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Author	SHA1	Message	Date
Hark	c78ec0b48e	feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护	2026-10-15 16:36:37 +00:00
Hark	919e704771	perf(ik): 规划提速 32%：(2,4) 零件对类离线间隙表、撞点前移、判定记忆、routeFrom 惰性回退、平滑预算收紧	2026-10-15 15:11:17 +00:00
Hark	8ad5b3b4fa	feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 捷径平滑；碰撞窄相位预筛提速 38%；动画按轴速比时间参数化、途经点不停顿	2026-10-15 05:05:24 +00:00