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- 在CAN通信中增加EEPROM状态码字段，并通过CAN FD发送 - 实现Flash EEPROM对系统配置参数的CRC校验与保存 - 改进目标角度、速度等关键参数的读写逻辑，支持掉电保存 - 调整EEPROM地址映射，优化错误处理和状态反馈机制 - 修复CRC计算相关问题，增强数据可靠性
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2.1 KiB
C++
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C++
#ifndef __FLASH_H
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#define __FLASH_H
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#include "gd32c10x.h"
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#include <cstdint>
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#include <stdint.h>
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// 修改后 - 强制4字节对齐
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#define ALIGN_4BYTE(addr) ((addr) & 0xFFFFFFFC) // 4字节对齐
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// EEPROM操作状态
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typedef enum {
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FLASH_EEPROM_OK = 0, // 操作成功
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FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR, // 写入错误
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FLASH_EEPROM_READ_ERROR, // 读取错误
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FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR, // 擦除错误
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FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR, // 无效地址
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FLASH_EEPROM_DATA_NOT_FOUND, // 找不到数据
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FLASH_EEPROM_CRC_ERROR, // CRC错误
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FLASH_EEPROM_ALIGNMENT_ERROR, // 对齐错误
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} FlashEepromStatus;
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// Flash EEPROM类
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class FlashEEPROM {
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public:
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// EEPROM emulation constants
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static constexpr u32 EEPROM_START_ADDRESS =
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0x0801F800; // Flash最后一页(2KB)
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static constexpr u32 EEPROM_END_ADDRESS = 0x08020000; // Flash结束地址
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static constexpr u32 EEPROM_MAX_SIZE = 0x800; // EEPROM最大容量
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// 定义用户自定义的虚拟地址
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static constexpr u8 ADDR_CONTROL_MODE = 0x0; // 控制模式
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static constexpr u8 ADDR_ANGLE = 0x01; // 角度数据存储地址
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static constexpr u8 ADDR_TARGET_ANGLE = 0x02; // 角度命令数据存储地址
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static constexpr u8 ADDR_TARGET_VEL = 0x03; // 速度命令数据存储地址
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static constexpr u8 ADDR_VOLTAGE_LIMIT = 0x4; // 电压限制
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bool angle_saved = false;
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bool system_config_saved = false;
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u8 EEPROMStatus;
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// 构造函数
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FlashEEPROM();
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// 初始化Flash EEPROM模拟
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u8 init();
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// 从Flash EEPROM中读取数据
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FlashEepromStatus read(u8 virtualAddr, u16 *data) const;
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// 向Flash EEPROM写入数据
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FlashEepromStatus write(u8 virtualAddr, u16 data);
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// Float数据读相关函数
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FlashEepromStatus readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const;
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// Float数据存储相关函数
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FlashEepromStatus writeFloat(u8 virtualAddr, float data);
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// 格式化Flash EEPROM页面
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FlashEepromStatus format();
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FlashEepromStatus save_angle(float angle, bool saved);
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FlashEepromStatus save_system_config(bool saved);
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float read_angle();
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private:
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};
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void flash_eeprom_example_main(void);
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#endif /* __FLASH_H */ |