 Hark
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docs(训练方案 v2): 改为无老师闭环部署（每周期重算 + 安全层/刹停），删除回落原规划器；新增具身智能主流方案调研与差异/优化分析（MπNets/Neural MP/DRP/ELMP），后训练主力改为 APG 可微微调；新增 HTML 版
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2026-10-17 12:39:19 +00:00 |
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Hark
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docs(训练方案): 新增 §5A 后训练循环——逐条验算、错题分类、老师重标/DAgger、针对性微调、门禁回滚
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2026-10-17 12:26:42 +00:00 |
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Hark
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docs: Transformer 拟合避障轨迹规划训练方案（审查稿）
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2026-10-17 12:08:04 +00:00 |
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Hark
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feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护
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2026-10-15 16:36:37 +00:00 |
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Hark
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919e704771
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perf(ik): 规划提速 32%：(2,4) 零件对类离线间隙表、撞点前移、判定记忆、routeFrom 惰性回退、平滑预算收紧
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2026-10-15 15:11:17 +00:00 |
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Hark
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feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 捷径平滑；碰撞窄相位预筛提速 38%；动画按轴速比时间参数化、途经点不停顿
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2026-10-15 05:05:24 +00:00 |
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