4 Commits

This Branch

This Branch

All Branches

Author	SHA1	Message	Date
Hark	2a0a2e55ad	ml: 数据生成 + 可微运动学对拍 + MeanFlow/WTA 策略与闭环仿真 + APG/挖错/ONNX 导出与运行手册 ... - M1 数据生成器：采样/老师/距离下界认证/时间律/统计/一致性门禁；确定性老师（碰撞次数计时 + resetSession）、pos 任务冻结 J6、--consensus 邻域共识过滤、Dr 类。 - 全流程代码与运行手册：数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出；webapp 策略运行时 ik-policy.js、?policy=1 接入、tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable。	2026-10-18 06:40:23 +08:00
Hark	cc43b3d3be	docs: Transformer 拟合避障轨迹规划训练方案（最终版）：无老师闭环部署、MeanFlow 动作头（WTA K=8 回退）、距离下界安全认证、APG 后训练与挖错循环、里程碑 M1–M8；附 HTML 版	2026-10-18 06:40:22 +08:00
Hark	46bdb98dd8	feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护	2026-10-18 06:40:22 +08:00
Hark	318ad0e264	feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 规划提速 32% ... - 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 捷径平滑；碰撞窄相位预测提速。 - 规划提速 32%：(2,4) 零件对类离线间隙表、撞点前移、判定记忆、routeFrom 惰性回退、平滑预算收紧。	2026-10-18 06:40:22 +08:00