.cpp:112-113 文件内 static；last_vbus_slow 只写不读 |
+| SUP-CMP-001 normalizeAngle360 浮点比较 | 无需容差 | **比较结论成立，但有新缺陷** | ang_sensor.h:103-111 输入 Inf/NaN 时死循环（M16） |
+| printf：FOC 齿槽校准打印位于 FOC_DEBUG | 正式版不编译 | **已过时** | 9fbd9c3 已移除齿槽补偿；FOC_DEBUG 仅剩 motor.cpp:245 一处 |
+| versionToString 去 snprintf | 已改 | **仍成立** | initial.cpp:302-346 |
+| AUTO-MET-001 calibrate_cogging_tick 拆分 | 已拆分 | **已过时** | 函数随齿槽功能删除；Can.cpp:1186 bit4 改为保留位 |
+| AUTO-MET-001 communication_check 拆分 | 已拆分 | **已落实** | Can.cpp:841-1115 |
+| AUTO-MET-001 do_task 拆分 | 已拆分 | **已落实** | tasks.cpp:296-399 |
+| “实编仍需在 Keil/CMSIS/cbuild 环境验证” | 待验证 | **仍未验证** | 本次评审为静态评审，未实编；cproject -O3 覆盖 build-types（M38）需一并处理 |
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+## 需要写回原记录的修订要点
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+1. 删除/标注过时：齿槽校准相关两条（FOC_DEBUG 打印、calibrate_cogging_tick 拆分），9fbd9c3 已移除齿槽补偿。
+2. ang_sensor 已改为寄存器轮询，“SPI DMA 完成标志”条目应替换为“轮询超时”条目，并补 TRANS 等待超时。
+3. ADC 电流缓存：保留“不加长临界区”的原则，但撕裂风险真实存在，建议改用序号双读；“加 PRIMASK 导致重启”的归因应改为“未定位”，并在启动时记录复位原因后在独立分支复现。
+4. CAN 队列：补充“主循环 CANFD_AsyncSend 直接写邮箱与 TX ISR 竞争”的偏离说明或修复。
+5. normalizeAngle360：比较结论成立，但需补充非有限输入保护。
+6. health：`last_vbus_slow` 只写不读，可删除。
+7. 实编验证仍未完成；同时修正 cproject 中强制 -O3 覆盖 build-types 的问题。