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Author	SHA1	Message	Date
cbb	d6cf143e87	fix(flash): 修改角度存储类型为float并更新读写逻辑 ... 将FlashEEPROM中角度数据的存储类型从u16改为float，并相应地更新了读写函数。 新增readFloat和writeFloat函数以支持浮点数存储，同时调整了虚拟地址类型为u8。 修改了save_angle和read_angle函数实现，确保角度值能正确保存与读取。 优化了格式化函数中的数据解析方式，提高数据存储可靠性。	2025-12-17 02:34:08 +08:00
cbb	02572df688	fix(flash): 优化Flash EEPROM读写逻辑并修复角度保存问题 ... 移除调试打印语句，改进Flash读写稳定性。 使用类型别名统一数据访问，增强代码可读性。 修正CAN通信中角度保存逻辑，确保正确写入实时角度值。 完善错误处理机制，增加对齐检查和状态反馈。 调整EEPROM起始地址以避免潜在冲突。	2025-12-17 01:38:48 +08:00
cbb	7371f97882	feat(PID): 调整速度与角度环PID参数 ... 更新了FOC控制器中的速度环和角度环PID参数以改善控制响应，并微调电流环参数提升稳定性。 feat(Filter): 改进卡尔曼滤波器初始化逻辑及速度计算方式 引入系统运行时间计数器，修正编码器角度和速度卡尔曼滤波器的初始化流程，并基于实际时间间隔优化角速度估算精度。 refactor(Filter): 移动成员变量声明顺序 调整`EncoderAngleKalman`类中`last_angle`成员变量的访问权限和声明位置，增强封装性和可读性。 feat(Flash): 新增Flash EEPROM功能支持 添加FlashEEPROM类及相关头文件，支持电机角度等关键数据掉电保存，并在CAN通信复位时进行角度存储操作。 refactor(Timer): 优化定时器配置和中断优先级设置 删除冗余的TIMER3定义，修改TIMER1中断服务函数可见性，并调整NVIC子优先级分配，确保中断响应合理有序。 feat(AngleSensor): 完善角度传感器初始化与角度设定接口 重构角度传感器初始化方法并新增角度设置函数，支持从Flash读取初始角度值并与减速比结合应用。 feat(Health): 实现母线电压监测与保护策略 新增电源管理函数，在母线电压异常下降时自动关闭电机输出，防止因供电不足导致设备损坏。	2025-12-16 22:39:39 +08:00