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c754521bde
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feat(arm): 线束走线可视化落地，并修复承压面盒切误伤底壁
- 查看器新增线束/走线指示系统（4芯主干、电机出线分支、过关节缓冲环、T接小板），
配套《线束走线与总线拓扑设计方案》文档与 src/test_harness_collision.py 干涉校验
- 取消 P04/P06/P07/P08 的敞口侧定位环盒切（俯仰关节局部坐标使切刀上侵底壁 3mm，
平白造出 3x6.1mm 缺角），底壁补齐；盒切仅保留原本专用的 P05(M3)，开关改名 M3_FENCE_OPEN_CUT
- 3MF 基准 profile（537 键）从手作原件抽出固化到 docs/bambu_profile_reference.json，
导出链路不再依赖 out/ 二进制；P01_A 也改由当前模型生成，原件备份进 .bak/
- strength.json、BOM、screws、截图与三份查看器 HTML 同步重生成
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2026-10-07 19:08:47 +08:00 |
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e3b25452e1
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feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新
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2026-10-04 13:16:32 +08:00 |
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6fe97fc643
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refactor(model): 重构P03为轻量化板式桁架并统一M4×16自攻螺钉连接方案
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2026-10-02 04:39:12 +08:00 |
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a70724e8a9
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feat: 查看器新增姿态控制算法与箭头拖拽交互（TCP位置+工具姿态6自由度联合IK），IK控制条改两行，补充定位图截图
- arm-ik-solver.js：位置闭式支附加 θ6 滚转解算（N=R5^T·R_des，工具轴与 θ6 无关的结构）；达标带（e≤1°）按 e 升序取种子 + escalating（惩罚×100 重扫）+ (θ4,θ5) 二维牛顿收口，分层保证"姿态达标再谈省关节角"；超可达空间走 6 维阻尼最小二乘（位置 mm+姿态 deg 联合）兜底；自检补姿态重构
- ik-glue.js：姿态控制开关 + 方位/仰角/滚转输入 + 取当前/垂直向下；目标点处方向箭头（弧球法调指向）与粉色侧球/箭杆（调滚转），就近仲裁不抢黄球拖拽；面板显示目标/实际姿态与残差（闭式/场景图双口径）
- 界面语义统一为工具朝外法向，入栈绕工具 x 翻 180° 换算求解器内部约定
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2026-09-28 22:09:09 +08:00 |
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c0c78251b5
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feat: 新增IK实时求解与运动模拟功能，集成正逆运动学查看器，补充定位图截图
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2026-09-28 12:08:41 +08:00 |
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79c1265202
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feat: 新增螺丝网格生成与强度校核功能，重建模型数据与查看器，补充定位图与BOM文档
新增 screw_mesh.py 螺丝网格划分模块与 strength_check.py 强度校核逻辑，arm_model.py 同步集成网格生成与校核流程；viewer_tpl.html、web/index.html 与 web/机器人手臂3D查看器.html 更新查看器模板以支持新数据展示；docs/bom.json 与 docs/travel_detail.json 调整 BOM 清单与行程参数；docs/print_settings.md 新增打印设置说明，新增螺丝采购清单 HTML；补充大量定位图与验证截图。
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2026-09-28 03:33:27 +08:00 |
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5518d12abb
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feat: P07小臂骨架顶板整条加高19mm补强+前后外缘R3圆角，gusset弧R28->R14随顶板联动相切融入；重算全关节行程J4反向-121->-111，同步重建模型数据与查看器
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2026-09-28 01:00:04 +08:00 |
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1dfd48278b
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初始提交：机械臂 CadQuery 建模源码、设计文档与 3D 查看器
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2026-09-26 18:05:21 +08:00 |
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