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fix: IK 全面审查三处修复——NaN 防线、实时拖拽被入场动画覆写、滚转角miss突跳
- 求解器 inLimit/evalAt 容差比较改否定式：原写法在 NaN 下比较恒假，
NaN 目标/姿态曾产出 ok=true 且 q 含 NaN（UI 有 number 输入净化+isFinite
双保险触不到，但公开 API 与将来的 MCU 端口会中招）
- glue setJoints(q,false) 补 anim=null：直接写入不再被在飞的 620ms 入场动画
覆写、结尾不再跳回旧目标（实时追踪拖拽撞上入场动画的窗口期）
- glue rollAngleAt 射线错过平面改返回 null：原来返回 0 会让滚转角按 -a0 突跳，
现在该帧直接跳过
- 回归：node 六项全绿；NaN/Inf 目标三种注入均 ok=false 且 q=null；
40 组随机位形与 fast 副本仍逐位一致；浏览器冒烟已到达/零报错
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2026-09-29 00:24:58 +08:00 |
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perf: IK求解器姿态路径提速1.41×——轴夹角预筛+Set去重+免hypot，并修正牛顿收口取错行的列下标bug
- 4.3牛顿收口 err2 原取 [M5[6..8]]（行主序第2行）当"列2工具轴"，正确应为列2
[M[2],M[5],M[8]]；该节因此从未起作用。修复后 selfTest 姿态命中 5/6→6/6、
最差 oerr 0.602°→0.024°
- scoreBranch 轴夹角预筛：θ6 只滚转不改工具轴 ⇒ oerr≥轴夹角（20万样本零违反），
轴夹角就超 POSETOL 的候选免 orient 全矩阵+acos 直接拒
- keepBand.indexOf → Set.has（原 O(n²) 约6000×4000恒等比较/次）；evalAt 误差范数
hypot→平方和
- A/B 40 组随机位形输出与合入前逐位一致（Δθ=0.000°、nSol 一致、oerr 零变差），
node 六项回归全绿，浏览器冒烟已到达/残差6.4e-14mm/零报错
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2026-09-29 00:10:12 +08:00 |
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feat: 查看器新增姿态控制算法与箭头拖拽交互（TCP位置+工具姿态6自由度联合IK），IK控制条改两行，补充定位图截图
- arm-ik-solver.js：位置闭式支附加 θ6 滚转解算（N=R5^T·R_des，工具轴与 θ6 无关的结构）；达标带（e≤1°）按 e 升序取种子 + escalating（惩罚×100 重扫）+ (θ4,θ5) 二维牛顿收口，分层保证"姿态达标再谈省关节角"；超可达空间走 6 维阻尼最小二乘（位置 mm+姿态 deg 联合）兜底；自检补姿态重构
- ik-glue.js：姿态控制开关 + 方位/仰角/滚转输入 + 取当前/垂直向下；目标点处方向箭头（弧球法调指向）与粉色侧球/箭杆（调滚转），就近仲裁不抢黄球拖拽；面板显示目标/实际姿态与残差（闭式/场景图双口径）
- 界面语义统一为工具朝外法向，入栈绕工具 x 翻 180° 换算求解器内部约定
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2026-09-28 22:09:09 +08:00 |
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feat: 新增IK实时求解与运动模拟功能，集成正逆运动学查看器，补充定位图截图
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2026-09-28 12:08:41 +08:00 |
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