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feat(PID): 调整速度与角度环PID参数
更新了FOC控制器中的速度环和角度环PID参数以改善控制响应，并微调电流环参数提升稳定性。
feat(Filter): 改进卡尔曼滤波器初始化逻辑及速度计算方式
引入系统运行时间计数器，修正编码器角度和速度卡尔曼滤波器的初始化流程，并基于实际时间间隔优化角速度估算精度。
refactor(Filter): 移动成员变量声明顺序
调整`EncoderAngleKalman`类中`last_angle`成员变量的访问权限和声明位置，增强封装性和可读性。
feat(Flash): 新增Flash EEPROM功能支持
添加FlashEEPROM类及相关头文件，支持电机角度等关键数据掉电保存，并在CAN通信复位时进行角度存储操作。
refactor(Timer): 优化定时器配置和中断优先级设置
删除冗余的TIMER3定义，修改TIMER1中断服务函数可见性，并调整NVIC子优先级分配，确保中断响应合理有序。
feat(AngleSensor): 完善角度传感器初始化与角度设定接口
重构角度传感器初始化方法并新增角度设置函数，支持从Flash读取初始角度值并与减速比结合应用。
feat(Health): 实现母线电压监测与保护策略
新增电源管理函数，在母线电压异常下降时自动关闭电机输出，防止因供电不足导致设备损坏。
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2025-12-16 22:39:39 +08:00 |
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refactor(main): 统一外设初始化流程
集中所有外设初始化于main函数起始处，通过返回值确认各模块是否成功启动；
refactor(adc): 修改采样器初始化返回值
将sampler构造函数替换为带返回值的init方法，在main函数中加入初始化结果判断，
确保系统启动时硬件配置正确加载。
feat(motor): 引入motor模块并重构电机控制逻辑
将GPIO操作封装进motor_sleep和motor_resume函数，提升代码可读性和维护性。
引入motor.h头文件，并在main.cpp中进行电机初始化统一管理。
修改FOC控制器中的shutdown与resume方法调用新接口。
refactor(filter): 优化卡尔曼滤波器实现
重命名状态变量xp为x，简化访问逻辑；移除冗余注释及未使用的getlastAngle方法；
调整getVelocity计算系数，提高速度估算精度；增加init方法支持初始状态设置。
refactor(angle_sensor): 移除冗余速度计算功能
删除传感器内部的速度估算相关数组和方法，交由外部滤波器处理以降低耦合度。
更新SPI片选宏定义以区分不同设备，并增强错误处理机制。
refactor(can): 调整CAN通信ID及初始化流程
更改状态与配置帧的标识符ID，添加对特定命令ID的响应处理如电机复位指令。
将CAN_transmiter构造函数改为init方法，配合主程序完成模块化初始化检查。
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2025-12-08 02:48:59 +08:00 |
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refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman
新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。
perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。
feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。
fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。
chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。
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2025-11-22 23:59:43 +08:00 |
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feat(FOC): 优化FOC控制逻辑与热管理机制
- 移除冗余的三值约束宏定义 `_constrain3`
- 修改关机逻辑，引入 `thermal_uncontrol` 标志替代旧 shut_down 计数方式
- 调整恢复函数中错误标志位清零逻辑
- 将部分 uint8_t 类型成员变量改为 bool 类型以提高可读性
- 在类中添加电源电压成员变量并调整 PID 参数初始化
- 移除 PID 控制器中不必要的 CAN 测试代码
- 添加 thermal 控制相关文件引用及初始化
- 使用 switch 替代多重 if-else 提高控制模式处理效率
- 引入基于定时器的任务负载均衡调度机制
- 初始化热量控制器并在主循环中调用更新逻辑
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2025-11-12 00:46:26 +08:00 |
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867a37ff79
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refactor(device): 重构角度传感器模块并优化ADC电压计算
- 将 tle5012b 角度传感器相关文件重命名为 ang_sensor，统一接口命名
- 修正母线电压采样计算公式，增加 VCC_FACTOR 校正系数
- 移除 main.cpp 中重复和未使用的头文件引用
- 删除对旧角度传感器初始化函数的调用，改用新接口读取角度
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2025-10-31 01:17:52 +08:00 |
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180a46271c
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feat(DengFOC):
新增了基于三相电流采样的dq轴电流计算函数`cal_Iq_Id`
调整了开环控制中的电压限制逻辑
更新了默认电源电压值为24V。
KHT7823测试代码
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2025-10-30 20:20:14 +08:00 |
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aaee40f36b
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FOC开环调试成功
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2025-10-16 21:43:34 +08:00 |
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cbb
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35801d6f48
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FOC开环调试成功
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2025-10-16 21:43:19 +08:00 |
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cbb
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d755715363
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修复SPI通道错误的问题，增加看门狗功能
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2025-10-02 23:50:12 +08:00 |
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20fbb30067
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ADC已完成
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2025-10-02 02:52:07 +08:00 |
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f2ae2669fa
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初始化
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2025-09-23 00:27:51 +08:00 |
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