cbb/Robot_Arm
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cbb e79cfd8e8f chore: 清掉本轮排查用的临时截图（关卡证据已在 tests/baselines/ 与 docs/shots/） 2026-10-15 05:21:21 +08:00
cbb f713355351 refactor(viewer): app.js 按职责切成 8 个普通脚本（纯切片，零语义改动） 
state / harness / camera / pick / ui / sheets / render / urlparams。
经典脚本的顶层 const/let 落在同一个全局词法作用域，所以切片本身不改变任何行为——
这一步先让"文件边界"与"模块语义"两件事分离：翻 ESM 时若出问题，责任清楚在
import/export，而不是切片切错了行。

切片踩到并修掉的：urlparams.js 被切掉了 IIFE 的收尾 })();（我按 len-2 收边界），
node --check 当场报 Unexpected end of input。

截图基线分级也在这一步收敛：工程图/装配向导视图带 feGaussianBlur 发光滤镜，
同一构建两轮就有 ±1 抖动（先前扫描那两轮碰巧逐字节相同，才漏进"稳定"清单，
于是随机假 FAIL）。把 8 张工程图/向导视图连同 3 张线束 x-ray、boss_p07、
p03_mount_loose 一起转像素容差（存参考像素，阈值 mean<=0.02、单像素<=32，
约实测 20x 余量），其余 92 张仍要求逐字节相同。

关卡：92 张逐字节一致 + 13 张在噪声阈内；数据哈希与 IK exact 段一致。
 2026-10-15 04:45:56 +08:00
cbb 531a293688 refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件 
前端不再是"一个 16MB HTML + 一个 2955 行模板"。现在：
  webapp/index.html      343 行 DOM 骨架，零内联数据
  webapp/styles/*.css    811 行 CSS 按段切成 8 个文件
  webapp/js/app.js       原内联主脚本逐字搬出（仍是普通脚本，S5 才改 ESM）
  webapp/js/ik-solver.js / ik-glue.js / vendor/three.min.js（原 web/ 三个文件）
  webapp/workers/ik.worker.js  真 Worker 文件
  webapp/generated/00_data.js  生成物（网格/工程图/行程/碰撞/螺钉）
  dist/机器人手臂3D查看器.html  分发用单文件，由 build_viewer 内联上面这些文件产出

入口：python -m arm.viewer.serve 后开 http://127.0.0.1:8123/
（serve 带 no-store，改完刷新即新构建，不再需要 Ctrl+F5；显式 MIME，
 .js 被 Windows 注册表判成 text/plain 会让模块静默不执行）

删掉 src/viewer_tpl.html 与 web/ 目录（旧产物移入 backups/pre_split_20261015/）。
工程图不再维护第二份 sheets.jsdata —— 直接读 draw_sheet 写出的 4 个真 SVG。

实测中修掉的问题：
- serve 的 / 原先"内部映射"到 webapp/index.html，导致文档基址是 /、相对路径的
  8 个 CSS 与 4 个 JS 全部 404（整页无样式无脚本）。改成 302 跳转。
- file:// 下 new Worker('workers/…') 构造阶段不抛错、错误以异步 onerror 到达，
  所以"构造失败才试 Blob 兜底"永远不会触发；改为按协议选路。两条路径都已实测
  backend=worker（http 走文件、file:// 走 Blob）。
- Worker 握手 3s 在 headless 并发下会误判"没起来"（截图里红徽标即此），放宽到 10s，
  并把后端状态暴露成 window.__IK_BACKEND / __IK_BACKEND_LOG 供测试直读。
- 截图竞态：4 并发 × 每页 14MB 数据时，虚拟时间预算会在页面加载完成前到期，
  拍到半初始化画面（且能"稳定地坏"，旧基线里 m9_motion 就是这么混进来的）。
  并发降到 2、预算 40s、serve 加 HTTP/1.1+大缓冲+字节缓存，并用"同一构建两轮"
  重新界定稳定性：99 张逐字节一致、6 张属噪声改走像素容差（mean<=0.02、单像素<=32）。
- 关卡自身两处假通过已修：node 输出被 GBK 解码炸掉时不再算 PASS；
  线束干涉测试读不到通道源码时会 exit 2，而不是"零通道=零穿透=通过"。

关卡结果：python -m arm.build_model 退出码 0；10 项数据哈希与基线一致；
IK exact 段逐字节一致；99 张截图逐字节一致 + 6 张在噪声阈内；线束干涉测试 1800 点 0 穿透。
 2026-10-15 04:31:31 +08:00
cbb 649bd69810 refactor(layout): src/ 收成顶层包 arm/，入口统一 python -m；提升承担构建的 scratch 脚本 
单文件约束取消后，Python 侧没必要再靠 16 处 sys.path.insert 维持扁平模块互认。
现在按职责分包：
  arm/paths.py 路径唯一来源（含新增 CACHE、TPL）
  arm/constants.py 实测接口数值（原 armcore 的 M/C/CLR/FIT/MOTOR_TOL 段）
  arm/cad/{helpers,arm_build,part_tools,parts/} 几何与装配
  arm/kinematics.py（原 human_layout.py，唯一运动学事实源）
  arm/analysis/{sweep_v2,strength_check,torque_balance,finalize_travel,ws_sweep,gen_env_mesh}
  arm/dataio/{screw_mesh,draw_sheet}   arm/viewer/{build_viewer,shot}
  arm/build_model.py（原 arm_model.py）

顺带修掉的既有缺陷（都是实测撞出来的，不是预防性改动）：
- arm_model 第二次 sys.path 跳到 gitignore 的 scratch/ 去 import 构建必需的包络脚本：
  ws_sweep/gen_env_mesh 提升进 arm/analysis/，缓存挪到 data/cache/（gitignore，可重生成）。
- finalize_travel / draw_sheet 顶层就是"算完写文件"，一次 importlib 冒烟测试就把
  docs/travel.json 重写了一遍；现在被 import 直接抛错。
- strength_check 用 OUT.replace("/out","/web") 靠字符串形状推路径，改成直接用 WEB。
- build_viewer 里 WORKSPACE 使用点漏改导致 NameError —— 已由构建关卡抓到并修掉。

os._exit 的处置与计划里的假设相反：实测光是 `python -c "import arm.cad.helpers"`
就会在解释器退出时段错误（exit 139，OCC 静态析构），全流程跑完也一样。所以入口
脚本尾部保留 flush + os._exit，并把原因写进注释；被 import 时不生效。

关卡（tests/）：
- verify.py 一条命令跑三层：产物 md5、IK 数值 exact 段、截图。
- 截图基线重做并分级：同一构建连跑两轮实测 102 张逐字节可复现（要求 md5 相同），
  3 张线束 x-ray 不可复现（mean<=0.0017、无像素差>8）改为与参考像素比容差；
  这 3 张不再入库，免得每次跑关卡都脏 git。
- 新增 ?view=sheet / ?sheet=N / ?theme / ?guide=N 四个 URL 参数：工程图与装配向导
  占了约一半 CSS 和 700 行 JS，原先没有任何截图覆盖，拆它们等于没有关卡。
- 关卡灵敏度已验：改坏 IK 基线一个数 -> FAIL；换旧版求解器 -> 5 处 exact 差异。

实测：python -m arm.build_model 退出码 0，全部产物 md5 与基线一致，
105 视图截图全过，IK exact 段逐字节一致。
 2026-10-15 03:31:20 +08:00
cbb b0efb44368 feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页 
- src/parts/p01~p09 + src/part_tools.py：几何、件号/配色/说明与装配帧归属随各自件文件走，arm_model.py 只留装配流水线并对件级符号做只读转发；P04_CH / P07_CH / P06_WIN_XZ / FENCE_OPEN_CUT 这类开关必须写所在件文件，写 arm_model.X 不生效，A/B 判据为翻转后体积变化
- docs/sheet_{exploded,front,side,joint}.svg + draw_sheet.py：四张工程图进查看器页签，支持图层开关、件号高亮与 BOM/3D 联动跳转
- travel/travel_detail/collide/bom/screws 随最新几何重生成；补线束走线、拆卸定位点与 P04 承压面剖切验证图
- .gitignore 排除 .bak/ 与 *.bak_* 源码快照（旧版本 git 历史里已有）
 2026-10-14 22:03:18 +08:00
cbb 4fdc37da9f perf: IK求解器姿态路径提速1.41×——轴夹角预筛+Set去重+免hypot，并修正牛顿收口取错行的列下标bug 
- 4.3牛顿收口 err2 原取 [M5[6..8]]（行主序第2行）当"列2工具轴"，正确应为列2
  [M[2],M[5],M[8]]；该节因此从未起作用。修复后 selfTest 姿态命中 5/6→6/6、
  最差 oerr 0.602°→0.024°
- scoreBranch 轴夹角预筛：θ6 只滚转不改工具轴 ⇒ oerr≥轴夹角（20万样本零违反），
  轴夹角就超 POSETOL 的候选免 orient 全矩阵+acos 直接拒
- keepBand.indexOf → Set.has（原 O(n²) 约6000×4000恒等比较/次）；evalAt 误差范数
  hypot→平方和
- A/B 40 组随机位形输出与合入前逐位一致（Δθ=0.000°、nSol 一致、oerr 零变差），
  node 六项回归全绿，浏览器冒烟已到达/残差6.4e-14mm/零报错
 2026-09-29 00:10:12 +08:00
cbb a70724e8a9 feat: 查看器新增姿态控制算法与箭头拖拽交互（TCP位置+工具姿态6自由度联合IK），IK控制条改两行，补充定位图截图 
- arm-ik-solver.js：位置闭式支附加 θ6 滚转解算（N=R5^T·R_des，工具轴与 θ6 无关的结构）；达标带（e≤1°）按 e 升序取种子 + escalating（惩罚×100 重扫）+ (θ4,θ5) 二维牛顿收口，分层保证"姿态达标再谈省关节角"；超可达空间走 6 维阻尼最小二乘（位置 mm+姿态 deg 联合）兜底；自检补姿态重构
- ik-glue.js：姿态控制开关 + 方位/仰角/滚转输入 + 取当前/垂直向下；目标点处方向箭头（弧球法调指向）与粉色侧球/箭杆（调滚转），就近仲裁不抢黄球拖拽；面板显示目标/实际姿态与残差（闭式/场景图双口径）
- 界面语义统一为工具朝外法向，入栈绕工具 x 翻 180° 换算求解器内部约定
 2026-09-28 22:09:09 +08:00
cbb c0c78251b5 feat: 新增IK实时求解与运动模拟功能，集成正逆运动学查看器，补充定位图截图 2026-09-28 12:08:41 +08:00
cbb 79c1265202 feat: 新增螺丝网格生成与强度校核功能，重建模型数据与查看器，补充定位图与BOM文档 
新增 screw_mesh.py 螺丝网格划分模块与 strength_check.py 强度校核逻辑，arm_model.py 同步集成网格生成与校核流程；viewer_tpl.html、web/index.html 与 web/机器人手臂3D查看器.html 更新查看器模板以支持新数据展示；docs/bom.json 与 docs/travel_detail.json 调整 BOM 清单与行程参数；docs/print_settings.md 新增打印设置说明，新增螺丝采购清单 HTML；补充大量定位图与验证截图。
 2026-09-28 03:33:27 +08:00
cbb 5518d12abb feat: P07小臂骨架顶板整条加高19mm补强+前后外缘R3圆角，gusset弧R28->R14随顶板联动相切融入；重算全关节行程J4反向-121->-111，同步重建模型数据与查看器 2026-09-28 01:00:04 +08:00