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feat(arm): P04顶缘改R3圆角+竖直前壁消除刀刃状凸起，并带上承压面R35圆腔等未提交改动
用户截图圈的"非常尖的凸起"实测是顶面前沿一条刀刃：2026-10-04 把前脸改成与顶面
相切的 Hermite 弧面，但只有 9.0mm 的 Y 预算却要吸收 120.5mm 落差，90° 转弯全挤在
起点——离开顶面 0.28mm 就转到 45°，起始曲率半径 0.571mm，Y=164.32 处顶面与前脸之间
料厚只剩 0.027mm。2026-10-05 的起点加密又抹掉了第一段 57° 折线那层意外钝化。
且历次只碰前缘一条棱，顶面左缘(X=11.5)与后缘(Y=91.5)仍是 89° 直棱。
现改为常规形状：顶面 -> 前侧 R3 圆角 -> 竖直前壁 Y=164.5 直落到 Z=566 -> Hermite
(两端切线沿 -Z，G1) 顺收到 (155.5,526)；顶面后缘对称再倒 R3，弧心切点按背面那条
0.24° 斜线取值以免露出台阶。crest 不再是独立最外凸点，尖从根上消失。
代价与核验：P04 体积 276.2 -> 296.2 cm3(+20.0，填掉原内凹腔)；Y 最大仍 164.5，
与 P03 止脱环 R36.5/顶646.5 的齐平不变；13/13 单实体、静态干涉 8/8 零、97 颗螺钉。
J1 扫掠半径由 51.6 增至 57.2mm，动态行程数据(collide.json/travel.json)待重扫。
同时带上上一轮未提交的改动：承压面让位腔改 R35 圆腔、主腔统一 BAY_R=30.50、
M2/M3 前端压盖与围挡敞口侧切除、build_viewer 三副本逐个写盘(避免浏览器独占锁
导致"改了源码网页没变")。
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2026-10-07 02:27:38 +08:00 |
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refactor(model): 重构P03为轻量化板式桁架并统一M4×16自攻螺钉连接方案
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2026-10-02 04:39:12 +08:00 |
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feat: 新增IK实时求解与运动模拟功能，集成正逆运动学查看器，补充定位图截图
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2026-09-28 12:08:41 +08:00 |
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5518d12abb
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feat: P07小臂骨架顶板整条加高19mm补强+前后外缘R3圆角，gusset弧R28->R14随顶板联动相切融入；重算全关节行程J4反向-121->-111，同步重建模型数据与查看器
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2026-09-28 01:00:04 +08:00 |
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feat: 后置高刚性防倾翻测试台架与J1电机镂空散热防拉脱托架整合 (P01/P02/P03重构)
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2026-09-27 04:48:49 +08:00 |
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docs: 更新V2版机器人手臂零件设计说明与渲染截图
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2026-09-27 00:28:49 +08:00 |
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初始提交：机械臂 CadQuery 建模源码、设计文档与 3D 查看器
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2026-09-26 18:05:21 +08:00 |
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