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feat(FOC): 优化SVPWM算法并重构角度控制逻辑
- 引入新的三值约束宏 `_constrain3` 用于SVPWM计算优化
- 修改 `setPhaseVoltage` 函数签名，移除冗余的角度参数，内部自动计算电气角度
- 调整PWM占空比计算方式，提高电压利用率和控制精度
- 移除旧的DEG2RAD和RAD2DEG常量定义，改由initial.h统一管理
- 在initial.h中新增减速比常量REDUCTION_RATIO，并修正拼写错误
- 为角度传感器类更新速度滤波器尺寸，提升速度估算稳定性
- 更新PID控制器时间片常量，简化dt计算逻辑，提高执行效率
- 切换角度闭环控制至新NPID版本，增强系统响应性能
- 修正CAN通信中的目标角度解析逻辑，确保指令正确应用
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2025-11-08 02:15:14 +08:00 |
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feat(FOC): 添加电源电压更新功能
在 FOC 控制器中新增 `update_power` 方法，用于实时获取母线电压，
提升控制系统对电源状态的感知能力。
feat(CAN): 优化 CAN 配置与通信处理
将 CAN 相关宏定义改为 constexpr 常量，并引入角度转换因子。
修正接收数据解析方式，增强通信稳定性与精度。
feat(angle_sensor): 实现角度累积与绕回处理
重写角度传感器驱动，支持角度连续测量与自动绕回处理。
新增 `update`、`getAngle` 和 `reset` 接口，提高角度读取准确性。
feat(main): 增加角度传感器磁感应强度测试
在主函数初始化阶段调用磁感应强度检测函数，辅助判断传感器工作状态。
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2025-11-02 01:54:01 +08:00 |
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fix(CAN): 使用DMA优化CAN通信数据收发
重新配置CAN引脚映射并实现基于DMA的数据收发机制，提升通信效率。增加了DMA通道4和5的中断处理函数，用于接收和发送CAN消息。修改了CAN发送函数以支持DMA传输，并去除了原有的轮询等待机制。
feat(ADC): 重新实现ADC与DMA初始化配置
将ADC和DMA的配置迁移至ADC.cpp文件中，完善了DMA循环采样模式配置及ADC多通道扫描功能。删除了initial.cpp中重复的初始化代码，并修正了相关头文件包含。
chore(headers): 清理冗余头文件引用
多个源文件中删除了不必要的标准库和硬件无关头文件引用，减少编译依赖，提高代码清晰度。
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2025-11-01 20:29:11 +08:00 |
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feat(FOC): 添加开关机功能并优化定时器配置
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2025-10-29 21:22:10 +08:00 |
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34df732659
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FOC开环速度调试
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2025-10-16 21:56:15 +08:00 |
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FOC开环调试成功
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2025-10-16 21:43:34 +08:00 |
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cbb
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35801d6f48
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FOC开环调试成功
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2025-10-16 21:43:19 +08:00 |
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cbb
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a63a344f89
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完成CANFD通信调试
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2025-10-14 00:49:58 +08:00 |
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cbb
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d755715363
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修复SPI通道错误的问题，增加看门狗功能
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2025-10-02 23:50:12 +08:00 |
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20fbb30067
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ADC已完成
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2025-10-02 02:52:07 +08:00 |
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cbb
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6f89355a8a
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ADC已完成
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2025-10-02 02:51:57 +08:00 |
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cbb
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f2ae2669fa
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初始化
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2025-09-23 00:27:51 +08:00 |
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