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- 引入新的三值约束宏 `_constrain3` 用于SVPWM计算优化 - 修改 `setPhaseVoltage` 函数签名，移除冗余的角度参数，内部自动计算电气角度 - 调整PWM占空比计算方式，提高电压利用率和控制精度 - 移除旧的DEG2RAD和RAD2DEG常量定义，改由initial.h统一管理 - 在initial.h中新增减速比常量REDUCTION_RATIO，并修正拼写错误 - 为角度传感器类更新速度滤波器尺寸，提升速度估算稳定性 - 更新PID控制器时间片常量，简化dt计算逻辑，提高执行效率 - 切换角度闭环控制至新NPID版本，增强系统响应性能 - 修正CAN通信中的目标角度解析逻辑，确保指令正确应用
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1.3 KiB
C++
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// 函数声明
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#ifndef _DENGFOC_H
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#define _DENGFOC_H
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#include "pid.h"
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#include <stdint.h>
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class FOC_Controlroller {
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public:
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FOC_Controlroller();
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float control_mode = 0;
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float limit_voltage = 0.0f;
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float limit_velocity = 0.0f;
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float target_angle = 0.0f;
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float target_velocity = 0.0f;
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float rt_angle = 0.0f;
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float rt_velocity = 0.0f;
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u8 over_current = 0;
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u8 temp_error = 0;
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u8 voltage_error = 0;
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u8 is_shut_down = 0;
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float velocity_open_loop();
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float angle_control(float target_angle);
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float velocity_control(float target_velocity);
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float angle_control_NPID(float target_angle);
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void update_power(void);
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void DFOC_alignSensor(int _PP);
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void shut_down(void);
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void resume(void);
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protected:
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std::u64 last_time_us = 0;
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std::u64 now_us = 0;
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float shaft_angle = 0;
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float Ualpha, Ubeta = 0, Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
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float zero_electric_angle = 0;
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float voltage_power_supply = 24.0f; // 电源电压
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float v_half = voltage_power_supply * 0.5f; // 电源电压的一半
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PIDController vel_loop =
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PIDController{1.5f, 1.0f, 0.0005, 100000, voltage_power_supply};
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PIDController angle_loop = PIDController{140.0f, 80.0f, 0.005f, 100000, voltage_power_supply};
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void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud);
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};
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float _normalizeAngle(float angle);
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void DFOC_Vbus(float power_supply);
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inline float _electricalAngle();
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float DFOC_M0_Angle(void);
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#endif |