 Hark
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8bfe9bc083
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ml: 全流程代码与运行手册（数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/训练/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出）；webapp 策略运行时 ik-policy.js + ?policy=1 接入；tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable
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2026-10-17 15:48:19 +00:00 |
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Hark
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7e70c4e811
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ml/gen: 确定性老师（碰撞次数计时 + resetSession）、pos 任务冻结 J6、--consensus 邻域共识过滤、Dr 类、README（高性能机器运行说明）
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2026-10-17 15:48:19 +00:00 |
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Hark
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b02b8291c4
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ml/gen: M1 数据生成器（采样/老师/距离下界认证/时间律/统计/一致性门禁）；ik-solver 增 clearance/gapMatrix/leverBounds
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2026-10-17 15:48:19 +00:00 |
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Hark
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5c74c152e9
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docs: Transformer 拟合避障轨迹规划训练方案（最终版）：无老师闭环部署、MeanFlow 动作头（WTA K=8 回退）、距离下界安全认证、APG 后训练与挖错循环、里程碑 M1–M8；附 HTML 版
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2026-10-17 15:48:19 +00:00 |
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Hark
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c78ec0b48e
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feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护
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2026-10-15 16:36:37 +00:00 |
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Hark
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919e704771
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perf(ik): 规划提速 32%：(2,4) 零件对类离线间隙表、撞点前移、判定记忆、routeFrom 惰性回退、平滑预算收紧
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2026-10-15 15:11:17 +00:00 |
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Hark
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8ad5b3b4fa
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feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 捷径平滑；碰撞窄相位预筛提速 38%；动画按轴速比时间参数化、途经点不停顿
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2026-10-15 05:05:24 +00:00 |
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