feat(can): 添加OTA功能实现AB分区

- 添加新的CANFD消息ID处理，支持OTA请求响应
- 实现OTA状态检查和ACK发送功能
- 优化CAN_transmiter类方法声明格式

refactor(flash): 重构OTA设置和应用数据移动功能

- 修改OTA_SET函数参数类型从bool到u32
- 优化move_app_data函数实现，添加CRC校验和错误处理
- 添加调试输出信息和看门狗喂狗机制
- 修复数据移动过程中的地址计算错误

refactor(config): 优化Flash分区配置和常量定义

- 重新组织Flash分区地址常量定义
- 添加OTA相关CANFD消息ID定义
- 移动CANFD相关常量到合适位置

docs(flash): 更新函数注释和文档说明

- 更新move_app_data函数的注释说明
- 添加代码注释以提高可读性

fix(initial): 修复OTA初始化和看门狗配置

- 将看门狗初始化移到main函数中合适位置
- 修正OTA初始化逻辑
- 添加CAN模块外部引用

Robot_V2/sys/config.h

@@ -6,15 +6,24 @@
 // #define ARM_MATH_CM4
 
 #define EEP_DEBUG 1
-// BOOT 相关
+#define OTA_DEBUG 1
+
+// Flash分区配置
+constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x4000;			  // 16KB
 constexpr u32 BOOTLOADER_START_ADDR = 0x08000000; // BOOT起始地址
+constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08011000;  // APP起始地址
+constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08005000;	  // APPBACK起始地址
+constexpr u32 APP_MAX_SIZE = 0xC000;			  // 48KB
+constexpr u32 FMC_PAGE_SIZE = 0x400;			  // 1KB
+
+// BOOT 相关
 constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;
-constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801D000;
-constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801D004;
-constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801D008;
-constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801D00C;
-constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801D010;
-constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801D014;
+constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801D000;	// 最新APP可用地址
+constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801D004;	// 备份APP可用地址
+constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801D008;	// 最新APP激活
+constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801D00C;	// 备份APP激活
+constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801D010; // 最新APP校验
+constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801D014; // 备份APP校验
 constexpr u32 OTA_NOT_AVAL = 0xFFFFFFFF;
 constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000; // 全零表示可用
 
@@ -25,12 +34,6 @@ constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
 constexpr float CURRENT_OFFSET = -1.615f; // 当前电流传感器的零点偏移
 constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.95f;
 
-constexpr u32 CANFD_BOOT_ID = 0x00000000;
-constexpr u32 CANFD_STATUS_ID = 0x00010100;
-constexpr u32 CANFD_CONFIG_ID = 0x00010101;
-constexpr u32 CANFD_CMD_ID = 0x00010200;
-constexpr u32 CANFD_RESET_ID = 0x00010301;
-
 // 常量定义
 constexpr u8 SIZE_FLOAT = sizeof(float);
 constexpr u8 SIZE_U32 = sizeof(uint32_t);
@@ -54,6 +57,16 @@ constexpr u16 DEV_CAN0_ID = 0x0000;
 constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000;
 constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000;
 
+constexpr u32 CANFD_BOOT_ID = 0x00000000;
+constexpr u32 CANFD_STATUS_ID = 0x00010100;
+constexpr u32 CANFD_CONFIG_ID = 0x00010101;
+constexpr u32 CANFD_CMD_ID = 0x00010200;
+constexpr u32 CANFD_RESET_ID = 0x00010301;
+constexpr u32 CANFD_OTA_REQ_ID = 0x00000100;
+constexpr u32 CANFD_OTA_DATA_ID = 0x00000101;
+constexpr u32 CANFD_OTA_ACK_ID = 0x00000102;
+constexpr u32 CANFD_OTA_WAIT_ID = 0x00000103;
+
 // ADC
 constexpr u8 ADC_FILTER_SIZE = 6;
 constexpr u8 BLOCK_SIZE = ADC_FILTER_SIZE * SIZE_FLOAT;