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fc17ae10d0
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docs(本机执行清单): 方案 B 判别——偏移 3.19° 下模型预测的 16 步累计目标偏离原轨迹 4.86°（ρ=1.54；未扰动开环仅 0.46°），扰动微调后 ρ 更差（1.9-2.0）；结论：模型是从当前状态外推增量而非指向参考位置，B 必须改训练标签（绝对目标）重训，改执行层无效
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2026-10-19 23:14:30 +08:00 |
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2f5a72a6ab
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docs(本机执行清单): 方案 A 实测（两轮）——合成 1.5° 扰动状态样本 36k + 微调 3000 步：碰撞率 99.6%→48%/60%，但 success 仍 0、开环精度 6→15/16mm 退化 2.5×；小步微调在两种分布间折中带偏主分布，此配方不成立
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2026-10-19 23:11:06 +08:00 |
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7a194dd4a7
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docs(本机执行清单): 回答「加大数据能否救闭环」——闭环状态到训练集最近邻中位 21.5°（起点 13.2° 的 1.6×，p90 32.5°）；训练集本身稀疏（老师起点最近邻 13.2°）；6 维密度缩放数据翻 4 倍只降 ~21%，与 0.02° 误差尺度差三个量级——扩大同类数据救不了，需 DAgger 覆盖分布外状态
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2026-10-19 22:45:39 +08:00 |
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a41a5440c6
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docs(本机执行清单): DAgger 小样本试跑通过——collect 16 题 12.7s/29 起点，64 题显存峰值 7.98GB 无 OOM；老师重规划 15 起点 7.6s、打包 2.3s（453 样本）；提醒 build_dataset 默认 act_scale=1.25 与旧主数据 1.0 不一致，全量前须显式 ACT_SCALE=1.0 或先重打主数据
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2026-10-19 22:19:24 +08:00 |
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864b21f894
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docs(本机执行清单): 发散题分组——三组（r2>1 / 0.7-1 / ≤0.7）碰撞率均 79-83%、到达全 0，无「一小撮坏题」可筛；r2 与起点误差秩相关 -0.384 是分母效应（短任务比值波动大），与老师时长/行程无关；误差放大是全体普遍行为
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2026-10-19 22:16:39 +08:00 |
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cbb
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b396298819
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docs(本机执行清单): 补充实验——开环误差无轴向偏置（|mean|/std≤0.17）但 lag-1 自相关 0.93-0.97（慢变误差，非白噪声）；闭环 p50 2s 缩 41%、p90 发散到 1.318（≥10% 题误差复利）；结论：慢变误差 × 闭环低容忍，训练侧需闭环状态训练
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2026-10-19 20:31:48 +08:00 |
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53a50ecab9
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docs(本机执行清单): 本地自主排查——闭环噪声容忍上限 0.01-0.02×STEP（σ 扫描 0→0.05 时 reach 1.0→0.218）；8 段采样 reach 仍 0（flip 已=老师、无抖）→ 策略误差是系统偏差非白噪声，降噪已到天花板；need 头恒 <0.5（>0.5 占比 0、召回 0/43）=闭环子目标通道从不激活（H3 三变体逐位相同的直接原因），训练 80% sf=1 vs 闭环 100% sf=0
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2026-10-19 20:21:02 +08:00 |
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425229f412
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docs(本机执行清单): 第六轮执行回传——H1_oracle 全正常（仿真无误，闭环结果可信）；σ=0.05 噪声 reach 1.0→0.218（对残差噪声极敏感）；前缀照抄、子目标规则均排除；H3 三变体逐位相同=子目标通道零响应（新异常）；4 段采样消抖后仍 0% 到达
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2026-10-19 19:18:07 +08:00 |
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 Hark
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406f180cab
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diag: H 段（老师 oracle 走 rollout / 前缀消融 / 子目标越过顶点规则 / 分轴与分类别指标）；训练：EMA、选模不落在 p_neq 预热、闭环分数选模、24000 步余弦、p_neq 0.5 + p_edge 0.1、子目标头切断抄输入、前缀/dq 增广；仿真：last 记真正提交的候选、碰撞与到达按每题时限、回放门禁读 pass+指纹并走 rollout；数据：动作标签按 1.25·STEP 归一化（act_scale 随 meta/ckpt/ONNX 传递，旧模型 1.0）、收回亏空结转、DAgger 带 qPrev 与起步速度、打包签名变更自动重打；ik-policy.js 同步（actScale、子目标规则、DLS 时清 lastPlan）；本机执行清单与 README 更新
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2026-10-19 10:43:05 +00:00 |
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cbb
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86323f1691
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docs(本机执行清单): 第五轮执行回传——一致性错位修复未改变闭环结果（C 段仍 0%/99.6%，2s 误差比 0.755）；G 段：consist/value/first 三选择器几乎一样（0%/94-96%）——问题在候选本身不在选择；1step 速度比 2.31×、4step+safety 碰撞降到 0.78% 但到达仍 0%
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2026-10-19 12:40:16 +08:00 |
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Hark
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0f5b84b919
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fix(closed_loop): 一致性打分错位一步（对齐 last[3]→last[4]，原来每次重规划奖励比上一计划慢一步的候选；Python 闭环与 ik-policy.js 同步修正）；rollout 加 select；diag_cl 删 F 段、加 G 段（1/4 段采样 × consist/value/first、4 段+安全层）；本机执行清单更新
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2026-10-19 03:42:46 +00:00 |
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cbb
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0a19b29fd3
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docs(本机执行清单): 第四轮执行回传——F 段证实一步采样残留噪声（抖动 41.9×、残差-噪声相关 −0.861），2/4/8 段分别把 16 步误差降到 0.92/0.86/0.56°；但闭环 4 段仍 0% 到达（碰撞 93.0%、2s 误差比 0.610）、零噪声 0%/100%/0.724——残留噪声真实存在但非主因
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2026-10-19 03:37:00 +08:00 |
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Hark
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1bf59e7175
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diag: F 段——MeanFlow 一步采样残留噪声（开环 1/2/4/8 段与零噪声的幅度/抖动/残差-噪声相关；闭环 4 段、零噪声）；sample_k 加 steps、rollout 加 steps/z_scale；删 E 段；本机执行清单更新
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2026-10-18 19:10:32 +00:00 |
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cbb
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cafa038110
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docs(本机执行清单): 第三轮执行回传——gaps 三行全 1.05 GiB 通过（默认不拼胶囊对生效，峰值=单粗块水平）；E0 排除抄速度（抹 dq 幅度仅降 2.7%，且开环/起点幅度系统性 1.44-1.52×）；E1 中段带老师速度与静止起步都 0% 到达/96-98% 碰撞（误差比 0.627 vs 0.829）——非起步问题；新观察：幅度系统性偏大 1.4-1.6×
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2026-10-19 03:07:49 +08:00 |
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Hark
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527bc25c11
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fix(kin/diag): gaps 默认不拼胶囊对（pairs=True 仅 APG 用；实测 4096×40 峰值 4.46 GiB 全在拼接 8.6e7 对）；diag_cl 删 D 段（子目标已排除）、加 E 段（开环幅度与抹 dq 敏感度、老师中段带速度/静止起步闭环）；rollout 加 qp0；本机执行清单更新
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2026-10-18 18:53:39 +00:00 |
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cbb
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9a7404856e
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docs(本机执行清单): 第二轮执行回传——gaps 1.05/1.40/4.46 GiB（前两条过线；4096x40 峰值全在顶层 _cat_gaps 拼接，parts 与输出 8.63e7 对同时存活 2.25+2.25 GiB）；diag_cl 含 D 段：D1 no_sub 与 D2 oracle_sub 都是 0% 到达/99.6% 碰撞，与基线一致——子目标不是元凶；C.goal_err_ratio 2s 仅靠近 18.5%
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2026-10-19 02:43:26 +08:00 |
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Hark
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0653cf0d8d
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fix(kin/diag): kin.gaps 粗筛段也按点分块（COARSE_ENTRIES=3e7，≤446 点/块；实测上一版粗筛 4096 点仍 9.3 GiB）；diag_cl 加 D 段（子目标头精度 / 不用子目标 / 老师真实途经点）与目标误差进度比；rollout 加 use_sub、sub_override；本机执行清单更新
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2026-10-18 18:32:45 +00:00 |
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95ba43a1c7
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docs(本机执行清单): 执行回传——第1步 gaps 显存三条 1.20/9.30/9.30 GiB 未过（峰值全在粗筛段，精算分块有效但救不了粗筛；旧版同测 4.59/16.98/36.89）；第2步闭环定位 A/B 全过（特征口径差≤3.6e-6）、C 段 0% 到达/99.6% 碰撞、主碰撞对 J3-J5 90次、开安全层碰撞压至 5.5% 但到达仍 0.4%
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2026-10-19 02:29:51 +08:00 |
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Hark
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573082df26
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fix: 闭环失败定位与显存修复——新增 ml/eval/diag_cl.py（Python/JS 特征口径、同噪声动作差、碰撞时刻/组对、开安全层到达率）；kin.gaps 按幸存胶囊对数（PAIR_BUDGET=2e6）自动分块（实测原 4096 点 cap 40 峰值约 30 GB）；dagger/collect.py cap=gap_min+1 分块；新增 docs/本机执行清单.md（本机计算唯一要求清单）
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2026-10-18 18:02:14 +00:00 |
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