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- 引入新的三值约束宏 `_constrain3` 用于SVPWM计算优化 - 修改 `setPhaseVoltage` 函数签名，移除冗余的角度参数，内部自动计算电气角度 - 调整PWM占空比计算方式，提高电压利用率和控制精度 - 移除旧的DEG2RAD和RAD2DEG常量定义，改由initial.h统一管理 - 在initial.h中新增减速比常量REDUCTION_RATIO，并修正拼写错误 - 为角度传感器类更新速度滤波器尺寸，提升速度估算稳定性 - 更新PID控制器时间片常量，简化dt计算逻辑，提高执行效率 - 切换角度闭环控制至新NPID版本，增强系统响应性能 - 修正CAN通信中的目标角度解析逻辑，确保指令正确应用
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625 B
C++
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C++
#ifndef _INITIAL_H
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#define _INITIAL_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "stdint.h"
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#include <stdio.h>
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#include "gd32c10x_eval.h"
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constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
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constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 360.0f * 6.28318530718f;
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constexpr float RAD2DEG = 360.0f / 6.28318530718f;
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void rcu_config(void);
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static volatile uint32_t timer_delay_count = 0; // volatile 很重要！
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int fputc(int ch, FILE *f); // 声明fputc函数以重载标准库实现
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u8 tle5210b_init(void);
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u8 USART0_init(void);
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u8 watchdog_init(u32 time);
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void driver_init(void);
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void angsens_MG_test(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif
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