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db2d08032c
- 移除冗余的三值约束宏定义 `_constrain3` - 修改关机逻辑，引入 `thermal_uncontrol` 标志替代旧 shut_down 计数方式 - 调整恢复函数中错误标志位清零逻辑 - 将部分 uint8_t 类型成员变量改为 bool 类型以提高可读性 - 在类中添加电源电压成员变量并调整 PID 参数初始化 - 移除 PID 控制器中不必要的 CAN 测试代码 - 添加 thermal 控制相关文件引用及初始化 - 使用 switch 替代多重 if-else 提高控制模式处理效率 - 引入基于定时器的任务负载均衡调度机制 - 初始化热量控制器并在主循环中调用更新逻辑
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C++
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#ifndef THERMAL_H
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#define THERMAL_H
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#include "stdint.h"
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class ThermalController {
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private:
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u8 temperature;
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u16 current_max;
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float thermalRate = 0.995f; // 热耗散系数（每单位时间散热比例）
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float recoveryRate = 0.6f; // 自然恢复率（散热到多少以下开始工作）
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u32 thermal_value = 0;
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u32 thermal_capacity = 2250000; // 热容量
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u16 gapTimeMs = 10; // 单次计算间隔ms
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u16 remainingTime10Ms = 0; // 过热冷却剩余ms
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public:
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u16 update();
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void reset() {
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thermal_value = 0;
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remainingTime10Ms = 0;
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}
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};
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#endif |