 Hark
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0c5f01c921
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ml/gen: 确定性老师（碰撞次数计时 + resetSession）、pos 任务冻结 J6、--consensus 邻域共识过滤、Dr 类、README（高性能机器运行说明）
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2026-10-17 15:05:50 +00:00 |
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Hark
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c13366b830
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ml/gen: M1 数据生成器（采样/老师/距离下界认证/时间律/统计/一致性门禁）；ik-solver 增 clearance/gapMatrix/leverBounds
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2026-10-17 15:00:09 +00:00 |
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Hark
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ea83de8bb0
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docs: 可选项全部定案（§1.1 利弊与决定）：MeanFlow 头、A* 老师、wasm 后端；去掉 B 样条/自蒸馏/ReinFlow/Shortcut
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2026-10-17 14:13:36 +00:00 |
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Hark
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39259ea55a
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docs: 方案文档重写为最终版，只保留最终设计、依据与当前待解决事项；移除历史核查记录
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2026-10-17 14:02:56 +00:00 |
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Hark
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ec62d31f6b
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docs: 方案 v2.3.1 补齐其余 20 处不一致修复，新增 §0A.5 修复状态表；核查报告标注为修复前记录；route_bench 实测 39/40
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2026-10-17 13:28:16 +00:00 |
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Hark
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34c98e0371
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docs: 方案 v2.3 逐项可行性核查（§0A、4 处硬伤修正、证据附录、2D 双模态对照实验）
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2026-10-17 13:21:41 +00:00 |
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Hark
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2462c66a6b
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docs(训练方案 v2.2): 前沿生成式策略调研；动作头升级为一步流匹配(OFP/MeanFlow)+碰撞代价引导+前缀条件+B样条，WTA 保留为基线；可选 ReinFlow 阶段
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2026-10-17 12:52:37 +00:00 |
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5895deb071
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docs(训练方案 v2.1): 3090 24G 训练配置；near_column 验收改 30/30，新增超时成因与子目标头/价值头/短前瞻/卡死换向；新增控制周期业界调研与评估
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2026-10-17 12:46:37 +00:00 |
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Hark
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fecc59b0af
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docs(训练方案 v2): 改为无老师闭环部署（每周期重算 + 安全层/刹停），删除回落原规划器；新增具身智能主流方案调研与差异/优化分析（MπNets/Neural MP/DRP/ELMP），后训练主力改为 APG 可微微调；新增 HTML 版
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2026-10-17 12:39:19 +00:00 |
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Hark
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c51f8f9d1f
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docs(训练方案): 新增 §5A 后训练循环——逐条验算、错题分类、老师重标/DAgger、针对性微调、门禁回滚
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2026-10-17 12:26:42 +00:00 |
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Hark
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40af3b4dd6
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docs: Transformer 拟合避障轨迹规划训练方案（审查稿）
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2026-10-17 12:08:04 +00:00 |
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Hark
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c78ec0b48e
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feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护
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2026-10-15 16:36:37 +00:00 |
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Hark
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919e704771
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perf(ik): 规划提速 32%：(2,4) 零件对类离线间隙表、撞点前移、判定记忆、routeFrom 惰性回退、平滑预算收紧
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2026-10-15 15:11:17 +00:00 |
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Hark
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8ad5b3b4fa
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feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 捷径平滑；碰撞窄相位预筛提速 38%；动画按轴速比时间参数化、途经点不停顿
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2026-10-15 05:05:24 +00:00 |
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