Robot_Arm/docs/travel_detail.json

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     [
      "P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
      "P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
      2668.7,
      [
       -52.9,
       137.2,
       152.9
      ]
     ]
    ],
    "-94.0": [
     [
      "P04_肩叉_螺旋体30%_墙5底5_竖打",
      "P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
      83.6,
      [
       56.7,
       133.7,
       523.3
      ]
     ]
    ]
   }
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  "J3": {
   "lo": -180.0,
   "hi": 180.0,
   "jams": {}
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  "J4": {
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   "jams": {
    "18.0": [
     [
      "P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
      "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
      6.2,
      [
       -82.2,
       128.0,
       116.1
      ]
     ]
    ],
    "-114.0": [
     [
      "P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
      "P07_小臂骨架_螺旋体30%_墙5底5_竖打",
      30.3,
      [
       53.6,
       128.0,
       384.9
      ]
     ]
    ]
   }
  },
  "J5": {
   "lo": -94.75,
   "hi": 35.75,
   "jams": {
    "36.0": [
     [
      "P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
      "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
      11.4,
      [
       -82.4,
       128.0,
       140.6
      ]
     ]
    ],
    "-96.0": [
     [
      "P07_小臂骨架_螺旋体30%_墙5底5_竖打",
      "P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
      144.8,
      [
       55.5,
       130.4,
       257.0
      ]
     ]
    ]
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  "J6": {
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  },
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  },
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     ]
    ]
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      6.2,
      [
       -82.2,
       128.0,
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     [
      "P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
      "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
      11.4,
      [
       -82.4,
       128.0,
       140.6
      ]
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      186.7,
      [
       -83.1,
       104.7,
       120.8
      ]
     ]
    ]
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     [
      "P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
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      [
       -82.5,
       104.7,
       117.4
      ]
     ]
    ],
    "-162.0": [
     [
      "P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
      "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
      52.0,
      [
       -82.5,
       151.3,
       117.4
      ]
     ]
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  },
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   "hold": "J1",
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  },
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  },
  {
   "pass_": 1,
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  },
  {
   "pass_": 1,
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  },
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  },
  {
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   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J2",
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   "new": 125.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
   "hold_at": -157.0,
   "swept": "J1",
   "direction": "hi",
   "old": 137.0,
   "new": 131.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
   "hold_at": -157.0,
   "swept": "J2",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
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   "swept": "J4",
   "direction": "hi",
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   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
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   "direction": "hi",
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   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
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   "swept": "J6",
   "direction": "hi",
   "old": 125.0,
   "new": 119.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
   "hold_at": 125.0,
   "swept": "J1",
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   "old": 131.0,
   "new": 125.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
   "hold_at": 125.0,
   "swept": "J2",
   "direction": "hi",
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   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
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   "swept": "J4",
   "direction": "hi",
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   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J3",
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   "swept": "J5",
   "direction": "hi",
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   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
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   "old": 119.0,
   "new": 113.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J4",
   "hold_at": -13.0,
   "swept": "J1",
   "direction": "hi",
   "old": 125.0,
   "new": 119.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J4",
   "hold_at": -13.0,
   "swept": "J2",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J4",
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   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
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   "direction": "hi",
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   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
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   "direction": "hi",
   "old": 113.0,
   "new": 107.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J5",
   "hold_at": -36.625,
   "swept": "J1",
   "direction": "hi",
   "old": 119.0,
   "new": 113.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J5",
   "hold_at": -36.625,
   "swept": "J2",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J5",
   "hold_at": -36.625,
   "swept": "J3",
   "direction": "hi",
   "old": 119.0,
   "new": 113.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J5",
   "hold_at": -36.625,
   "swept": "J4",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
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   "hold_at": -36.625,
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   "direction": "hi",
   "old": 107.0,
   "new": 101.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": -180.0,
   "swept": "J1",
   "direction": "hi",
   "old": 113.0,
   "new": 107.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": -180.0,
   "swept": "J2",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": -180.0,
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   "direction": "hi",
   "old": 113.0,
   "new": 107.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": -180.0,
   "swept": "J4",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": -180.0,
   "swept": "J5",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": 101.0,
   "swept": "J1",
   "direction": "hi",
   "old": 107.0,
   "new": 101.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": 101.0,
   "swept": "J2",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": 101.0,
   "swept": "J3",
   "direction": "hi",
   "old": 107.0,
   "new": 101.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": 101.0,
   "swept": "J4",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  },
  {
   "pass_": 1,
   "hold": "J6",
   "hold_at": 101.0,
   "swept": "J5",
   "direction": "hi",
   "old": 0.0,
   "new": 0.0,
   "jams": {}
  }
 ],
 "final": [
  {
   "axis": "J1",
   "lo": -180.0,
   "hi": 180.0,
   "continuous": true,
   "zero": 0.0,
   "combo_warn_deg": null,
   "note": "单轴整周无干涉（滑块按单轴限位给出）；组合扫描未发现该轴卡死"
  },
  {
   "axis": "J2",
   "lo": -92.0,
   "hi": 9.0,
   "continuous": false,
   "zero": 0.0,
   "combo_warn_deg": null,
   "note": "单轴正向 +9° / 反向 -92°，总行程 101°（单关节硬限位，含相邻件与电机）"
  },
  {
   "axis": "J3",
   "lo": -180.0,
   "hi": 180.0,
   "continuous": true,
   "zero": 0.0,
   "combo_warn_deg": 162.0,
   "note": "单轴整周无干涉（滑块按单轴限位给出）；组合折叠姿态下（其余关节同时处于各自极限）约 ±162° 起与躯干占位（台架 P01 立柱）干涉，见 travel_detail.combos，运行期由查看器碰撞模型按姿态夹取"
  },
  {
   "axis": "J4",
   "lo": -111.0,
   "hi": 16.0,
   "continuous": false,
   "zero": 0.0,
   "combo_warn_deg": 18.0,
   "note": "单轴正向 +16° / 反向 -111°，总行程 127°（单关节硬限位，含相邻件与电机）；组合折叠姿态下（其余关节同时处于各自极限）约 ±18° 起与躯干占位（台架 P01 立柱）干涉，见 travel_detail.combos，运行期由查看器碰撞模型按姿态夹取"
  },
  {
   "axis": "J5",
   "lo": -93.0,
   "hi": 34.0,
   "continuous": false,
   "zero": 0.0,
   "combo_warn_deg": 36.0,
   "note": "单轴正向 +34° / 反向 -93°，总行程 127°（单关节硬限位，含相邻件与电机）；组合折叠姿态下（其余关节同时处于各自极限）约 ±36° 起与躯干占位（台架 P01 立柱）干涉，见 travel_detail.combos，运行期由查看器碰撞模型按姿态夹取"
  },
  {
   "axis": "J6",
   "lo": -180.0,
   "hi": 180.0,
   "continuous": true,
   "zero": 0.0,
   "combo_warn_deg": null,
   "note": "单轴整周无干涉（滑块按单轴限位给出）；组合扫描未发现该轴卡死"
  }
 ]
}