 cbb
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d977be321b
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exp+fix: commit2 增益重扫（gain2.2 到达 50.8%，n=512）+ 浏览器安全层三点修复（限位夹紧/部分前缀/离散认证）
- gain 1.8/2.2/2.5/2.8 = 50.4/52.0/49.6/47.7%（n=256），2.2 最佳；n=512 复核 50.8%/1.4% 碰撞
- 积分反馈与反馈隔次复用均为负结论（−4.0/−5.1 pp）
- JS：tick/候选投影夹 LIM（原越限后 inBox 永久拒绝→刹停）；safety_partial 移植；segCert 开关（默认严格）
- bench nc10 --seg 0：刹车率 79.5→48.1%、planP50 56.1→33.5ms、ok 0→5/10
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2026-10-20 14:23:59 +08:00 |
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cbb
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46fe24365b
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perf+exp(closed_loop): 解析雅可比 DLS（消除 float32 差分数值噪声）——commit3 到达 36.3→46.5%，commit2 49.2%（n=512），DLS n1 9.3→7.1ms
- Kin.jac 几何雅可比，与 autograd 逐项一致（FD 自身 rel 误差 3.58%）
- dls_steps(analytic=True) 默认；每步少 6 次批量 FK
- 新增 ml/eval/eval_cl.py（部署口径小规模评估）与 check_dls.py（对拍+延迟）
- 积分反馈 fb_ki 脚手架（默认 0，未启用）
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2026-10-20 13:33:23 +08:00 |
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cbb
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7e99b333ea
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exp: 轮次25——实时节奏(commit3)准确率：候选平均29.7%/冻结编码器34.4%/commit4 28.9%，均低于基线36.3%；效率：ORT CPU推理3.9ms+gm_groups，单次规划~32ms，50Hz异步可行
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2026-10-20 12:49:37 +08:00 |
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cbb
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79519b042c
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perf+exp: gm_groups 只算特征 8 组（数值一致，features 10.4→7.1ms）；混合节奏负结论（执行反馈无提升）；浏览器部署 dag2 ONNX + fbGain/commit 参数（bench 刹车 47% 待调）；实时口径改为异步规划+tick
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2026-10-20 12:38:56 +08:00 |
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cbb
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3b748c811c
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perf(closed_loop): DLS 批量雅可比（25→10-17ms，数值差≤0.013°）+ 单题安全层早停；实时评估：单次规划 40-80ms 超 50Hz 预算 2-4 倍；实时节奏下每3步 36.3%、每6步 14.8%（每步 42.2% 不可实时）
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2026-10-20 12:20:31 +08:00 |
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cbb
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26eb0815c2
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exp(dagger-deploy): 轮次22——冻结编码器微调（开环保住15.8mm vs 19.5）但部署到达41.8%仍低于dag2 43.8%；训练侧四种方法均未超基线，训练探索到此平台
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2026-10-20 10:10:25 +08:00 |
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cbb
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7a8e5aab63
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exp(dagger-deploy): 轮次21——DAgger-3（部署配置采集500题+15000步微调）负结论：部署口径 39.5% vs dag2 43.8%，开环退化到19.5mm；下一步试冻结编码器只调解码器
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2026-10-20 09:41:44 +08:00 |
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cbb
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bb919d33c9
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exp(dagger-deploy): 轮次20——反馈蒸馏（17.7万样本+3000步微调）负结论：gain=0 时到达仅0.8%（反馈未内化），gain1.8 与基线持平（43.4 vs 43.8）
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2026-10-20 08:42:29 +08:00 |
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cbb
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ff160f576e
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exp(dagger-deploy): 轮次19——APG 修复两个既有 bug（_cat_gaps in-place、段边界 queue.detach 无梯度）后可跑，但碰撞铰链尺度失控（40万）且与部署形态不一致，暂不采用；转反馈蒸馏
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2026-10-20 07:56:58 +08:00 |
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cbb
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5675159987
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docs(探索日志): 分支清理记录——fb-mix 已并入 exp/dagger-deploy 后删除；abs-target 打 archive tag 后删远端分支
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2026-10-20 07:40:16 +08:00 |
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cbb
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39c870c1cf
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exp(dagger-deploy): 轮次18收尾——n=512 gain1.8 到达42.2%/碰撞2.9%/ratio0.270/time_ok29.1%/870ms（历史最佳）；保守版 gain1.5 40.8%/2.1%；探索日志统计更新
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2026-10-20 07:23:16 +08:00 |
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cbb
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7be41cb1ad
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exp(dagger-deploy): 轮次17——每步规划下 gain1.8 到达 43.8%/碰撞1.6%/ratio0.216/time_ok28.9%（新最佳）；gain2.2/3.0 时间效率更高但到达降、刹停暴涨（3.0:123次/题过冲）
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2026-10-20 07:12:59 +08:00 |
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cbb
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6c2af53d18
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exp(dagger-deploy): 轮次16——n=512 稳定：每步规划+部分前缀 到达40.8%/碰撞2.1%/ratio0.309/time_ok25.0%/852ms（历史最佳，较基线 0% +40.8pp）
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2026-10-20 06:57:25 +08:00 |
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cbb
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f5f394a4bf
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exp(dagger-deploy): 轮次15——每步规划(commit_n=1)：到达 41.8%、time_ok 21.5%（+57%）、ratio 0.259、碰撞 2.3%、967ms（新历史最佳）；修复 ok6 视图硬编码
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2026-10-20 06:47:00 +08:00 |
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cbb
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76ac563d21
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exp(dagger-deploy): 部分安全前缀（执行到首个不安全步）——刹停 27.4→8.6、到达 38.3%、碰撞 1.6%；新增 commit_n 参数（每步规划实验）；更正 replan=empty 实为 r=0 规划非每步
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2026-10-20 06:26:31 +08:00 |
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cbb
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de009bd516
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exp(dagger-deploy): 轮次12——n=512 稳定：gain1.5+每步重规划 到达33.4%/碰撞1.0%/ratio0.399/刹停28.1/738ms（历史最佳）；gain1.2 保守版 32.6%/1.0%/18.6 刹停；监控页回写已验证
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2026-10-20 05:51:11 +08:00 |
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cbb
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fe48b4e777
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exp(dagger-deploy): 轮次11——n=256 复核（前128题偏难）：gain1.5+每步重规划 到达36.7%/碰撞1.6%/ratio0.323/刹停27.4/760ms（新最佳）；gain1.0 更保守 31.6%/0.8%
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2026-10-20 05:34:40 +08:00 |
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cbb
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4de5e03a0b
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exp(dagger-deploy): 轮次10——每步重规划下 gain1.5 达 28.9%/0.8%/0.411/刹停28.5/844ms（新最佳）；gain1.0 碰撞 0.0% 但到达 22.7%；待 n=256 复核
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2026-10-20 05:24:20 +08:00 |
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cbb
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5f2cbd5179
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exp(dagger-deploy): 轮次9新历史最佳——每步重规划+gain1.2：到达 26.6%、碰撞 0.8%、ratio 0.453、刹停 20.6、845ms（K=16 无益淘汰）
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2026-10-20 05:15:01 +08:00 |
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cbb
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2ff02eb9a8
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exp(dagger-deploy): 轮次8——部署分布 DAgger 把刹停降 18-40%、时延 953→922ms，到达 22.7%（未破 23% 平台）；历史最佳到达仍 dag1+gain1.2 23.4%
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2026-10-20 05:05:47 +08:00 |
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cbb
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8e5431c460
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exp(fb-mix): 轮次7负结论——衰减增益到达 23.4→9.4%、刹停兜底碰撞 1.6→57.8%（绕过安全层）；参数默认关闭，历史最佳仍为 gain1.2 无衰减无兜底（23.4%/1.6%/0.454/973ms）
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2026-10-20 03:09:21 +08:00 |
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cbb
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b06662c152
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exp(fb-mix): 目标反馈混合（inc += gain·DLS 朝目标）——DAgger 模型 + gain 1.0 + 安全层 reach 20.3%/碰撞 2.3%（历史最佳，此前 0%）；建立 docs/探索日志.md
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2026-10-20 02:40:12 +08:00 |
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cbb
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70654e45f7
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docs(本机执行清单): 方案 B 初版实测（feat/abs-target 分支）——绝对目标标签 + 训练/执行适配完成并修复前缀增广污染；实测一步生成误差 31°（4/8 段 2.3°/2.8°）、闭环 0%/100%，过预热 5000 步无下降趋势——此配方不成立，B 若继续需改 p_edge/FK 权重/加权或换输出头
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2026-10-20 01:03:45 +08:00 |
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cbb
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fc17ae10d0
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docs(本机执行清单): 方案 B 判别——偏移 3.19° 下模型预测的 16 步累计目标偏离原轨迹 4.86°（ρ=1.54；未扰动开环仅 0.46°），扰动微调后 ρ 更差（1.9-2.0）；结论：模型是从当前状态外推增量而非指向参考位置，B 必须改训练标签（绝对目标）重训，改执行层无效
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2026-10-19 23:14:30 +08:00 |
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cbb
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2f5a72a6ab
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docs(本机执行清单): 方案 A 实测（两轮）——合成 1.5° 扰动状态样本 36k + 微调 3000 步：碰撞率 99.6%→48%/60%，但 success 仍 0、开环精度 6→15/16mm 退化 2.5×；小步微调在两种分布间折中带偏主分布，此配方不成立
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2026-10-19 23:11:06 +08:00 |
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cbb
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7a194dd4a7
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docs(本机执行清单): 回答「加大数据能否救闭环」——闭环状态到训练集最近邻中位 21.5°（起点 13.2° 的 1.6×，p90 32.5°）；训练集本身稀疏（老师起点最近邻 13.2°）；6 维密度缩放数据翻 4 倍只降 ~21%，与 0.02° 误差尺度差三个量级——扩大同类数据救不了，需 DAgger 覆盖分布外状态
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2026-10-19 22:45:39 +08:00 |
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cbb
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a41a5440c6
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docs(本机执行清单): DAgger 小样本试跑通过——collect 16 题 12.7s/29 起点，64 题显存峰值 7.98GB 无 OOM；老师重规划 15 起点 7.6s、打包 2.3s（453 样本）；提醒 build_dataset 默认 act_scale=1.25 与旧主数据 1.0 不一致，全量前须显式 ACT_SCALE=1.0 或先重打主数据
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2026-10-19 22:19:24 +08:00 |
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cbb
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864b21f894
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docs(本机执行清单): 发散题分组——三组（r2>1 / 0.7-1 / ≤0.7）碰撞率均 79-83%、到达全 0，无「一小撮坏题」可筛；r2 与起点误差秩相关 -0.384 是分母效应（短任务比值波动大），与老师时长/行程无关；误差放大是全体普遍行为
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2026-10-19 22:16:39 +08:00 |
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cbb
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b396298819
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docs(本机执行清单): 补充实验——开环误差无轴向偏置（|mean|/std≤0.17）但 lag-1 自相关 0.93-0.97（慢变误差，非白噪声）；闭环 p50 2s 缩 41%、p90 发散到 1.318（≥10% 题误差复利）；结论：慢变误差 × 闭环低容忍，训练侧需闭环状态训练
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2026-10-19 20:31:48 +08:00 |
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cbb
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53a50ecab9
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docs(本机执行清单): 本地自主排查——闭环噪声容忍上限 0.01-0.02×STEP（σ 扫描 0→0.05 时 reach 1.0→0.218）；8 段采样 reach 仍 0（flip 已=老师、无抖）→ 策略误差是系统偏差非白噪声，降噪已到天花板；need 头恒 <0.5（>0.5 占比 0、召回 0/43）=闭环子目标通道从不激活（H3 三变体逐位相同的直接原因），训练 80% sf=1 vs 闭环 100% sf=0
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2026-10-19 20:21:02 +08:00 |
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cbb
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425229f412
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docs(本机执行清单): 第六轮执行回传——H1_oracle 全正常（仿真无误，闭环结果可信）；σ=0.05 噪声 reach 1.0→0.218（对残差噪声极敏感）；前缀照抄、子目标规则均排除；H3 三变体逐位相同=子目标通道零响应（新异常）；4 段采样消抖后仍 0% 到达
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2026-10-19 19:18:07 +08:00 |
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 Hark
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406f180cab
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diag: H 段（老师 oracle 走 rollout / 前缀消融 / 子目标越过顶点规则 / 分轴与分类别指标）；训练：EMA、选模不落在 p_neq 预热、闭环分数选模、24000 步余弦、p_neq 0.5 + p_edge 0.1、子目标头切断抄输入、前缀/dq 增广；仿真：last 记真正提交的候选、碰撞与到达按每题时限、回放门禁读 pass+指纹并走 rollout；数据：动作标签按 1.25·STEP 归一化（act_scale 随 meta/ckpt/ONNX 传递，旧模型 1.0）、收回亏空结转、DAgger 带 qPrev 与起步速度、打包签名变更自动重打；ik-policy.js 同步（actScale、子目标规则、DLS 时清 lastPlan）；本机执行清单与 README 更新
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2026-10-19 10:43:05 +00:00 |
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cbb
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86323f1691
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docs(本机执行清单): 第五轮执行回传——一致性错位修复未改变闭环结果（C 段仍 0%/99.6%，2s 误差比 0.755）；G 段：consist/value/first 三选择器几乎一样（0%/94-96%）——问题在候选本身不在选择；1step 速度比 2.31×、4step+safety 碰撞降到 0.78% 但到达仍 0%
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2026-10-19 12:40:16 +08:00 |
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Hark
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0f5b84b919
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fix(closed_loop): 一致性打分错位一步（对齐 last[3]→last[4]，原来每次重规划奖励比上一计划慢一步的候选；Python 闭环与 ik-policy.js 同步修正）；rollout 加 select；diag_cl 删 F 段、加 G 段（1/4 段采样 × consist/value/first、4 段+安全层）；本机执行清单更新
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2026-10-19 03:42:46 +00:00 |
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cbb
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0a19b29fd3
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docs(本机执行清单): 第四轮执行回传——F 段证实一步采样残留噪声（抖动 41.9×、残差-噪声相关 −0.861），2/4/8 段分别把 16 步误差降到 0.92/0.86/0.56°；但闭环 4 段仍 0% 到达（碰撞 93.0%、2s 误差比 0.610）、零噪声 0%/100%/0.724——残留噪声真实存在但非主因
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2026-10-19 03:37:00 +08:00 |
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Hark
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1bf59e7175
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diag: F 段——MeanFlow 一步采样残留噪声（开环 1/2/4/8 段与零噪声的幅度/抖动/残差-噪声相关；闭环 4 段、零噪声）；sample_k 加 steps、rollout 加 steps/z_scale；删 E 段；本机执行清单更新
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2026-10-18 19:10:32 +00:00 |
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cbb
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cafa038110
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docs(本机执行清单): 第三轮执行回传——gaps 三行全 1.05 GiB 通过（默认不拼胶囊对生效，峰值=单粗块水平）；E0 排除抄速度（抹 dq 幅度仅降 2.7%，且开环/起点幅度系统性 1.44-1.52×）；E1 中段带老师速度与静止起步都 0% 到达/96-98% 碰撞（误差比 0.627 vs 0.829）——非起步问题；新观察：幅度系统性偏大 1.4-1.6×
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2026-10-19 03:07:49 +08:00 |
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Hark
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527bc25c11
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fix(kin/diag): gaps 默认不拼胶囊对（pairs=True 仅 APG 用；实测 4096×40 峰值 4.46 GiB 全在拼接 8.6e7 对）；diag_cl 删 D 段（子目标已排除）、加 E 段（开环幅度与抹 dq 敏感度、老师中段带速度/静止起步闭环）；rollout 加 qp0；本机执行清单更新
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2026-10-18 18:53:39 +00:00 |
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cbb
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9a7404856e
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docs(本机执行清单): 第二轮执行回传——gaps 1.05/1.40/4.46 GiB（前两条过线；4096x40 峰值全在顶层 _cat_gaps 拼接，parts 与输出 8.63e7 对同时存活 2.25+2.25 GiB）；diag_cl 含 D 段：D1 no_sub 与 D2 oracle_sub 都是 0% 到达/99.6% 碰撞，与基线一致——子目标不是元凶；C.goal_err_ratio 2s 仅靠近 18.5%
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2026-10-19 02:43:26 +08:00 |
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Hark
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0653cf0d8d
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fix(kin/diag): kin.gaps 粗筛段也按点分块（COARSE_ENTRIES=3e7，≤446 点/块；实测上一版粗筛 4096 点仍 9.3 GiB）；diag_cl 加 D 段（子目标头精度 / 不用子目标 / 老师真实途经点）与目标误差进度比；rollout 加 use_sub、sub_override；本机执行清单更新
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2026-10-18 18:32:45 +00:00 |
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cbb
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95ba43a1c7
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docs(本机执行清单): 执行回传——第1步 gaps 显存三条 1.20/9.30/9.30 GiB 未过（峰值全在粗筛段，精算分块有效但救不了粗筛；旧版同测 4.59/16.98/36.89）；第2步闭环定位 A/B 全过（特征口径差≤3.6e-6）、C 段 0% 到达/99.6% 碰撞、主碰撞对 J3-J5 90次、开安全层碰撞压至 5.5% 但到达仍 0.4%
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2026-10-19 02:29:51 +08:00 |
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Hark
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573082df26
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fix: 闭环失败定位与显存修复——新增 ml/eval/diag_cl.py（Python/JS 特征口径、同噪声动作差、碰撞时刻/组对、开安全层到达率）；kin.gaps 按幸存胶囊对数（PAIR_BUDGET=2e6）自动分块（实测原 4096 点 cap 40 峰值约 30 GB）；dagger/collect.py cap=gap_min+1 分块；新增 docs/本机执行清单.md（本机计算唯一要求清单）
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2026-10-18 18:02:14 +00:00 |
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Hark
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979a5814c1
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fix(train): 首次正式预训练（21850 步闭环到达 0%）排查后修正——FK/平滑改加在配对去噪估计上（原加在随机噪声一步采样上=回归条件均值，多峰塌成单峰，实测候选标准差 0.030/幅度 0.151）；时间嵌入最高角频率 1000→50、MF 分支 fp32、p_neq 前 5000 步为 0（实测 du/dt 均方根 6–12 vs v 1.1）；增广 40%/3°/12 步收回；新增 dagger 阶段（策略闭环状态请老师重规划 ×2 轮微调）；开训前老师轨迹回放自检；评估加开环误差与候选多样性，best/早停按到达率+开环误差
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2026-10-18 15:56:39 +00:00 |
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cbb
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b1cf4126fd
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feat(vram): 显存上限改为浮动——本进程上限 = min(整卡 − nvidia-smi 已用 − 1 GB 余量, CUDA 空闲 − 余量)，别人占多少自动扣掉，不再写死 0.78（实测当前口径 14.1 GiB；VRAM_FRAC 仍可显式对拍旧口径）；网页显存行改成"8.7 / 23 GB · 空 14.3"并把解释放悬停（长文本不再把行挤成两行，.gr 行加了省略号保护）；README/审查文档同步口径
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2026-10-18 17:23:57 +08:00 |
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cbb
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b25a7a8bfa
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fix: pipeline.sh run() 回显改走 stderr——gate1 用 tee 把 stdout 存成 consistency.json，回显混入让 gen 读 CONSENSUS 时 JSONDecodeError 停在 gen（第一次真跑实测：kin/r4/gate1 rc=0、gen rc=1）；文档记门 1 实测 0.838<0.9 → 自动走共识分支
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2026-10-18 07:23:29 +08:00 |
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Hark
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d03f34822c
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第八轮：monitor 状态三项被注释吞掉的 bug；R9 改判稳态 planWarmP99 + 运动中饥饿 + 认证超时占比；APG steps 8000（batch 48 保持总任务量）；r4 不再静默退回 CDN；自检副本含未跟踪文件；显存文案按 19–20 GB；审查文档精简为实测/判据/待数据/三段训练
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2026-10-18 06:40:26 +08:00 |
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cbb
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8ad6b58fca
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ml: 显存预算按 19–20 GB 落地 + ort 本地副本入库 + R4 复跑（feat_dyn）通过
- 显存：APG batch 128→48（实测 d=192 下 128 无论 plans 60/150 都 OOM，崩前已分配 17.85 GiB；48/plans150=13.08、48/60=7.67）；新增 ml/common/vram.py 每进程硬帽 VRAM_FRAC=0.78 并把 vram 峰值写进 train/APG 日志、监控页加「显存峰值」卡与按 20 GB 预算的显存条；smoke.json 补 apg 段并让自检带 --config。
- 自检修复：find_bash 兼容便携版 git 的 mingw64 布局（本机原返回 None → 网页「开始训练」起不动）；selftest_proc.alive 读中文 tasklist 的 GBK 崩溃；rec 值非法 JSON 时静默丢项；gen_resume 判据剔除 plan_ms/cert.ms 两个墙钟字段（旧判据恒 false）。整轮重跑 7/8 通过、3.5 分钟，仅 train_term 为 Windows 真实限制（TERM 送不到原生 python）。
- vendor: onnxruntime-web 1.20.1 本地副本入库（约 33 MB），查看器与 R4/R9 探针不再依赖 npm/CDN；.gitignore 同步移除该目录。
- docs: 第八节 R4 复跑（feat_dyn 新模型）：部署口径 P99 12.67 通过；WebGPU 首次实测 27.09（有界面窗口，adapter nvidia ampere）；viewer_ref 随机模型 planP99 131 / starve 32.7% / lookaheadP99 170 / certFailWhy time 948 / tickGapMax 736，三条判读留给实现方。
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第六、七轮：离线 ort/WebGPU、R9 查看器整周期、安全层截止下沉、enc_once 前瞻 bug（feat 动态轴）、UTF-8、断点 RNG 续跑与 --stop-at、R2 池无关性自检、R8 出题缓存、本机自检 selftest、冒烟 smoke；遗留清单并入审查文档第六节
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fix: R4 探针页 tensor 复用（proxy 下 buffer 被 detach）+ pipeline.sh 7 处 GBK 读取 + r4 分支返回码；r4 端到端 rc=0
- webapp/r4_probe.html：feat 移进 run() 每次新建。proxy=1 时 ORT 把输入 transfer 给 Worker，旧写法第二次 run 报 Tensor size(83) vs data length(0)，两种 proxy 配置全挂、r4.json pass=null。
- ml/pipeline.sh：7 处 json.load(open(...)) 补 encoding='utf-8'（:90 :110 :118 :127 :136 :138 :144）。r4.json 以 ensure_ascii=False 写出，Windows GBK 下 :110 实测 UnicodeDecodeError，命令替换为空会让上层分支走错。
- ml/pipeline.sh r4：末行 `[ "$r" = null ] && echo` 在 r=pass 时整体返回 1，set -e + EXIT trap 把通过的 r4 记成 rc=1（all 会因此停）→ 改 if/fi。
- 实测复跑两次：pass=true，部署口径（16 线程+proxy+enc_once）P99 10.22 / 11.25 ms，4 线程 13.58/13.64，无 proxy 9.28/10.92，webgpu 仍 backend not found。
- 文档同步：A 组两处标记已修，仅留 A-3（ortLocal+proxy 离线路径）交实现方。
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docs: ml 审查精简版（763→85 行）——删去前五轮已解决条目，只留：R4 实测基线（部署口径 P99 11.07 通过、查看器 infer/safety 30.4/61.6+63.5/248.8）、A 组三处会断流程（r4_probe.html 复用 detached tensor、pipeline.sh 7 处 GBK json.load、ortLocal+proxy 离线路径失效）、B 组三项待判（R4 双口径、safetyMs Node vs 浏览器两把尺/R9 无数据、WebGPU 零数据）、C 组六项未实测（6–13 步、gapDrop、R2 池无关性、R8 出题耗时、Windows 生命周期、续跑本机复核）、D 组 webapp/models/README 过时
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