 cbb
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0a19b29fd3
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docs(本机执行清单): 第四轮执行回传——F 段证实一步采样残留噪声（抖动 41.9×、残差-噪声相关 −0.861），2/4/8 段分别把 16 步误差降到 0.92/0.86/0.56°；但闭环 4 段仍 0% 到达（碰撞 93.0%、2s 误差比 0.610）、零噪声 0%/100%/0.724——残留噪声真实存在但非主因
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2026-10-19 03:37:00 +08:00 |
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 Hark
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1bf59e7175
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diag: F 段——MeanFlow 一步采样残留噪声（开环 1/2/4/8 段与零噪声的幅度/抖动/残差-噪声相关；闭环 4 段、零噪声）；sample_k 加 steps、rollout 加 steps/z_scale；删 E 段；本机执行清单更新
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2026-10-18 19:10:32 +00:00 |
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cbb
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cafa038110
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docs(本机执行清单): 第三轮执行回传——gaps 三行全 1.05 GiB 通过（默认不拼胶囊对生效，峰值=单粗块水平）；E0 排除抄速度（抹 dq 幅度仅降 2.7%，且开环/起点幅度系统性 1.44-1.52×）；E1 中段带老师速度与静止起步都 0% 到达/96-98% 碰撞（误差比 0.627 vs 0.829）——非起步问题；新观察：幅度系统性偏大 1.4-1.6×
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2026-10-19 03:07:49 +08:00 |
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Hark
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527bc25c11
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fix(kin/diag): gaps 默认不拼胶囊对（pairs=True 仅 APG 用；实测 4096×40 峰值 4.46 GiB 全在拼接 8.6e7 对）；diag_cl 删 D 段（子目标已排除）、加 E 段（开环幅度与抹 dq 敏感度、老师中段带速度/静止起步闭环）；rollout 加 qp0；本机执行清单更新
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2026-10-18 18:53:39 +00:00 |
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cbb
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9a7404856e
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docs(本机执行清单): 第二轮执行回传——gaps 1.05/1.40/4.46 GiB（前两条过线；4096x40 峰值全在顶层 _cat_gaps 拼接，parts 与输出 8.63e7 对同时存活 2.25+2.25 GiB）；diag_cl 含 D 段：D1 no_sub 与 D2 oracle_sub 都是 0% 到达/99.6% 碰撞，与基线一致——子目标不是元凶；C.goal_err_ratio 2s 仅靠近 18.5%
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2026-10-19 02:43:26 +08:00 |
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cbb
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1f2f2a2bb1
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monitor: 开环指标两张图；pstate: train 归档加 review_*
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2026-10-19 02:33:46 +08:00 |
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Hark
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0653cf0d8d
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fix(kin/diag): kin.gaps 粗筛段也按点分块（COARSE_ENTRIES=3e7，≤446 点/块；实测上一版粗筛 4096 点仍 9.3 GiB）；diag_cl 加 D 段（子目标头精度 / 不用子目标 / 老师真实途经点）与目标误差进度比；rollout 加 use_sub、sub_override；本机执行清单更新
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2026-10-18 18:32:45 +00:00 |
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cbb
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95ba43a1c7
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docs(本机执行清单): 执行回传——第1步 gaps 显存三条 1.20/9.30/9.30 GiB 未过（峰值全在粗筛段，精算分块有效但救不了粗筛；旧版同测 4.59/16.98/36.89）；第2步闭环定位 A/B 全过（特征口径差≤3.6e-6）、C 段 0% 到达/99.6% 碰撞、主碰撞对 J3-J5 90次、开安全层碰撞压至 5.5% 但到达仍 0.4%
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2026-10-19 02:29:51 +08:00 |
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cbb
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5365add657
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Merge commit '573082d'
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2026-10-19 02:02:55 +08:00 |
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Hark
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573082df26
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fix: 闭环失败定位与显存修复——新增 ml/eval/diag_cl.py（Python/JS 特征口径、同噪声动作差、碰撞时刻/组对、开安全层到达率）；kin.gaps 按幸存胶囊对数（PAIR_BUDGET=2e6）自动分块（实测原 4096 点 cap 40 峰值约 30 GB）；dagger/collect.py cap=gap_min+1 分块；新增 docs/本机执行清单.md（本机计算唯一要求清单）
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2026-10-18 18:02:14 +00:00 |
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Hark
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5a87c0655a
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diag: ml/eval/diag_cl.py 闭环失败定位 + fix(dagger): collect.py kin.gaps 分块 1024 点、cap=gap_min+1（原 4096 点 cap 40 吃满显存/内存）
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2026-10-18 17:36:52 +00:00 |
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cbb
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0b47905a1c
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feat(prep/monitor): 打包每 10% 打一行进度 + 监控按实测算进度/ETA；prep 估时 0.5→2.0 h
- build_dataset.cjs：每 10% 打 `[prep] shard_xxxx a/b`（只加日志，不改计算）。新增广
（40%/3°/12，每个增广样本 6 次碰撞检查）让这批打包从上次的 25 分钟涨到约 1 小时，
而原来整片完成前一行输出都没有，看起来像卡死。
- monitor.py prep 分支：解析这些行，按 (已完成分片 + 进行中分片的任务比例)/总分片 算 frac，
按实测速率外推 eta；首批完成前显示"首波处理中，第一批完成后显示预估"。
- pstate/monitor.html：prep 估时 0.5 h → 2.0 h（超时 1.5 h → 6 h），与实际耗时一致。
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2026-10-19 00:33:11 +08:00 |
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cbb
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0d522dd782
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feat(monitor): 开始训练弹窗视觉重做 + 进度卡片「重新训练」按钮 + 记住上次设置
- 弹窗：头部图标/标题/说明、分区标题（运行方式 / 模型与数据）、下拉统一自绘箭头与焦点环、
每个控件加提示行、警告条改成左侧色条的信息块、取消改 ghost 按钮；宽度 560→780。
- 进度卡片加「⟳ 重新训练」（运行中禁用并提示先停止），点开即预设"从 train 重训"。
- 记住上次设置（localStorage mlmon.pref.v1）：起始阶段/CFG/共识/N_TASKS/NPROC/TARGET_SAMPLES/
ROUNDS/MIN_GAP_MM/平滑/对数轴。运行方式不记忆——记成"全部重跑"会把数据一起归档，风险不对等。
- ?start=<阶段> 直接打开重训弹窗（便于收藏与脚本化验证）。
- 端到端验证（CDP 驱动无头 Edge）：改 fT/fFrom/smooth → 刷新 → 三个值都保留，fMode 复位 resume。
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2026-10-19 00:11:13 +08:00 |
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Hark
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d60cbcdb3c
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fix(monitor): FRESH_FROM 白名单加 dagger
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2026-10-18 16:01:09 +00:00 |
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Hark
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979a5814c1
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fix(train): 首次正式预训练（21850 步闭环到达 0%）排查后修正——FK/平滑改加在配对去噪估计上（原加在随机噪声一步采样上=回归条件均值，多峰塌成单峰，实测候选标准差 0.030/幅度 0.151）；时间嵌入最高角频率 1000→50、MF 分支 fp32、p_neq 前 5000 步为 0（实测 du/dt 均方根 6–12 vs v 1.1）；增广 40%/3°/12 步收回；新增 dagger 阶段（策略闭环状态请老师重规划 ×2 轮微调）；开训前老师轨迹回放自检；评估加开环误差与候选多样性，best/早停按到达率+开环误差
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2026-10-18 15:56:39 +00:00 |
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cbb
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c2732fb3cd
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feat(train/monitor): 评估峰值不再撑爆整卡 + 从指定阶段重训 + 闭环误差诊断
- train.py：evaluate 改 bs=64，结束后 empty_cache()。WDDM 下 15.9 GiB 的评估峰值用完不退，
整卡顶到 96% 后驱动把训练张量换出（实测 Local 18.8 GB / Shared 1.9 GB），吞吐从 5.5k
掉到 444 samples/s、8000 步 eval 卡死 68 分钟；改后峰值 5.32 GiB、eval 106 s、吞吐 6.4–7.0k。
- pstate/pipeline：新增 --fresh-from=<阶段>：只把该阶段及之后的产物移进 ml/archive/（不删），
与参数失效取并集；配合 FROM 实现"只重训某一阶段，之后全部重做"（沙盒实测选 train 只归档 ml/runs/base）。
- monitor：运行方式加「从指定阶段重训」+ 起始阶段下拉；TARGET_SAMPLES 默认改 200 万；
「最好 X%」改标最好那次 eval 的步数（原来错标当前步，18,000 步显示成 0.2% 的出处）。
连同工作区已有的停止补扫 sweep_nt（按命令行补杀 git-bash 下逃逸的孙进程）一并提交。
- eval/diag_tail.py：闭环末位误差 / 是否进过 5 mm 窗口的逐题诊断（手动运行，不进流水线）。
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2026-10-18 23:15:53 +08:00 |
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cbb
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7fe1e5e0b3
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feat(monitor): 失败提示做醒目——顶部红色横幅（阶段名 + 返回码 + 终端里最后一行真实报错，如 OutOfMemory 那条）+ 右上角胶囊变红「失败 · 停在「预训练」返回码 1」+ 步骤条那一格红字加粗；并补三层"永不空白"保险：正文脚本前装看门狗（3 秒没跑完就显示"卡片空白不是训练出问题"）、window.onerror 显示出错文件与行号、渲染调用 try/catch 让单个面板出错不拖垮整页；同时修掉我上一轮写坏的 JS 字符串（Python 转义把 \n 写成真实换行 → 整个脚本不执行 → 页面全空，就是用户看到的"失败时什么都不显示"）
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2026-10-18 19:43:24 +08:00 |
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cbb
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3c4bc6c8ab
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fix(vram): 上限不再从 nvidia-smi 的"已用"里扣——WDDM 下那部分驱动可换出，按它扣会把本进程上限压到 14.45 GiB，预训练第一次 evaluate 峰值 ~15 GiB 就自己 OOM（实测当时卡上还有 9.98 GiB 空闲）；改成上限 = CUDA 可用 − 1 GiB（实测 21.8 GiB），别人占多少只打印不扣；实测分配 15.5 GiB 通过；顺带删掉 monitor.html 里被塞进模板字符串、当成文字渲染出来的 JS 注释（剩余时间那格）
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2026-10-18 19:18:41 +08:00 |
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cbb
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4a59ca84f6
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feat(monitor): 每个阶段都按实时数据算剩余时间，用时精确到秒——打包按已打包分片数、预训练用脚本自报 eta_h、APG 用 it/min、挖错用本轮 APG + 已完成轮次平均时长、头门禁用已完成那次评估、一致性门禁读日志里的 k/300 行（只读日志尾部，不占 CPU）；修 mine 的当前轮判断（原来 len(cur)>k 在第二轮起永远判不到在跑）与 APG 漏加的 eta；总用时/本步用时/步骤条用时改为带秒，预估仍只到分钟
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2026-10-18 17:59:46 +08:00 |
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cbb
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faf6dd2748
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feat(monitor): CPU 卡加温度和功耗——走 MSI Afterburner 的共享内存（MAHMSharedMemory）：Windows 上免驱动的唯一口子（psutil 不支持、ACPI 热区只有板温、Power Meter 无实例）；实测 CPU 98-100 °C / 222-227 W，用 GPU1 power 对 nvidia-smi 校准过（125.29 vs 124.57）；数据比 10 秒旧就当读不到、Afterburner 没开就自动隐藏这两行；28 核条悬停可看每核温度
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2026-10-18 17:31:05 +08:00 |
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cbb
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b1cf4126fd
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feat(vram): 显存上限改为浮动——本进程上限 = min(整卡 − nvidia-smi 已用 − 1 GB 余量, CUDA 空闲 − 余量)，别人占多少自动扣掉，不再写死 0.78（实测当前口径 14.1 GiB；VRAM_FRAC 仍可显式对拍旧口径）；网页显存行改成"8.7 / 23 GB · 空 14.3"并把解释放悬停（长文本不再把行挤成两行，.gr 行加了省略号保护）；README/审查文档同步口径
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2026-10-18 17:23:57 +08:00 |
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cbb
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e431862793
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feat(gen): 补量轮次上限 4 → 5（应用户要求：共识 + 间隙两道过滤叠加时 4 轮余量偏紧）；顺带把末尾那句"补 4 次后仍不足"的提示同步成 5 次
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2026-10-18 17:16:55 +08:00 |
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cbb
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c65b9986ca
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feat(monitor): 当前阶段进度放大——「当前步骤 · X」的百分比 20px 加粗、阶段进度条 14px 高（原来 12.5px/8px 太小）；顶部步骤条当前格的百分比也放大加色；顺带把已完成格子的「用时」改用累计值（续跑的阶段不再只显示最后一段）
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2026-10-18 17:13:35 +08:00 |
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cbb
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db0bbbc15d
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feat(monitor): 用时改为按阶段累计——"总用时"=各阶段之和、"本步用时"=该阶段累计，停止后再"继续训练"不再归零（训练跑 5 万步停一次，之前那段的时间会保留）；只有产物被归档、要从头重做的阶段才清零；本次改动前完成的老记录用 start/end 兜底；停止与流水线退出两处记账幂等（实测 180 s 不翻倍）
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2026-10-18 16:59:21 +08:00 |
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cbb
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21ad209747
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feat(monitor): CPU 卡显示型号（psutil 只给核数，型号走注册表 ProcessorNameString / Linux /proc/cpuinfo），加在卡底与 GPU 同名同位置
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2026-10-18 16:15:44 +08:00 |
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cbb
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c143b56232
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fix(gen): 被停止的种子不再报"失败"——按日志尾部有无报错分类，中断走 143（网页显示"已停止"），只有 node 真报错才 exit 6；顺便修补量分母累加：target_tasks 改用 stats.json 的已写完条数 + 本轮补量，此前每次点停止再"继续训练"分母都再加一截（实测 67368→84728），进度条越续越少
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2026-10-18 15:24:43 +08:00 |
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cbb
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83dcc1c3ee
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fix(monitor): CPU 占用读数改为后台每秒独立采样（此前在请求里算差值，网页 1 秒轮询会把窗口压成几毫秒 → 恒为 0）；CPU 并进 GPU 同一个卡（上 GPU 环+显存/温度/功耗，下 CPU 环+28 核逐核条）
实测：空闲 16.8% → 14 个满载循环 71.7% → 结束 19.1%，随负载单调；截图复核合并卡排版正常。
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2026-10-18 15:13:37 +08:00 |
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cbb
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9ed213417b
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feat(monitor): 网页加 CPU 占用卡（总占用环 + 28 核逐核条），psutil 采样缓存 1 秒；顺便重启控制台让之前的补量进度口径与停止补杀生效
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2026-10-18 13:57:48 +08:00 |
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cbb
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e6418da084
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fix(monitor): 补量时进度条显示全量而不是从 0 开始；停止时补杀 Git Bash 逃掉的 node 孙进程
- gen 进度：分子改为统计全部分片（含之前轮次），分母仍是累计 target_tasks，补量时显示 50,008/79,688 并标注「本轮补 N 条」。此前只统计本轮开始后改过的文件，看起来像从零重跑。
- 停止：taskkill /T 在 Git Bash 下只杀到 bash，node 孙进程会逃（实测点了停止还有 28 个 gen_dataset 在跑）。按命令行补扫 gen_dataset.cjs / run_parallel.sh / teacher.cjs / policy_bench.cjs 并 Stop-Process；正则已验证命中 gen、不误伤普通 node。
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2026-10-18 13:54:16 +08:00 |
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cbb
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241333c213
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fix(pstate): 改 TARGET_SAMPLES 不再作废 gen 的已有分片——只重跑 gen 补量（run_parallel 跳过写完的 shard、按差额补量），prep 及之后仍作废；此前把它当"从 gen 作废"会让 5 小时生成的 5 万条分片被整体移进 archive，用户改目标样本量就得从头跑
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2026-10-18 13:50:12 +08:00 |
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cbb
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c128288c1b
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fix: gen 判定改按产物而不是 wait 退出码——实测 28 个种子跑 5 小时后全部 wait 报失败，但每个 .part 都是完整的 1786 行（node 打了 done、mv 没执行），Git Bash 长跑后 wait 返回码不可靠；现在只要 .part 行数达标就补改名并记成功，只有产物缺失/不全才算失败。另：监控页 1 秒轮询（并行取 status/job/runs + nvidia-smi 缓存），GPU 数字 2 秒缓存。
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2026-10-18 13:48:30 +08:00 |
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cbb
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b25a7a8bfa
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fix: pipeline.sh run() 回显改走 stderr——gate1 用 tee 把 stdout 存成 consistency.json，回显混入让 gen 读 CONSENSUS 时 JSONDecodeError 停在 gen（第一次真跑实测：kin/r4/gate1 rc=0、gen rc=1）；文档记门 1 实测 0.838<0.9 → 自动走共识分支
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2026-10-18 07:23:29 +08:00 |
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cbb
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c175357b72
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docs: 训练定名「Transformer 多峰策略端到端训练与浏览器部署」——写入 ml/README 标题与控制台顶栏（含浏览器标签），长跑时打开网页即见；截图复核排版未挤坏控件
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2026-10-18 06:40:26 +08:00 |
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Hark
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d03f34822c
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第八轮：monitor 状态三项被注释吞掉的 bug；R9 改判稳态 planWarmP99 + 运动中饥饿 + 认证超时占比；APG steps 8000（batch 48 保持总任务量）；r4 不再静默退回 CDN；自检副本含未跟踪文件；显存文案按 19–20 GB；审查文档精简为实测/判据/待数据/三段训练
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2026-10-18 06:40:26 +08:00 |
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cbb
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8ad6b58fca
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ml: 显存预算按 19–20 GB 落地 + ort 本地副本入库 + R4 复跑（feat_dyn）通过
- 显存：APG batch 128→48（实测 d=192 下 128 无论 plans 60/150 都 OOM，崩前已分配 17.85 GiB；48/plans150=13.08、48/60=7.67）；新增 ml/common/vram.py 每进程硬帽 VRAM_FRAC=0.78 并把 vram 峰值写进 train/APG 日志、监控页加「显存峰值」卡与按 20 GB 预算的显存条；smoke.json 补 apg 段并让自检带 --config。
- 自检修复：find_bash 兼容便携版 git 的 mingw64 布局（本机原返回 None → 网页「开始训练」起不动）；selftest_proc.alive 读中文 tasklist 的 GBK 崩溃；rec 值非法 JSON 时静默丢项；gen_resume 判据剔除 plan_ms/cert.ms 两个墙钟字段（旧判据恒 false）。整轮重跑 7/8 通过、3.5 分钟，仅 train_term 为 Windows 真实限制（TERM 送不到原生 python）。
- vendor: onnxruntime-web 1.20.1 本地副本入库（约 33 MB），查看器与 R4/R9 探针不再依赖 npm/CDN；.gitignore 同步移除该目录。
- docs: 第八节 R4 复跑（feat_dyn 新模型）：部署口径 P99 12.67 通过；WebGPU 首次实测 27.09（有界面窗口，adapter nvidia ampere）；viewer_ref 随机模型 planP99 131 / starve 32.7% / lookaheadP99 170 / certFailWhy time 948 / tickGapMax 736，三条判读留给实现方。
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2026-10-18 06:40:25 +08:00 |
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Hark
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591678703a
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第六、七轮：离线 ort/WebGPU、R9 查看器整周期、安全层截止下沉、enc_once 前瞻 bug（feat 动态轴）、UTF-8、断点 RNG 续跑与 --stop-at、R2 池无关性自检、R8 出题缓存、本机自检 selftest、冒烟 smoke；遗留清单并入审查文档第六节
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2026-10-18 06:40:25 +08:00 |
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cbb
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b6141d237c
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fix: R4 探针页 tensor 复用（proxy 下 buffer 被 detach）+ pipeline.sh 7 处 GBK 读取 + r4 分支返回码；r4 端到端 rc=0
- webapp/r4_probe.html：feat 移进 run() 每次新建。proxy=1 时 ORT 把输入 transfer 给 Worker，旧写法第二次 run 报 Tensor size(83) vs data length(0)，两种 proxy 配置全挂、r4.json pass=null。
- ml/pipeline.sh：7 处 json.load(open(...)) 补 encoding='utf-8'（:90 :110 :118 :127 :136 :138 :144）。r4.json 以 ensure_ascii=False 写出，Windows GBK 下 :110 实测 UnicodeDecodeError，命令替换为空会让上层分支走错。
- ml/pipeline.sh r4：末行 `[ "$r" = null ] && echo` 在 r=pass 时整体返回 1，set -e + EXIT trap 把通过的 r4 记成 rc=1（all 会因此停）→ 改 if/fi。
- 实测复跑两次：pass=true，部署口径（16 线程+proxy+enc_once）P99 10.22 / 11.25 ms，4 线程 13.58/13.64，无 proxy 9.28/10.92，webgpu 仍 backend not found。
- 文档同步：A 组两处标记已修，仅留 A-3（ortLocal+proxy 离线路径）交实现方。
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2026-10-18 06:40:25 +08:00 |
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cbb
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a1ee7d1a4d
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docs: ml 审查精简版（763→85 行）——删去前五轮已解决条目，只留：R4 实测基线（部署口径 P99 11.07 通过、查看器 infer/safety 30.4/61.6+63.5/248.8）、A 组三处会断流程（r4_probe.html 复用 detached tensor、pipeline.sh 7 处 GBK json.load、ortLocal+proxy 离线路径失效）、B 组三项待判（R4 双口径、safetyMs Node vs 浏览器两把尺/R9 无数据、WebGPU 零数据）、C 组六项未实测（6–13 步、gapDrop、R2 池无关性、R8 出题耗时、Windows 生命周期、续跑本机复核）、D 组 webapp/models/README 过时
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2026-10-18 06:40:25 +08:00 |
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Hark
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f40a40c56b
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第五轮：锁/续跑/超时/自动分支/R4 探针与 encode-once/控制台加固；阶段内断点续跑（gen 按条、prep 按 shard、训练与 APG 定时原子存档+体面停止）；分歧以实现方意见为准
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2026-10-18 06:40:25 +08:00 |
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cbb
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3675fbbd9b
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docs: ml 审查第四轮（对 14d72a9 与训练控制台）+ R4 实测——控制台 N-7 并发无锁（守卫只看 log.jsonl，gen/prep/m5/bench 阶段失灵，二次生成用同名 shard 互相截断）、N-8 开始/停止无 Origin 校验（本机网页即可停掉长跑）、N-9 每次刷新全量重读 shard、N-5 r4 与真模型同名同路径、N-10 console.bat 用 where python 判存在且不带 conda 环境、N-16 gen 节拍被重定向吞掉且 C 类采样 for(;;) 无上限；修法按完整流程分层（状态机可续跑/入口互斥且脱离控制台/门槛改自动分支/阶段超时心跳）；R4 随机模型实测 batch=8：4 线程 P50 33.2 P99 37.0（要求 <15，差 2.4×），16 线程 13.7/19.5，24 线程反而劣化，闭环倍率未采到（主线程已挤到 CDP 取不到槽），故 K 与重复 encoder 是必改项；附 .gitignore 忽略 20 MB 级模型产物
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2026-10-18 06:40:24 +08:00 |
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Hark
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5591adb39a
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ml: 第二轮审查 B-1~B-8 处置 + 一键训练控制台
- B-1 运行时投影护栏恢复 5 mm；老师轨迹按认证最小间隙 < 3 mm 剔除（stats/build_dataset，gapDrop）
- B-2 APG 端点+中点 hinge 取均值；B-3 check_r2 空匹配保护、5000×50000、分块 256，pass=false 时 prep 停下
- B-4 R7 按全部 B/C 题统计；B-5 r8 起点贴柱；B-7 pipeline r4（export_onnx --random，训练前测延迟）
- B-8 起步失败 ≤0.2%、column_gap 分块、pipefail、门禁结果先写 .tmp
- 训练控制台：ml/console.bat|sh → ml/monitor.py（开始/停止/进度/日志接口）+ monitor.html；
pipeline.sh all 支持 FROM/TO，阶段状态写 ml/runs/pipeline.json（ml/pstate.py）；训练/APG 日志加 total、t
- 文档：README 一键运行与训练控制台；审查文档追加第三轮处置；方案余量决策与 R4 时点
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2026-10-18 06:40:24 +08:00 |
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cbb
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docs: ml 运行手册审查追加第二轮（对修订版 d3b7c7b 的可行性评估，只读代码未跑）：13 条处置表（R10 阈值/共识补量/头分目录/$PYTHON/三口径/exec_s 置 None/池只用本轮/fp32/验收汇总 已落地）；新引入问题 B1~B8——3 mm 是靠放松运行时投影迁就数据分布（正解在认证侧过滤老师样本，属需拍板的安全决定）、APG 端点+中点 hinge 使碰撞项约 ×2 而 w_col 未重标且 plans 60→150 单步代价上界 ~4× 而 §8 估时未改、check_r2 空匹配取 quantile 会抛且默认 20万×2万 池峰值 2–3 GB 显存、gate R7 左右比例以到达为条件会漏报多模态被压缩、r8 集合起点未查贴柱「两侧都要绕远」名不副实、§2「实测 7.6 s」是 300 条口径而流程跑 2000 条、R4 wasm batch=8 P99 至今没测；结论：1–6 步可执行、7–13 步零证据，第 7 步前先结 R4 并单独拍板 margin
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2026-10-18 06:40:24 +08:00 |
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Hark
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f8cdabb781
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ml: 按运行手册审查修订——头分目录不互相覆盖（ml/runs/<CFG>、selected_ckpt/CKPT）；统一 $PYTHON（Windows Git Bash 可跑）；gen 按实测样本/任务自动补量；R10 改终态判据（≥5k 样本/s≈60k 步≤3.5h）；m5 纯策略/仿真安全层双口径；无老师题定长 6 s 口径；APG 展开随批时长、端点+中点铰链、余量 3 mm（投影同步）；挖错池只用本轮；门禁加 R7；bench 加 R8 对抗集与刹停率、--nc-n/--route-n/--r8-n；新增 check_r2 与 acceptance；export 默认 fp32；出题分块防 OOM；val 为空保护
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2026-10-18 06:40:24 +08:00 |
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cbb
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docs: ml 运行手册审查（本机 3090 实测）：训练吞吐 6208 样本/s 与方案 R10「≥2万/s」冲突；共识过滤分支缺期望数字、WTA 回退覆盖 ml/runs/base 丢对比物、run_prep 用 python3 在 Windows 第5步末失败；仿真安全层≠ik-policy 运行时（M5 穿柱率与 bench collisionFrames 两把尺）、挖错题 exec_s 写死 3.0 致到达率不可比、APG 仅 3.6 s 定长且只查端点、老师 minGap p50 4.4 mm 压在 5 mm 训练余量下；含复现命令与按优先级改动清单
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2026-10-18 06:40:23 +08:00 |
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Hark
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ml: 数据生成 + 可微运动学对拍 + MeanFlow/WTA 策略与闭环仿真 + APG/挖错/ONNX 导出与运行手册
- M1 数据生成器：采样/老师/距离下界认证/时间律/统计/一致性门禁；确定性老师（碰撞次数计时 + resetSession）、pos 任务冻结 J6、--consensus 邻域共识过滤、Dr 类。
- 全流程代码与运行手册：数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出；webapp 策略运行时 ik-policy.js、?policy=1 接入、tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable。
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2026-10-18 06:40:23 +08:00 |
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Hark
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cc43b3d3be
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docs: Transformer 拟合避障轨迹规划训练方案（最终版）：无老师闭环部署、MeanFlow 动作头（WTA K=8 回退）、距离下界安全认证、APG 后训练与挖错循环、里程碑 M1–M8；附 HTML 版
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2026-10-18 06:40:22 +08:00 |
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cbb
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67964496be
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fix(ik): 贴立柱目标不再误判为立柱区内：候选表分层保留 + 姿态放宽兜底 + 实时管线跨帧坏边/目标解优先/预算递增/半格复验；新增贴立柱基准 tests/near_column_bench.cjs
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2026-10-18 06:40:22 +08:00 |
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Hark
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feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护
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2026-10-18 06:40:22 +08:00 |
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Hark
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feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 规划提速 32%
- 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 捷径平滑；碰撞窄相位预测提速。
- 规划提速 32%：(2,4) 零件对类离线间隙表、撞点前移、判定记忆、routeFrom 惰性回退、平滑预算收紧。
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2026-10-18 06:40:22 +08:00 |
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cbb
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1dfdd48792
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refactor(viewer): 截图视图 107 砍到 31，docs/shots 改为纯生成落点并取消跟踪
根因：以前只删图没用，一次性机位还挂在 arm/viewer/shot.py 的 VIEWS 里，
关卡一跑就在 docs/ 里原地复活 104 张。
- 删 76 条历史排查视图：user_*(17)、boss_p04..p07、hollow_p0x、p03_light_*、
p03_mount_*、bay_p0x_inside(含重复键)、tie_probe/after_*、j3_前端压盖_*、
view_yz_*、svg_*、p04/p05/p06/p07_*_side、zoom_user、shot_p08_user 等
- 保留 31 条真正在验查看器本身的：13 个机位/爆炸/姿态 + 9 个工程图·向导·运动模式
+ 9 个线束（含 3 个 x-ray）
- docs/shots 从跟踪里摘掉并写进 .gitignore；docs/ 现在只剩 json/svg/md/html，没有位图
- 基线同步为 20 张逐字节 + 11 张容差，与视图集合一一对应（无孤立基线、无缺基线的视图）
- 修我自己在上一步改 shot.py 时误删的 os.makedirs(SHOTS, exist_ok=True)
—— 目录不存在时 Edge 写不出 PNG，31 个视图全报 FAIL 0 字节
未做：完整关卡复核（截图两遍 + IK + 数据 md5）尚未跑，这次提交只保证名单自洽。
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2026-10-15 12:26:08 +08:00 |
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