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refactor(main): 统一外设初始化流程
集中所有外设初始化于main函数起始处，通过返回值确认各模块是否成功启动；
refactor(adc): 修改采样器初始化返回值
将sampler构造函数替换为带返回值的init方法，在main函数中加入初始化结果判断，
确保系统启动时硬件配置正确加载。
feat(motor): 引入motor模块并重构电机控制逻辑
将GPIO操作封装进motor_sleep和motor_resume函数，提升代码可读性和维护性。
引入motor.h头文件，并在main.cpp中进行电机初始化统一管理。
修改FOC控制器中的shutdown与resume方法调用新接口。
refactor(filter): 优化卡尔曼滤波器实现
重命名状态变量xp为x，简化访问逻辑；移除冗余注释及未使用的getlastAngle方法；
调整getVelocity计算系数，提高速度估算精度；增加init方法支持初始状态设置。
refactor(angle_sensor): 移除冗余速度计算功能
删除传感器内部的速度估算相关数组和方法，交由外部滤波器处理以降低耦合度。
更新SPI片选宏定义以区分不同设备，并增强错误处理机制。
refactor(can): 调整CAN通信ID及初始化流程
更改状态与配置帧的标识符ID，添加对特定命令ID的响应处理如电机复位指令。
将CAN_transmiter构造函数改为init方法，配合主程序完成模块化初始化检查。
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2025-12-08 02:48:59 +08:00 |
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fix:修复任务调度不准确的问题，
feat:优化电流采样速率
feat:优化PIDramp效率
feat:优化角度采样效率
fix:回滚CAN打包逻辑
feat:去除timer3
feat(FOC): 优化帕克逆变换与克拉克逆变换计算方式
将原有的三角函数计算替换为查表法，提高运算效率。同时添加了 sqrt(3)/2 的预计算常量，并优化了电压限制部分的计算逻辑，减少重复运算。
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2025-11-23 18:31:47 +08:00 |
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refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman
新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。
perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。
feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。
fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。
chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。
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2025-11-22 23:59:43 +08:00 |
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feat(FOC): 增加闭环速度控制算法
- 重构setPhaseVoltage函数实现，提高执行效率
- 增加update_power函数，动态更新电源电压
- 优化velocity_open_loop函数，调用、setPhaseVoltage避免重复代码
- 实现angle_control和velocity_control闭环控制函数
- 调整PID控制器参数初始化及增加参数设置接口
- 改进电流和编码器速度卡尔曼滤波器实现
- 更新CAN通信数据打包逻辑，增加测试字段
- 在定时器中断中集成多种控制模式切换逻辑
- 完善角度传感器数据处理，改进速度计算方法
- 减小速度滤波数组大小，提升响应速度
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2025-11-06 02:07:15 +08:00 |
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feat(ADC): 重构采样器初始化为构造函数
将 `sampler::init()` 方法改为构造函数 `sampler()`，并在其中完成 DMA 和 ADC 的初始化配置，
同时进行初始采样操作。
feat(CAN): 更新角度传感器类接口并修复拼写错误
将全局函数 `KHT7823_readAngle()` 替换为 `angle_sensor::readAngle()` 类成员函数调用，
统一命名风格并修正部分函数名中的拼写错误（如 KHT7823 -> KTH7823）。
refactor(Can): 移除冗余的 timeout 成员变量
在 `CAN_transmiter` 类中移除了未使用的 `timeout` 成员变量，减少资源占用。
refactor(Timer): 删除重复注释内容
清理 `Timer.cpp` 中关于定时器配置的重复注释信息，保留核心常量定义。
refactor(ADC): 修正头文件中函数声明
将 `adc.h` 中的 `init()` 函数声明更新为构造函数 `sampler()`，保持实现与声明一致。
refactor(ang_sensor): 将角度传感器相关功能封装为类
将原先分散的 C 风格函数封装进 `angle_sensor` 类中，提升代码结构清晰度和可维护性。
添加构造函数和读取角度的方法，并修正原有函数命名不一致问题。
refactor(main): 调整初始化顺序并移除多余包含
修改 `main.cpp` 中外设初始化顺序，移除对 `core_cm4.h` 的重复包含，
并将角度传感器和采样器通过类实例方式初始化。
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2025-11-01 23:41:32 +08:00 |
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fix(CAN): 使用DMA优化CAN通信数据收发
重新配置CAN引脚映射并实现基于DMA的数据收发机制，提升通信效率。增加了DMA通道4和5的中断处理函数，用于接收和发送CAN消息。修改了CAN发送函数以支持DMA传输，并去除了原有的轮询等待机制。
feat(ADC): 重新实现ADC与DMA初始化配置
将ADC和DMA的配置迁移至ADC.cpp文件中，完善了DMA循环采样模式配置及ADC多通道扫描功能。删除了initial.cpp中重复的初始化代码，并修正了相关头文件包含。
chore(headers): 清理冗余头文件引用
多个源文件中删除了不必要的标准库和硬件无关头文件引用，减少编译依赖，提高代码清晰度。
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2025-11-01 20:29:11 +08:00 |
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FOC开环调试成功
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2025-10-16 21:43:34 +08:00 |
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FOC开环调试成功
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2025-10-16 21:43:19 +08:00 |
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20fbb30067
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ADC已完成
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2025-10-02 02:52:07 +08:00 |
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初始化
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2025-09-23 00:27:51 +08:00 |
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