feat: 添加GD32E508 DCU应用工程的初始结构

- 新增完整的CMSIS解决方案配置，包含AC6/GCC/IAR/CLANG编译器支持
- 添加项目配置文件，定义了设备层、系统层、应用层的模块结构
- 配置ARM::CMSIS和GigaDevice::GD32E50x_DFP软件包依赖
- 创建多层代码架构：应用入口(main)、系统层(sys)、设备层(device)
- 实现任务管理系统，包含任务调度器和任务执行器分离设计
- 集成ADC、CANFD、定时器、串口、温度采样等核心功能模块
- 添加详细的README文档说明项目结构和代码组织方式
- 配置AC6链接脚本和运行时环境文件
- 设置Git忽略规则以排除编译产物和临时文件

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h

@@ -0,0 +1,79 @@
+/**
+ * @file config.h
+ * @brief 应用级集中配置项定义。
+ * @note 用于统一管理当前项目中可调的外设、时序、通信与算法常量。
+ */
+#ifndef SYS_CONFIG_H
+#define SYS_CONFIG_H
+
+/** @brief 应用启动横幅字符串。 */
+#define APP_BANNER_TEXT "GD32E508 DCU task scheduler start"
+
+/** @brief USART0 默认波特率。 */
+#define CONFIG_USART0_BAUDRATE 115200U
+
+/** @brief ADC 外设实例。 */
+#define CONFIG_ADC_INSTANCE ADC0
+/** @brief ADC 外部 VIN 检测通道号（原理图：PA6 -> VIN_ADC）。 */
+#define CONFIG_ADC_VIN_CHANNEL ADC_CHANNEL_6
+/** @brief ADC 内部温度通道号。 */
+#define CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL ADC_CHANNEL_16
+/** @brief ADC 内部参考电压通道号。 */
+#define CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL ADC_CHANNEL_17
+/** @brief ADC 满量程计数值。 */
+#define CONFIG_ADC_MAX_VALUE 4095.0f
+/** @brief 内部参考电压典型值，单位 V。 */
+#define CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE 1.20f
+/** @brief 温度传感器 25℃ 对应电压，单位 V。 */
+#define CONFIG_ADC_TEMP_V25 1.43f
+/** @brief 温度传感器平均斜率，单位 V/℃。 */
+#define CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE 0.0043f
+/** @brief ADC 上电后稳定等待时间，单位 ms。 */
+#define CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS 2U
+/** @brief ADC 规则通道采样时间配置。 */
+#define CONFIG_ADC_SAMPLE_TIME ADC_SAMPLETIME_239POINT5
+/** @brief ADC 空输入保护时默认 VDDA，单位 V。 */
+#define CONFIG_ADC_DEFAULT_VDDA 3.3f
+
+/** @brief CAN 外设实例。 */
+#define CONFIG_CAN_INSTANCE CAN0
+/** @brief CAN 外设时钟使能枚举。 */
+#define CONFIG_CAN_RCU RCU_CAN0
+/** @brief CAN 状态报文标准帧 ID。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_ID 0x321U
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 0。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG0 0x43U
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 1。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG1 0x41U
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 2。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG2 0x4EU
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 3。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG3 0x46U
+
+/** @brief 用户调度定时器实例。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE TIMER2
+/** @brief 用户调度定时器中断号。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn TIMER2_IRQn
+/** @brief 用户调度定时器时钟使能宏参数。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_RCU RCU_TIMER2
+/** @brief 用户调度定时器预分频值。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER 179U
+/** @brief 用户调度定时器周期重装值。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD 99U
+/** @brief 用户调度定时器 NVIC 抢占优先级。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO 1U
+/** @brief 用户调度定时器 NVIC 子优先级。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO 0U
+
+/** @brief 调度基准节拍：ADC VREF 采样周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS 5U
+/** @brief 调度基准节拍：ADC 温度采样/处理周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS 10U
+/** @brief 调度基准节拍：CAN 接收轮询/解析周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS 100U
+/** @brief 调度基准节拍：CAN 发送/状态灯周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS 1000U
+/** @brief 调度基准节拍：心跳/诊断打印周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS 10000U
+
+#endif /* SYS_CONFIG_H */

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h.bak_canrate

@@ -0,0 +1,79 @@
+/**
+ * @file config.h
+ * @brief 应用级集中配置项定义。
+ * @note 用于统一管理当前项目中可调的外设、时序、通信与算法常量。
+ */
+#ifndef SYS_CONFIG_H
+#define SYS_CONFIG_H
+
+/** @brief 应用启动横幅字符串。 */
+#define APP_BANNER_TEXT "GD32E508 DCU task scheduler start"
+
+/** @brief USART0 默认波特率。 */
+#define CONFIG_USART0_BAUDRATE 115200U
+
+/** @brief ADC 外设实例。 */
+#define CONFIG_ADC_INSTANCE ADC0
+/** @brief ADC 内部温度通道号。 */
+#define CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL ADC_CHANNEL_16
+/** @brief ADC 内部参考电压通道号。 */
+#define CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL ADC_CHANNEL_17
+/** @brief ADC 满量程计数值。 */
+#define CONFIG_ADC_MAX_VALUE 4095.0f
+/** @brief 内部参考电压典型值，单位 V。 */
+#define CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE 1.20f
+/** @brief 温度传感器 25℃ 对应电压，单位 V。 */
+#define CONFIG_ADC_TEMP_V25 1.43f
+/** @brief 温度传感器平均斜率，单位 V/℃。 */
+#define CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE 0.0043f
+/** @brief ADC 上电后稳定等待时间，单位 ms。 */
+#define CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS 2U
+/** @brief ADC 规则通道采样时间配置。 */
+#define CONFIG_ADC_SAMPLE_TIME ADC_SAMPLETIME_239POINT5
+/** @brief ADC 空输入保护时默认 VDDA，单位 V。 */
+#define CONFIG_ADC_DEFAULT_VDDA 3.3f
+
+/** @brief CAN 外设实例。 */
+#define CONFIG_CAN_INSTANCE CAN0
+/** @brief CAN 外设时钟使能枚举。 */
+#define CONFIG_CAN_RCU RCU_CAN0
+/** @brief CAN 状态报文标准帧 ID。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_ID 0x321U
+/** @brief CAN 标称波特率预分频值。 */
+#define CONFIG_CAN_NOMINAL_BAUD_PRESCALER 12U
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 0。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG0 0x43U
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 1。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG1 0x41U
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 2。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG2 0x4EU
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 3。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG3 0x46U
+
+/** @brief 用户调度定时器实例。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE TIMER2
+/** @brief 用户调度定时器中断号。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn TIMER2_IRQn
+/** @brief 用户调度定时器时钟使能宏参数。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_RCU RCU_TIMER2
+/** @brief 用户调度定时器预分频值。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER 179U
+/** @brief 用户调度定时器周期重装值。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD 99U
+/** @brief 用户调度定时器 NVIC 抢占优先级。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO 1U
+/** @brief 用户调度定时器 NVIC 子优先级。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO 0U
+
+/** @brief 调度基准节拍：ADC VREF 采样周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS 5U
+/** @brief 调度基准节拍：ADC 温度采样/处理周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS 10U
+/** @brief 调度基准节拍：CAN 接收轮询/解析周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS 100U
+/** @brief 调度基准节拍：CAN 发送/状态灯周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS 1000U
+/** @brief 调度基准节拍：心跳/诊断打印周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS 10000U
+
+#endif /* SYS_CONFIG_H */

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h.bak_canrcu

@@ -0,0 +1,77 @@
+/**
+ * @file config.h
+ * @brief 应用级集中配置项定义。
+ * @note 用于统一管理当前项目中可调的外设、时序、通信与算法常量。
+ */
+#ifndef SYS_CONFIG_H
+#define SYS_CONFIG_H
+
+/** @brief 应用启动横幅字符串。 */
+#define APP_BANNER_TEXT "GD32E508 DCU task scheduler start"
+
+/** @brief USART0 默认波特率。 */
+#define CONFIG_USART0_BAUDRATE 115200U
+
+/** @brief ADC 外设实例。 */
+#define CONFIG_ADC_INSTANCE ADC0
+/** @brief ADC 内部温度通道号。 */
+#define CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL ADC_CHANNEL_16
+/** @brief ADC 内部参考电压通道号。 */
+#define CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL ADC_CHANNEL_17
+/** @brief ADC 满量程计数值。 */
+#define CONFIG_ADC_MAX_VALUE 4095.0f
+/** @brief 内部参考电压典型值，单位 V。 */
+#define CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE 1.20f
+/** @brief 温度传感器 25℃ 对应电压，单位 V。 */
+#define CONFIG_ADC_TEMP_V25 1.43f
+/** @brief 温度传感器平均斜率，单位 V/℃。 */
+#define CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE 0.0043f
+/** @brief ADC 上电后稳定等待时间，单位 ms。 */
+#define CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS 2U
+/** @brief ADC 规则通道采样时间配置。 */
+#define CONFIG_ADC_SAMPLE_TIME ADC_SAMPLETIME_239POINT5
+/** @brief ADC 空输入保护时默认 VDDA，单位 V。 */
+#define CONFIG_ADC_DEFAULT_VDDA 3.3f
+
+/** @brief CAN 外设实例。 */
+#define CONFIG_CAN_INSTANCE CAN0
+/** @brief CAN 状态报文标准帧 ID。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_ID 0x321U
+/** @brief CAN 标称波特率预分频值。 */
+#define CONFIG_CAN_NOMINAL_BAUD_PRESCALER 12U
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 0。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG0 0x43U
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 1。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG1 0x41U
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 2。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG2 0x4EU
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 3。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG3 0x46U
+
+/** @brief 用户调度定时器实例。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE TIMER2
+/** @brief 用户调度定时器中断号。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn TIMER2_IRQn
+/** @brief 用户调度定时器时钟使能宏参数。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_RCU RCU_TIMER2
+/** @brief 用户调度定时器预分频值。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER 179U
+/** @brief 用户调度定时器周期重装值。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD 99U
+/** @brief 用户调度定时器 NVIC 抢占优先级。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO 1U
+/** @brief 用户调度定时器 NVIC 子优先级。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO 0U
+
+/** @brief 调度基准节拍：ADC VREF 采样周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS 5U
+/** @brief 调度基准节拍：ADC 温度采样/处理周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS 10U
+/** @brief 调度基准节拍：CAN 接收轮询/解析周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS 100U
+/** @brief 调度基准节拍：CAN 发送/状态灯周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS 1000U
+/** @brief 调度基准节拍：心跳/诊断打印周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS 10000U
+
+#endif /* SYS_CONFIG_H */

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h.bak_sch

@@ -0,0 +1,77 @@
+/**
+ * @file config.h
+ * @brief 应用级集中配置项定义。
+ * @note 用于统一管理当前项目中可调的外设、时序、通信与算法常量。
+ */
+#ifndef SYS_CONFIG_H
+#define SYS_CONFIG_H
+
+/** @brief 应用启动横幅字符串。 */
+#define APP_BANNER_TEXT "GD32E508 DCU task scheduler start"
+
+/** @brief USART0 默认波特率。 */
+#define CONFIG_USART0_BAUDRATE 115200U
+
+/** @brief ADC 外设实例。 */
+#define CONFIG_ADC_INSTANCE ADC0
+/** @brief ADC 内部温度通道号。 */
+#define CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL ADC_CHANNEL_16
+/** @brief ADC 内部参考电压通道号。 */
+#define CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL ADC_CHANNEL_17
+/** @brief ADC 满量程计数值。 */
+#define CONFIG_ADC_MAX_VALUE 4095.0f
+/** @brief 内部参考电压典型值，单位 V。 */
+#define CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE 1.20f
+/** @brief 温度传感器 25℃ 对应电压，单位 V。 */
+#define CONFIG_ADC_TEMP_V25 1.43f
+/** @brief 温度传感器平均斜率，单位 V/℃。 */
+#define CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE 0.0043f
+/** @brief ADC 上电后稳定等待时间，单位 ms。 */
+#define CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS 2U
+/** @brief ADC 规则通道采样时间配置。 */
+#define CONFIG_ADC_SAMPLE_TIME ADC_SAMPLETIME_239POINT5
+/** @brief ADC 空输入保护时默认 VDDA，单位 V。 */
+#define CONFIG_ADC_DEFAULT_VDDA 3.3f
+
+/** @brief CAN 外设实例。 */
+#define CONFIG_CAN_INSTANCE CAN0
+/** @brief CAN 外设时钟使能枚举。 */
+#define CONFIG_CAN_RCU RCU_CAN0
+/** @brief CAN 状态报文标准帧 ID。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_ID 0x321U
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 0。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG0 0x43U
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 1。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG1 0x41U
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 2。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG2 0x4EU
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 3。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG3 0x46U
+
+/** @brief 用户调度定时器实例。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE TIMER2
+/** @brief 用户调度定时器中断号。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn TIMER2_IRQn
+/** @brief 用户调度定时器时钟使能宏参数。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_RCU RCU_TIMER2
+/** @brief 用户调度定时器预分频值。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER 179U
+/** @brief 用户调度定时器周期重装值。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD 99U
+/** @brief 用户调度定时器 NVIC 抢占优先级。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO 1U
+/** @brief 用户调度定时器 NVIC 子优先级。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO 0U
+
+/** @brief 调度基准节拍：ADC VREF 采样周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS 5U
+/** @brief 调度基准节拍：ADC 温度采样/处理周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS 10U
+/** @brief 调度基准节拍：CAN 接收轮询/解析周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS 100U
+/** @brief 调度基准节拍：CAN 发送/状态灯周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS 1000U
+/** @brief 调度基准节拍：心跳/诊断打印周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS 10000U
+
+#endif /* SYS_CONFIG_H */

GD32E508_DCU_APP/sys/config.h.bak_txisr

@@ -0,0 +1,77 @@
+/**
+ * @file config.h
+ * @brief 应用级集中配置项定义。
+ * @note 用于统一管理当前项目中可调的外设、时序、通信与算法常量。
+ */
+#ifndef SYS_CONFIG_H
+#define SYS_CONFIG_H
+
+/** @brief 应用启动横幅字符串。 */
+#define APP_BANNER_TEXT "GD32E508 DCU task scheduler start"
+
+/** @brief USART0 默认波特率。 */
+#define CONFIG_USART0_BAUDRATE 115200U
+
+/** @brief ADC 外设实例。 */
+#define CONFIG_ADC_INSTANCE ADC0
+/** @brief ADC 内部温度通道号。 */
+#define CONFIG_ADC_TEMP_CHANNEL ADC_CHANNEL_16
+/** @brief ADC 内部参考电压通道号。 */
+#define CONFIG_ADC_VREFINT_CHANNEL ADC_CHANNEL_17
+/** @brief ADC 满量程计数值。 */
+#define CONFIG_ADC_MAX_VALUE 4095.0f
+/** @brief 内部参考电压典型值，单位 V。 */
+#define CONFIG_ADC_VREFINT_TYPICAL_VOLTAGE 1.20f
+/** @brief 温度传感器 25℃ 对应电压，单位 V。 */
+#define CONFIG_ADC_TEMP_V25 1.43f
+/** @brief 温度传感器平均斜率，单位 V/℃。 */
+#define CONFIG_ADC_TEMP_AVG_SLOPE 0.0043f
+/** @brief ADC 上电后稳定等待时间，单位 ms。 */
+#define CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS 2U
+/** @brief ADC 规则通道采样时间配置。 */
+#define CONFIG_ADC_SAMPLE_TIME ADC_SAMPLETIME_239POINT5
+/** @brief ADC 空输入保护时默认 VDDA，单位 V。 */
+#define CONFIG_ADC_DEFAULT_VDDA 3.3f
+
+/** @brief CAN 外设实例。 */
+#define CONFIG_CAN_INSTANCE CAN0
+/** @brief CAN 外设时钟使能枚举。 */
+#define CONFIG_CAN_RCU RCU_CAN0
+/** @brief CAN 状态报文标准帧 ID。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_ID 0x321U
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 0。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG0 0x43U
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 1。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG1 0x41U
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 2。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG2 0x4EU
+/** @brief CAN 状态载荷中调试标识字符 3。 */
+#define CONFIG_CAN_STATUS_TAG3 0x46U
+
+/** @brief 用户调度定时器实例。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_INSTANCE TIMER2
+/** @brief 用户调度定时器中断号。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQn TIMER2_IRQn
+/** @brief 用户调度定时器时钟使能宏参数。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_RCU RCU_TIMER2
+/** @brief 用户调度定时器预分频值。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_PRESCALER 179U
+/** @brief 用户调度定时器周期重装值。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_PERIOD 99U
+/** @brief 用户调度定时器 NVIC 抢占优先级。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO 1U
+/** @brief 用户调度定时器 NVIC 子优先级。 */
+#define CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO 0U
+
+/** @brief 调度基准节拍：ADC VREF 采样周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS 5U
+/** @brief 调度基准节拍：ADC 温度采样/处理周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS 10U
+/** @brief 调度基准节拍：CAN 接收轮询/解析周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS 100U
+/** @brief 调度基准节拍：CAN 发送/状态灯周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS 1000U
+/** @brief 调度基准节拍：心跳/诊断打印周期，单位 100us tick。 */
+#define CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS 10000U
+
+#endif /* SYS_CONFIG_H */

GD32E508_DCU_APP/sys/initial.cpp

@@ -0,0 +1,26 @@
+/**
+ * @file initial.cpp
+ * @brief 应用启动初始化实现。
+ */
+
+#include "sys/initial.h"
+
+#include "device/canfd.h"
+#include "device/temp_sensor.h"
+#include "device/usart0.h"
+#include "device/Timer.h"
+#include "device/adc.h"
+#include "sys/systick.h"
+#include "sys/task_manager.h"
+
+void AppInitializer::init()
+{
+    SysTickTimer::initMs();
+    Usart0::configurePins();
+    Usart0::init();
+    TempSensor::init();
+    while(!Adc::dmaReady()) { }
+    CanFd::init();
+    TaskManager::init();
+    SchedulerTimer::init();
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/initial.cpp.bak_dma

@@ -0,0 +1,28 @@
+/**
+ * @file initial.cpp
+ * @brief 应用启动初始化实现。
+ */
+
+#include "sys/initial.h"
+
+#include "device/canfd.h"
+#include "device/temp_sensor.h"
+#include "device/usart0.h"
+#include "device/Timer.h"
+#include "sys/systick.h"
+#include "sys/task_manager.h"
+
+/**
+ * @brief 执行应用启动所需的底层模块初始化。
+ * @note 初始化顺序：系统时基 → 串口 → 温度采集 → CAN 通信 → 任务调度 → 定时器。
+ */
+void app_init(void)
+{
+    systick_config_ms();
+    usart0_gpio_config();
+    usart0_config();
+    temp_sensor_init();
+    canfd_init();
+    task_manager_init();
+    user_timer_init();
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/initial.cpp.bak_fixinclude

@@ -0,0 +1,28 @@
+/**
+ * @file initial.cpp
+ * @brief 应用启动初始化实现。
+ */
+
+#include "sys/initial.h"
+
+#include "device/canfd.h"
+#include "device/temp_sensor.h"
+#include "device/usart0.h"
+#include "device/Timer.h"
+#include "sys/systick.h"
+#include "sys/task_manager.h"
+
+/**
+ * @brief 执行应用启动所需的底层模块初始化。
+ * @note 初始化顺序：系统时基 → 串口 → 温度采集 → CAN 通信 → 任务调度 → 定时器。
+ */
+void app_init(void)
+{
+    systick_config_ms();
+    usart0_gpio_config();
+    usart0_config();
+    temp_sensor_init();
+    canfd_init();
+    task_manager_init();
+    user_timer_init();
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/initial.cpp.bak_oop

@@ -0,0 +1,31 @@
+/**
+ * @file initial.cpp
+ * @brief 应用启动初始化实现。
+ */
+
+#include "sys/initial.h"
+
+#include "device/canfd.h"
+#include "device/temp_sensor.h"
+#include "device/usart0.h"
+#include "device/Timer.h"
+#include "device/adc.h"
+#include "sys/systick.h"
+#include "sys/task_manager.h"
+
+/**
+ * @brief 执行应用启动所需的底层模块初始化。
+ * @note 初始化顺序：系统时基 → 串口 → 温度采集 → CAN 通信 → 任务调度 → 定时器。
+ */
+void app_init(void)
+{
+    systick_config_ms();
+    usart0_gpio_config();
+    usart0_config();
+    temp_sensor_init();
+    while(adc_dma_ready() == 0U) {
+    }
+    canfd_init();
+    task_manager_init();
+    user_timer_init();
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/initial.cpp.bak_restore

@@ -0,0 +1,28 @@
+/**
+ * @file initial.cpp
+ * @brief 应用启动初始化实现。
+ */
+
+#include "initial.h"
+
+#include "../device/canfd.h"
+#include "../device/temp_sensor.h"
+#include "../device/usart0.h"
+#include "../device/Timer.h"
+#include "systick.h"
+#include "task_manager.h"
+
+/**
+ * @brief 执行应用启动所需的底层模块初始化。
+ * @note 初始化顺序：系统时基 → 串口 → 温度采集 → CAN 通信 → 任务调度 → 定时器。
+ */
+void app_init(void)
+{
+    systick_config_ms();
+    usart0_gpio_config();
+    usart0_config();
+    temp_sensor_init();
+    canfd_init();
+    task_manager_init();
+    user_timer_init();
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/initial.h

@@ -0,0 +1,13 @@
+#ifndef SYS_INITIAL_H
+#define SYS_INITIAL_H
+
+/**
+ * @brief 应用初始化器。
+ * @note 负责组织系统时基、串口、采样、通信、调度器等模块的启动顺序。
+ */
+class AppInitializer {
+public:
+    static void init();
+};
+
+#endif /* SYS_INITIAL_H */

GD32E508_DCU_APP/sys/initial.h.bak_oop

@@ -0,0 +1,17 @@
+/**
+ * @file initial.h
+ * @brief 应用初始化入口接口定义。
+ */
+#ifndef SYS_INITIAL_H
+#define SYS_INITIAL_H
+
+/**
+ * @brief 执行应用启动所需的底层模块初始化。
+ * @param[in] 无。
+ * @param[out] 无。
+ * @retval 无返回值。
+ * @note 按既定顺序初始化系统时基、串口、采样、通信与任务调度相关模块。
+ */
+void app_init(void);
+
+#endif /* SYS_INITIAL_H */

GD32E508_DCU_APP/sys/systick.cpp

@@ -0,0 +1,29 @@
+/**
+ * @file systick.cpp
+ * @brief SysTick 时基模块实现。
+ */
+
+#include "main.h"
+#include "sys/systick.h"
+
+volatile uint32_t SysTickTimer::s_ms = 0U;
+
+void SysTickTimer::onInterrupt()
+{
+    s_ms++;
+}
+
+void SysTickTimer::delayMs(uint32_t ms)
+{
+    uint32_t start = s_ms;
+    while((s_ms - start) < ms) { }
+}
+
+void SysTickTimer::initMs()
+{
+    SystemCoreClockUpdate();
+    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000U);
+}
+
+/* ----- 中断入口 C 包装 ---------------------------------------------- */
+void SysTick_Handler(void) { SysTickTimer::onInterrupt(); }

GD32E508_DCU_APP/sys/systick.cpp.bak_fixinclude

@@ -0,0 +1,38 @@
+/**
+ * @file systick.cpp
+ * @brief SysTick 时基配置、中断处理与毫秒延时实现。
+ */
+
+#include "main.h"
+#include "sys/systick.h"
+
+/** @brief 自启动后累计的系统节拍毫秒数。 */
+static volatile uint32_t systick_ms = 0U;
+
+/**
+ * @brief SysTick 中断服务例程，每毫秒递增一次节拍计数器。
+ */
+void SysTick_Handler(void)
+{
+    systick_ms++;
+}
+
+/**
+ * @brief 执行阻塞式毫秒延时。
+ * @param[in] ms 需要延时的毫秒数。
+ */
+void delay_ms(uint32_t ms)
+{
+    uint32_t start = systick_ms;
+    while((systick_ms - start) < ms) {
+    }
+}
+
+/**
+ * @brief 配置 SysTick 为 1ms 系统节拍。
+ */
+void systick_config_ms(void)
+{
+    SystemCoreClockUpdate();
+    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000U);
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/systick.cpp.bak_oop

@@ -0,0 +1,38 @@
+/**
+ * @file systick.cpp
+ * @brief SysTick 时基配置、中断处理与毫秒延时实现。
+ */
+
+#include "main.h"
+#include "sys/systick.h"
+
+/** @brief 自启动后累计的系统节拍毫秒数。 */
+static volatile uint32_t systick_ms = 0U;
+
+/**
+ * @brief SysTick 中断服务例程，每毫秒递增一次节拍计数器。
+ */
+void SysTick_Handler(void)
+{
+    systick_ms++;
+}
+
+/**
+ * @brief 执行阻塞式毫秒延时。
+ * @param[in] ms 需要延时的毫秒数。
+ */
+void delay_ms(uint32_t ms)
+{
+    uint32_t start = systick_ms;
+    while((systick_ms - start) < ms) {
+    }
+}
+
+/**
+ * @brief 配置 SysTick 为 1ms 系统节拍。
+ */
+void systick_config_ms(void)
+{
+    SystemCoreClockUpdate();
+    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000U);
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/systick.cpp.bak_restore

@@ -0,0 +1,38 @@
+/**
+ * @file systick.cpp
+ * @brief SysTick 时基配置、中断处理与毫秒延时实现。
+ */
+
+#include "../main.h"
+#include "systick.h"
+
+/** @brief 自启动后累计的系统节拍毫秒数。 */
+static volatile uint32_t systick_ms = 0U;
+
+/**
+ * @brief SysTick 中断服务例程，每毫秒递增一次节拍计数器。
+ */
+void SysTick_Handler(void)
+{
+    systick_ms++;
+}
+
+/**
+ * @brief 执行阻塞式毫秒延时。
+ * @param[in] ms 需要延时的毫秒数。
+ */
+void delay_ms(uint32_t ms)
+{
+    uint32_t start = systick_ms;
+    while((systick_ms - start) < ms) {
+    }
+}
+
+/**
+ * @brief 配置 SysTick 为 1ms 系统节拍。
+ */
+void systick_config_ms(void)
+{
+    SystemCoreClockUpdate();
+    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000U);
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/systick.h

@@ -0,0 +1,20 @@
+#ifndef SYS_SYSTICK_H
+#define SYS_SYSTICK_H
+
+#include <stdint.h>
+
+/**
+ * @brief SysTick 时基模块。
+ * @note 负责 1ms 系统节拍维护与阻塞式毫秒延时。
+ */
+class SysTickTimer {
+public:
+    static void initMs();
+    static void delayMs(uint32_t ms);
+    static void onInterrupt();
+
+private:
+    static volatile uint32_t s_ms;
+};
+
+#endif /* SYS_SYSTICK_H */

GD32E508_DCU_APP/sys/systick.h.bak_oop

@@ -0,0 +1,26 @@
+/**
+ * @file systick.h
+ * @brief SysTick 时基配置与毫秒延时接口定义。
+ */
+#ifndef SYS_SYSTICK_H
+#define SYS_SYSTICK_H
+
+#include <stdint.h>
+
+/**
+ * @brief 配置 SysTick 为 1ms 系统节拍。
+ * @param[in] 无。
+ * @param[out] 无。
+ * @retval 无返回值。
+ */
+void systick_config_ms(void);
+
+/**
+ * @brief 执行阻塞式毫秒延时。
+ * @param[in] ms 需要延时的毫秒数。
+ * @param[out] 无。
+ * @retval 无返回值。
+ */
+void delay_ms(uint32_t ms);
+
+#endif /* SYS_SYSTICK_H */

GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.c.bak_20260510_0448

@@ -0,0 +1,63 @@
+#include "main.h"
+#include "sys/task_manager.h"
+
+task_scheduler_t g_scheduler = {0};
+
+void task_manager_init(void)
+{
+    g_scheduler.task_flags = 0U;
+    g_scheduler.tick_100us = 0U;
+    g_scheduler.tick_1ms = 0U;
+    g_scheduler.tick_10ms = 0U;
+    g_scheduler.tick_100ms = 0U;
+    g_scheduler.tick_1s = 0U;
+}
+
+void task_manager_set(uint32_t task_mask)
+{
+    g_scheduler.task_flags |= task_mask;
+}
+
+uint32_t task_manager_take_pending(void)
+{
+    uint32_t pending;
+
+    __disable_irq();
+    pending = g_scheduler.task_flags;
+    g_scheduler.task_flags &= ~pending;
+    __enable_irq();
+
+    return pending;
+}
+
+void task_manager_tick_100us(void)
+{
+    g_scheduler.tick_100us++;
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 5U) == 0U) {
+        task_manager_set(1UL << TASK_ADC_VREF_SAMPLE);
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 10U) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_1ms++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_ADC_TEMP_SAMPLE) |
+                         (1UL << TASK_ADC_PROCESS));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 100U) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_10ms++;
+        task_manager_set(1UL << TASK_CAN_POLL);
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 1000U) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_100ms++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_CAN_REPORT) |
+                         (1UL << TASK_STATUS_LED));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 10000U) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_1s++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_HEARTBEAT) |
+                         (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT));
+    }
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.cpp

@@ -0,0 +1,69 @@
+/**
+ * @file task_manager.cpp
+ * @brief 任务调度管理器实现。
+ */
+
+#include "main.h"
+#include "sys/task_manager.h"
+#include "sys/config.h"
+
+task_scheduler_t g_scheduler = {0};
+
+void TaskManager::init()
+{
+    g_scheduler.task_flags = 0U;
+    g_scheduler.tick_100us = 0U;
+    g_scheduler.tick_1ms   = 0U;
+    g_scheduler.tick_10ms  = 0U;
+    g_scheduler.tick_100ms = 0U;
+    g_scheduler.tick_1s    = 0U;
+}
+
+void TaskManager::set(uint32_t taskMask)
+{
+    g_scheduler.task_flags |= taskMask;
+}
+
+uint32_t TaskManager::takePending()
+{
+    uint32_t pending;
+    __disable_irq();
+    pending = g_scheduler.task_flags;
+    g_scheduler.task_flags &= ~pending;
+    __enable_irq();
+    return pending;
+}
+
+void TaskManager::tick100us()
+{
+    g_scheduler.tick_100us++;
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS) == 0U) {
+        set(1UL << TASK_ADC_VREF_SAMPLE);
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_1ms++;
+        set((1UL << TASK_ADC_TEMP_SAMPLE) | (1UL << TASK_ADC_PROCESS));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_10ms++;
+        set((1UL << TASK_CAN_RX_POLL) | (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_100ms++;
+        set((1UL << TASK_CAN_TX_PREPARE) | (1UL << TASK_CAN_TX_SEND) | (1UL << TASK_STATUS_LED));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_1s++;
+        set((1UL << TASK_HEARTBEAT) | (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT));
+    }
+}
+
+task_scheduler_t &TaskManager::state()
+{
+    return g_scheduler;
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.cpp.bak_config

@@ -0,0 +1,85 @@
+/**
+ * @file task_manager.cpp
+ * @brief 任务标志调度与时基驱动实现。
+ */
+
+#include "main.h"
+#include "sys/task_manager.h"
+
+task_scheduler_t g_scheduler = {0};
+
+/**
+ * @brief 初始化任务管理器内部状态。
+ */
+void task_manager_init(void)
+{
+    g_scheduler.task_flags = 0U;
+    g_scheduler.tick_100us = 0U;
+    g_scheduler.tick_1ms = 0U;
+    g_scheduler.tick_10ms = 0U;
+    g_scheduler.tick_100ms = 0U;
+    g_scheduler.tick_1s = 0U;
+}
+
+/**
+ * @brief 设置一个或多个待执行任务标志。
+ * @param[in] task_mask 待置位的任务位图掩码。
+ */
+void task_manager_set(uint32_t task_mask)
+{
+    g_scheduler.task_flags |= task_mask;
+}
+
+/**
+ * @brief 原子地取出当前所有待执行任务标志并清零。
+ * @retval 返回当前待执行任务位图。
+ */
+uint32_t task_manager_take_pending(void)
+{
+    uint32_t pending;
+
+    __disable_irq();
+    pending = g_scheduler.task_flags;
+    g_scheduler.task_flags &= ~pending;
+    __enable_irq();
+
+    return pending;
+}
+
+/**
+ * @brief 推进一次 100us 调度节拍并按周期置位待执行任务。
+ * @note 按 500us / 1ms / 10ms / 100ms / 1s 档次分别置位对应任务组。
+ */
+void task_manager_tick_100us(void)
+{
+    g_scheduler.tick_100us++;
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 5U) == 0U) {
+        task_manager_set(1UL << TASK_ADC_VREF_SAMPLE);
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 10U) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_1ms++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_ADC_TEMP_SAMPLE) |
+                         (1UL << TASK_ADC_PROCESS));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 100U) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_10ms++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_CAN_RX_POLL) |
+                         (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 1000U) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_100ms++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_CAN_TX_PREPARE) |
+                         (1UL << TASK_CAN_TX_SEND) |
+                         (1UL << TASK_STATUS_LED));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 10000U) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_1s++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_HEARTBEAT) |
+                         (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT));
+    }
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.cpp.bak_fixinclude

@@ -0,0 +1,85 @@
+/**
+ * @file task_manager.cpp
+ * @brief 任务标志调度与时基驱动实现。
+ */
+
+#include "main.h"
+#include "sys/task_manager.h"
+
+task_scheduler_t g_scheduler = {0};
+
+/**
+ * @brief 初始化任务管理器内部状态。
+ */
+void task_manager_init(void)
+{
+    g_scheduler.task_flags = 0U;
+    g_scheduler.tick_100us = 0U;
+    g_scheduler.tick_1ms = 0U;
+    g_scheduler.tick_10ms = 0U;
+    g_scheduler.tick_100ms = 0U;
+    g_scheduler.tick_1s = 0U;
+}
+
+/**
+ * @brief 设置一个或多个待执行任务标志。
+ * @param[in] task_mask 待置位的任务位图掩码。
+ */
+void task_manager_set(uint32_t task_mask)
+{
+    g_scheduler.task_flags |= task_mask;
+}
+
+/**
+ * @brief 原子地取出当前所有待执行任务标志并清零。
+ * @retval 返回当前待执行任务位图。
+ */
+uint32_t task_manager_take_pending(void)
+{
+    uint32_t pending;
+
+    __disable_irq();
+    pending = g_scheduler.task_flags;
+    g_scheduler.task_flags &= ~pending;
+    __enable_irq();
+
+    return pending;
+}
+
+/**
+ * @brief 推进一次 100us 调度节拍并按周期置位待执行任务。
+ * @note 按 500us / 1ms / 10ms / 100ms / 1s 档次分别置位对应任务组。
+ */
+void task_manager_tick_100us(void)
+{
+    g_scheduler.tick_100us++;
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 5U) == 0U) {
+        task_manager_set(1UL << TASK_ADC_VREF_SAMPLE);
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 10U) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_1ms++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_ADC_TEMP_SAMPLE) |
+                         (1UL << TASK_ADC_PROCESS));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 100U) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_10ms++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_CAN_RX_POLL) |
+                         (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 1000U) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_100ms++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_CAN_TX_PREPARE) |
+                         (1UL << TASK_CAN_TX_SEND) |
+                         (1UL << TASK_STATUS_LED));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 10000U) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_1s++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_HEARTBEAT) |
+                         (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT));
+    }
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.cpp.bak_oop

@@ -0,0 +1,86 @@
+/**
+ * @file task_manager.cpp
+ * @brief 任务标志调度与时基驱动实现。
+ */
+
+#include "main.h"
+#include "sys/task_manager.h"
+#include "sys/config.h"
+
+task_scheduler_t g_scheduler = {0};
+
+/**
+ * @brief 初始化任务管理器内部状态。
+ */
+void task_manager_init(void)
+{
+    g_scheduler.task_flags = 0U;
+    g_scheduler.tick_100us = 0U;
+    g_scheduler.tick_1ms = 0U;
+    g_scheduler.tick_10ms = 0U;
+    g_scheduler.tick_100ms = 0U;
+    g_scheduler.tick_1s = 0U;
+}
+
+/**
+ * @brief 设置一个或多个待执行任务标志。
+ * @param[in] task_mask 待置位的任务位图掩码。
+ */
+void task_manager_set(uint32_t task_mask)
+{
+    g_scheduler.task_flags |= task_mask;
+}
+
+/**
+ * @brief 原子地取出当前所有待执行任务标志并清零。
+ * @retval 返回当前待执行任务位图。
+ */
+uint32_t task_manager_take_pending(void)
+{
+    uint32_t pending;
+
+    __disable_irq();
+    pending = g_scheduler.task_flags;
+    g_scheduler.task_flags &= ~pending;
+    __enable_irq();
+
+    return pending;
+}
+
+/**
+ * @brief 推进一次 100us 调度节拍并按周期置位待执行任务。
+ * @note 按 500us / 1ms / 10ms / 100ms / 1s 档次分别置位对应任务组。
+ */
+void task_manager_tick_100us(void)
+{
+    g_scheduler.tick_100us++;
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % CONFIG_TASK_PERIOD_VREF_SAMPLE_TICKS) == 0U) {
+        task_manager_set(1UL << TASK_ADC_VREF_SAMPLE);
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % CONFIG_TASK_PERIOD_TEMP_SAMPLE_TICKS) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_1ms++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_ADC_TEMP_SAMPLE) |
+                         (1UL << TASK_ADC_PROCESS));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_RX_TICKS) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_10ms++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_CAN_RX_POLL) |
+                         (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % CONFIG_TASK_PERIOD_CAN_TX_TICKS) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_100ms++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_CAN_TX_PREPARE) |
+                         (1UL << TASK_CAN_TX_SEND) |
+                         (1UL << TASK_STATUS_LED));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % CONFIG_TASK_PERIOD_HEARTBEAT_TICKS) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_1s++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_HEARTBEAT) |
+                         (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT));
+    }
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.cpp.bak_restore

@@ -0,0 +1,85 @@
+/**
+ * @file task_manager.cpp
+ * @brief 任务标志调度与时基驱动实现。
+ */
+
+#include "../main.h"
+#include "task_manager.h"
+
+task_scheduler_t g_scheduler = {0};
+
+/**
+ * @brief 初始化任务管理器内部状态。
+ */
+void task_manager_init(void)
+{
+    g_scheduler.task_flags = 0U;
+    g_scheduler.tick_100us = 0U;
+    g_scheduler.tick_1ms = 0U;
+    g_scheduler.tick_10ms = 0U;
+    g_scheduler.tick_100ms = 0U;
+    g_scheduler.tick_1s = 0U;
+}
+
+/**
+ * @brief 设置一个或多个待执行任务标志。
+ * @param[in] task_mask 待置位的任务位图掩码。
+ */
+void task_manager_set(uint32_t task_mask)
+{
+    g_scheduler.task_flags |= task_mask;
+}
+
+/**
+ * @brief 原子地取出当前所有待执行任务标志并清零。
+ * @retval 返回当前待执行任务位图。
+ */
+uint32_t task_manager_take_pending(void)
+{
+    uint32_t pending;
+
+    __disable_irq();
+    pending = g_scheduler.task_flags;
+    g_scheduler.task_flags &= ~pending;
+    __enable_irq();
+
+    return pending;
+}
+
+/**
+ * @brief 推进一次 100us 调度节拍并按周期置位待执行任务。
+ * @note 按 500us / 1ms / 10ms / 100ms / 1s 档次分别置位对应任务组。
+ */
+void task_manager_tick_100us(void)
+{
+    g_scheduler.tick_100us++;
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 5U) == 0U) {
+        task_manager_set(1UL << TASK_ADC_VREF_SAMPLE);
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 10U) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_1ms++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_ADC_TEMP_SAMPLE) |
+                         (1UL << TASK_ADC_PROCESS));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 100U) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_10ms++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_CAN_RX_POLL) |
+                         (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 1000U) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_100ms++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_CAN_TX_PREPARE) |
+                         (1UL << TASK_CAN_TX_SEND) |
+                         (1UL << TASK_STATUS_LED));
+    }
+
+    if((g_scheduler.tick_100us % 10000U) == 0U) {
+        g_scheduler.tick_1s++;
+        task_manager_set((1UL << TASK_HEARTBEAT) |
+                         (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT));
+    }
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.h

@@ -0,0 +1,20 @@
+#ifndef SYS_TASK_MANAGER_H
+#define SYS_TASK_MANAGER_H
+
+#include <stdint.h>
+#include "main.h"
+
+/**
+ * @brief 任务调度管理器。
+ * @note 负责维护节拍计数器与待执行任务位图。
+ */
+class TaskManager {
+public:
+    static void init();
+    static void tick100us();
+    static uint32_t takePending();
+    static void set(uint32_t taskMask);
+    static task_scheduler_t &state();
+};
+
+#endif /* SYS_TASK_MANAGER_H */

GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.h.bak_20260510_0448

@@ -0,0 +1,11 @@
+#ifndef SYS_TASK_MANAGER_H
+#define SYS_TASK_MANAGER_H
+
+#include <stdint.h>
+
+void task_manager_init(void);
+void task_manager_tick_100us(void);
+uint32_t task_manager_take_pending(void);
+void task_manager_set(uint32_t task_mask);
+
+#endif /* SYS_TASK_MANAGER_H */

GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.h.bak_oop

@@ -0,0 +1,42 @@
+/**
+ * @file task_manager.h
+ * @brief 任务标志调度与时基驱动接口定义。
+ */
+#ifndef SYS_TASK_MANAGER_H
+#define SYS_TASK_MANAGER_H
+
+#include <stdint.h>
+
+/**
+ * @brief 初始化任务管理器内部状态。
+ * @param[in] 无。
+ * @param[out] 无。
+ * @retval 无返回值。
+ */
+void task_manager_init(void);
+
+/**
+ * @brief 推进一次 100us 调度节拍并按周期置位待执行任务。
+ * @param[in] 无。
+ * @param[out] 无。
+ * @retval 无返回值。
+ */
+void task_manager_tick_100us(void);
+
+/**
+ * @brief 原子地取出当前所有待执行任务标志。
+ * @param[in] 无。
+ * @param[out] 无。
+ * @retval uint32_t 返回当前待执行任务位图，并在内部清除对应标志。
+ */
+uint32_t task_manager_take_pending(void);
+
+/**
+ * @brief 设置一个或多个待执行任务标志。
+ * @param[in] task_mask 待置位的任务位图掩码。
+ * @param[out] 无。
+ * @retval 无返回值。
+ */
+void task_manager_set(uint32_t task_mask);
+
+#endif /* SYS_TASK_MANAGER_H */

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp

@@ -0,0 +1,106 @@
+/**
+ * @file task_runner.cpp
+ * @brief 任务执行器实现。
+ */
+
+#include "main.h"
+#include "device/adc.h"
+#include "device/canfd.h"
+#include "device/temp_sensor.h"
+#include "sys/task_manager.h"
+#include "sys/task_runner.h"
+
+struct TaskRunner::Runtime {
+    temp_sensor_data_t sample{};
+    uint16_t last_vin_raw;
+    uint16_t last_vref_raw;
+    uint16_t last_temp_raw;
+    uint32_t last_rx_id;
+    uint8_t last_rx_len;
+    uint8_t last_rx_data[64];
+};
+
+TaskRunner::Runtime TaskRunner::s_runtime;
+
+void TaskRunner::taskAdcVrefSample()
+{
+    s_runtime.last_vin_raw = Adc::readVinRaw();
+    s_runtime.last_vref_raw = Adc::readVrefRaw();
+}
+
+void TaskRunner::taskAdcTempSample()
+{
+    s_runtime.last_temp_raw = Adc::readTempRaw();
+}
+
+void TaskRunner::taskAdcProcess()
+{
+    auto &s = s_runtime.sample;
+    s.vin_raw = s_runtime.last_vin_raw;
+    s.vref_raw = s_runtime.last_vref_raw;
+    s.temp_raw = s_runtime.last_temp_raw;
+    s.vdda = Adc::calculateVdda(s.vref_raw);
+    s.vin_adc_v = Adc::calculateVinAdcVoltage(s.vin_raw, s.vdda);
+    s.temperature = Adc::calculateTemperature(s.temp_raw, s.vdda);
+}
+
+void TaskRunner::taskCanRxPoll()   { CanFd::poll(); }
+void TaskRunner::taskCanTxSend()   { CanFd::sendPrepared(); }
+
+void TaskRunner::taskCanRxParse()
+{
+    if(CanFd::hasRxFrame())
+        CanFd::consumeRxFrame(&s_runtime.last_rx_id, s_runtime.last_rx_data, &s_runtime.last_rx_len);
+}
+
+void TaskRunner::taskCanTxPrepare()
+{
+    CanFd::StatusPayload status;
+    status.temp_raw    = s_runtime.sample.temp_raw;
+    status.vref_raw    = s_runtime.sample.vref_raw;
+    status.vdda        = s_runtime.sample.vdda;
+    status.temperature = s_runtime.sample.temperature;
+    CanFd::prepareStatus(&status);
+}
+
+void TaskRunner::taskStatusLed()      { /* 预留 */ }
+void TaskRunner::taskHeartbeat()      { /* 预留 */ }
+
+void TaskRunner::taskDiagnosticPrint()
+{
+    const auto *diag = CanFd::diag();
+    const auto &s = s_runtime.sample;
+
+    printf("vin_raw=%u, vin_adc=%.3f V, temp_raw=%u, vref_raw=%u, vdda=%.3f V, temp=%.2f C, rx_id=0x%08lX, rx_len=%u, can_tx=%lu, can_rx=%lu, can_err=%lu\r\n",
+           s.vin_raw, s.vin_adc_v, s.temp_raw, s.vref_raw, s.vdda, s.temperature,
+           static_cast<unsigned long>(s_runtime.last_rx_id),
+           static_cast<unsigned int>(s_runtime.last_rx_len),
+           static_cast<unsigned long>(diag->tx_count),
+           static_cast<unsigned long>(diag->rx_count),
+           static_cast<unsigned long>(diag->error_count));
+}
+
+void TaskRunner::init()
+{
+    Adc::collectSample(&s_runtime.sample);
+    s_runtime.last_vin_raw = s_runtime.sample.vin_raw;
+    s_runtime.last_vref_raw = s_runtime.sample.vref_raw;
+    s_runtime.last_temp_raw = s_runtime.sample.temp_raw;
+}
+
+void TaskRunner::runPending()
+{
+    const uint32_t pending = TaskManager::takePending();
+    if(pending == 0U) return;
+
+    if(pending & (1UL << TASK_ADC_VREF_SAMPLE))  taskAdcVrefSample();
+    if(pending & (1UL << TASK_ADC_TEMP_SAMPLE))  taskAdcTempSample();
+    if(pending & (1UL << TASK_ADC_PROCESS))      taskAdcProcess();
+    if(pending & (1UL << TASK_CAN_RX_POLL))      taskCanRxPoll();
+    if(pending & (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE))     taskCanRxParse();
+    if(pending & (1UL << TASK_CAN_TX_PREPARE))   taskCanTxPrepare();
+    if(pending & (1UL << TASK_CAN_TX_SEND))      taskCanTxSend();
+    if(pending & (1UL << TASK_STATUS_LED))       taskStatusLed();
+    if(pending & (1UL << TASK_HEARTBEAT))        taskHeartbeat();
+    if(pending & (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT)) taskDiagnosticPrint();
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp.bak_fixinclude

@@ -0,0 +1,179 @@
+/**
+ * @file task_runner.cpp
+ * @brief 任务执行器初始化与待执行任务分发实现。
+ */
+
+#include "main.h"
+#include "device/adc.h"
+#include "device/canfd.h"
+#include "device/temp_sensor.h"
+#include "sys/task_manager.h"
+#include "sys/task_runner.h"
+
+namespace {
+/** @brief 应用运行时上下文，保存各任务间共享的最新数据。 */
+struct AppRuntime {
+    temp_sensor_data_t sample{};
+    uint16_t last_vref_raw = 0U;
+    uint16_t last_temp_raw = 0U;
+    uint32_t last_rx_id = 0U;
+    uint8_t last_rx_len = 0U;
+    uint8_t last_rx_data[64] = {0};
+};
+
+AppRuntime g_app{};
+
+/**
+ * @brief 采样内部参考电压原始值。
+ */
+inline void task_adc_vref_sample()
+{
+    g_app.last_vref_raw = adc_read_vref_raw();
+}
+
+/**
+ * @brief 采样内部温度通道原始值。
+ */
+inline void task_adc_temp_sample()
+{
+    g_app.last_temp_raw = adc_read_temp_raw();
+}
+
+/**
+ * @brief 根据采样原始值换算 VDDA 与芯片温度。
+ */
+inline void task_adc_process()
+{
+    g_app.sample.vref_raw = g_app.last_vref_raw;
+    g_app.sample.temp_raw = g_app.last_temp_raw;
+    g_app.sample.vdda = adc_calculate_vdda(g_app.sample.vref_raw);
+    g_app.sample.temperature = adc_calculate_temperature(g_app.sample.temp_raw, g_app.sample.vdda);
+}
+
+/**
+ * @brief 轮询 CANFD 接收 FIFO。
+ */
+inline void task_can_rx_poll()
+{
+    canfd_poll();
+}
+
+/**
+ * @brief 解析并消费已接收的 CANFD 帧。
+ */
+inline void task_can_rx_parse()
+{
+    if(canfd_has_rx_frame() != 0U) {
+        canfd_consume_rx_frame(&g_app.last_rx_id, g_app.last_rx_data, &g_app.last_rx_len);
+    }
+}
+
+/**
+ * @brief 准备 CANFD 状态发送帧。
+ */
+inline void task_can_tx_prepare()
+{
+    const canfd_status_payload_t status {
+        g_app.sample.temp_raw,
+        g_app.sample.vref_raw,
+        g_app.sample.vdda,
+        g_app.sample.temperature,
+    };
+    canfd_prepare_status(&status);
+}
+
+/**
+ * @brief 发送已准备好的 CANFD 帧。
+ */
+inline void task_can_tx_send()
+{
+    canfd_send_prepared();
+}
+
+/**
+ * @brief 状态灯维护任务（当前为预留占位）。
+ */
+inline void task_status_led()
+{
+}
+
+/**
+ * @brief 系统心跳维护任务（当前为预留占位）。
+ */
+inline void task_heartbeat()
+{
+}
+
+/**
+ * @brief 诊断信息打印任务，输出当前所有运行时数据。
+ */
+inline void task_diagnostic_print()
+{
+    const canfd_diag_t *diag = canfd_get_diag();
+
+    printf("temp_raw=%u, vref_raw=%u, vdda=%.3f V, temp=%.2f C, rx_id=0x%08lX, rx_len=%u, can_tx=%lu, can_rx=%lu, can_err=%lu\r\n",
+           g_app.sample.temp_raw,
+           g_app.sample.vref_raw,
+           g_app.sample.vdda,
+           g_app.sample.temperature,
+           static_cast<unsigned long>(g_app.last_rx_id),
+           static_cast<unsigned int>(g_app.last_rx_len),
+           static_cast<unsigned long>(diag->tx_count),
+           static_cast<unsigned long>(diag->rx_count),
+           static_cast<unsigned long>(diag->error_count));
+}
+} // namespace
+
+/**
+ * @brief 初始化任务执行器运行时上下文。
+ * @note 执行一次初始采样，填充运行时数据起点。
+ */
+void task_runner_init(void)
+{
+    adc_collect_sample(&g_app.sample);
+    g_app.last_vref_raw = g_app.sample.vref_raw;
+    g_app.last_temp_raw = g_app.sample.temp_raw;
+}
+
+/**
+ * @brief 执行当前所有已置位的待处理任务。
+ * @note 若当前没有待执行任务，直接返回。
+ */
+void task_runner_run_pending(void)
+{
+    const uint32_t pending = task_manager_take_pending();
+    if(pending == 0U) {
+        return;
+    }
+
+    if((pending & (1UL << TASK_ADC_VREF_SAMPLE)) != 0U) {
+        task_adc_vref_sample();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_ADC_TEMP_SAMPLE)) != 0U) {
+        task_adc_temp_sample();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_ADC_PROCESS)) != 0U) {
+        task_adc_process();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_CAN_RX_POLL)) != 0U) {
+        task_can_rx_poll();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE)) != 0U) {
+        task_can_rx_parse();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_CAN_TX_PREPARE)) != 0U) {
+        task_can_tx_prepare();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_CAN_TX_SEND)) != 0U) {
+        task_can_tx_send();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_STATUS_LED)) != 0U) {
+        task_status_led();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_HEARTBEAT)) != 0U) {
+        task_heartbeat();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT)) != 0U) {
+        task_diagnostic_print();
+    }
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp.bak_oop

@@ -0,0 +1,186 @@
+/**
+ * @file task_runner.cpp
+ * @brief 任务执行器初始化与待执行任务分发实现。
+ */
+
+#include "main.h"
+#include "device/adc.h"
+#include "device/canfd.h"
+#include "device/temp_sensor.h"
+#include "sys/task_manager.h"
+#include "sys/task_runner.h"
+
+namespace {
+/** @brief 应用运行时上下文，保存各任务间共享的最新数据。 */
+struct AppRuntime {
+    temp_sensor_data_t sample{};
+    uint16_t last_vin_raw = 0U;
+    uint16_t last_vref_raw = 0U;
+    uint16_t last_temp_raw = 0U;
+    uint32_t last_rx_id = 0U;
+    uint8_t last_rx_len = 0U;
+    uint8_t last_rx_data[64] = {0};
+};
+
+AppRuntime g_app{};
+
+/**
+ * @brief 采样内部参考电压原始值。
+ */
+inline void task_adc_vref_sample()
+{
+    g_app.last_vin_raw = adc_read_vin_raw();
+    g_app.last_vref_raw = adc_read_vref_raw();
+}
+
+/**
+ * @brief 采样内部温度通道原始值。
+ */
+inline void task_adc_temp_sample()
+{
+    g_app.last_temp_raw = adc_read_temp_raw();
+}
+
+/**
+ * @brief 根据采样原始值换算 VDDA 与芯片温度。
+ */
+inline void task_adc_process()
+{
+    g_app.sample.vin_raw = g_app.last_vin_raw;
+    g_app.sample.vref_raw = g_app.last_vref_raw;
+    g_app.sample.temp_raw = g_app.last_temp_raw;
+    g_app.sample.vdda = adc_calculate_vdda(g_app.sample.vref_raw);
+    g_app.sample.vin_adc_v = adc_calculate_vin_adc_voltage(g_app.sample.vin_raw, g_app.sample.vdda);
+    g_app.sample.temperature = adc_calculate_temperature(g_app.sample.temp_raw, g_app.sample.vdda);
+}
+
+/**
+ * @brief 轮询 CANFD 接收 FIFO。
+ */
+inline void task_can_rx_poll()
+{
+    canfd_poll();
+}
+
+/**
+ * @brief 解析并消费已接收的 CANFD 帧。
+ */
+inline void task_can_rx_parse()
+{
+    if(canfd_has_rx_frame() != 0U) {
+        canfd_consume_rx_frame(&g_app.last_rx_id, g_app.last_rx_data, &g_app.last_rx_len);
+    }
+}
+
+/**
+ * @brief 准备 CANFD 状态发送帧。
+ */
+inline void task_can_tx_prepare()
+{
+    const canfd_status_payload_t status {
+        g_app.sample.temp_raw,
+        g_app.sample.vref_raw,
+        g_app.sample.vdda,
+        g_app.sample.temperature,
+    };
+    canfd_prepare_status(&status);
+}
+
+/**
+ * @brief 发送已准备好的 CANFD 帧。
+ */
+inline void task_can_tx_send()
+{
+    canfd_send_prepared();
+}
+
+/**
+ * @brief 状态灯维护任务（当前为预留占位）。
+ */
+inline void task_status_led()
+{
+}
+
+/**
+ * @brief 系统心跳维护任务（当前为预留占位）。
+ */
+inline void task_heartbeat()
+{
+}
+
+/**
+ * @brief 诊断信息打印任务，输出当前所有运行时数据。
+ */
+inline void task_diagnostic_print()
+{
+    const canfd_diag_t *diag = canfd_get_diag();
+
+    printf("vin_raw=%u, vin_adc=%.3f V, temp_raw=%u, vref_raw=%u, vdda=%.3f V, temp=%.2f C, rx_id=0x%08lX, rx_len=%u, can_tx=%lu, can_rx=%lu, can_err=%lu\r\n",
+           g_app.sample.vin_raw,
+           g_app.sample.vin_adc_v,
+           g_app.sample.temp_raw,
+           g_app.sample.vref_raw,
+           g_app.sample.vdda,
+           g_app.sample.temperature,
+           static_cast<unsigned long>(g_app.last_rx_id),
+           static_cast<unsigned int>(g_app.last_rx_len),
+           static_cast<unsigned long>(diag->tx_count),
+           static_cast<unsigned long>(diag->rx_count),
+           static_cast<unsigned long>(diag->error_count));
+}
+} // namespace
+
+/**
+ * @brief 初始化任务执行器运行时上下文。
+ * @note 执行一次初始采样，填充运行时数据起点。
+ */
+void task_runner_init(void)
+{
+    adc_collect_sample(&g_app.sample);
+    g_app.last_vin_raw = g_app.sample.vin_raw;
+    g_app.last_vref_raw = g_app.sample.vref_raw;
+    g_app.last_temp_raw = g_app.sample.temp_raw;
+}
+
+/**
+ * @brief 执行当前所有已置位的待处理任务。
+ * @note 若当前没有待执行任务，直接返回。
+ */
+void task_runner_run_pending(void)
+{
+    const uint32_t pending = task_manager_take_pending();
+    if(pending == 0U) {
+        return;
+    }
+
+    if((pending & (1UL << TASK_ADC_VREF_SAMPLE)) != 0U) {
+        task_adc_vref_sample();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_ADC_TEMP_SAMPLE)) != 0U) {
+        task_adc_temp_sample();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_ADC_PROCESS)) != 0U) {
+        task_adc_process();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_CAN_RX_POLL)) != 0U) {
+        task_can_rx_poll();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE)) != 0U) {
+        task_can_rx_parse();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_CAN_TX_PREPARE)) != 0U) {
+        task_can_tx_prepare();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_CAN_TX_SEND)) != 0U) {
+        task_can_tx_send();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_STATUS_LED)) != 0U) {
+        task_status_led();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_HEARTBEAT)) != 0U) {
+        task_heartbeat();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT)) != 0U) {
+        task_diagnostic_print();
+    }
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp.bak_restore

@@ -0,0 +1,179 @@
+/**
+ * @file task_runner.cpp
+ * @brief 任务执行器初始化与待执行任务分发实现。
+ */
+
+#include "../main.h"
+#include "../device/adc.h"
+#include "../device/canfd.h"
+#include "../device/temp_sensor.h"
+#include "task_manager.h"
+#include "task_runner.h"
+
+namespace {
+/** @brief 应用运行时上下文，保存各任务间共享的最新数据。 */
+struct AppRuntime {
+    temp_sensor_data_t sample{};
+    uint16_t last_vref_raw = 0U;
+    uint16_t last_temp_raw = 0U;
+    uint32_t last_rx_id = 0U;
+    uint8_t last_rx_len = 0U;
+    uint8_t last_rx_data[64] = {0};
+};
+
+AppRuntime g_app{};
+
+/**
+ * @brief 采样内部参考电压原始值。
+ */
+inline void task_adc_vref_sample()
+{
+    g_app.last_vref_raw = adc_read_vref_raw();
+}
+
+/**
+ * @brief 采样内部温度通道原始值。
+ */
+inline void task_adc_temp_sample()
+{
+    g_app.last_temp_raw = adc_read_temp_raw();
+}
+
+/**
+ * @brief 根据采样原始值换算 VDDA 与芯片温度。
+ */
+inline void task_adc_process()
+{
+    g_app.sample.vref_raw = g_app.last_vref_raw;
+    g_app.sample.temp_raw = g_app.last_temp_raw;
+    g_app.sample.vdda = adc_calculate_vdda(g_app.sample.vref_raw);
+    g_app.sample.temperature = adc_calculate_temperature(g_app.sample.temp_raw, g_app.sample.vdda);
+}
+
+/**
+ * @brief 轮询 CANFD 接收 FIFO。
+ */
+inline void task_can_rx_poll()
+{
+    canfd_poll();
+}
+
+/**
+ * @brief 解析并消费已接收的 CANFD 帧。
+ */
+inline void task_can_rx_parse()
+{
+    if(canfd_has_rx_frame() != 0U) {
+        canfd_consume_rx_frame(&g_app.last_rx_id, g_app.last_rx_data, &g_app.last_rx_len);
+    }
+}
+
+/**
+ * @brief 准备 CANFD 状态发送帧。
+ */
+inline void task_can_tx_prepare()
+{
+    const canfd_status_payload_t status {
+        g_app.sample.temp_raw,
+        g_app.sample.vref_raw,
+        g_app.sample.vdda,
+        g_app.sample.temperature,
+    };
+    canfd_prepare_status(&status);
+}
+
+/**
+ * @brief 发送已准备好的 CANFD 帧。
+ */
+inline void task_can_tx_send()
+{
+    canfd_send_prepared();
+}
+
+/**
+ * @brief 状态灯维护任务（当前为预留占位）。
+ */
+inline void task_status_led()
+{
+}
+
+/**
+ * @brief 系统心跳维护任务（当前为预留占位）。
+ */
+inline void task_heartbeat()
+{
+}
+
+/**
+ * @brief 诊断信息打印任务，输出当前所有运行时数据。
+ */
+inline void task_diagnostic_print()
+{
+    const canfd_diag_t *diag = canfd_get_diag();
+
+    printf("temp_raw=%u, vref_raw=%u, vdda=%.3f V, temp=%.2f C, rx_id=0x%08lX, rx_len=%u, can_tx=%lu, can_rx=%lu, can_err=%lu\r\n",
+           g_app.sample.temp_raw,
+           g_app.sample.vref_raw,
+           g_app.sample.vdda,
+           g_app.sample.temperature,
+           static_cast<unsigned long>(g_app.last_rx_id),
+           static_cast<unsigned int>(g_app.last_rx_len),
+           static_cast<unsigned long>(diag->tx_count),
+           static_cast<unsigned long>(diag->rx_count),
+           static_cast<unsigned long>(diag->error_count));
+}
+} // namespace
+
+/**
+ * @brief 初始化任务执行器运行时上下文。
+ * @note 执行一次初始采样，填充运行时数据起点。
+ */
+void task_runner_init(void)
+{
+    adc_collect_sample(&g_app.sample);
+    g_app.last_vref_raw = g_app.sample.vref_raw;
+    g_app.last_temp_raw = g_app.sample.temp_raw;
+}
+
+/**
+ * @brief 执行当前所有已置位的待处理任务。
+ * @note 若当前没有待执行任务，直接返回。
+ */
+void task_runner_run_pending(void)
+{
+    const uint32_t pending = task_manager_take_pending();
+    if(pending == 0U) {
+        return;
+    }
+
+    if((pending & (1UL << TASK_ADC_VREF_SAMPLE)) != 0U) {
+        task_adc_vref_sample();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_ADC_TEMP_SAMPLE)) != 0U) {
+        task_adc_temp_sample();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_ADC_PROCESS)) != 0U) {
+        task_adc_process();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_CAN_RX_POLL)) != 0U) {
+        task_can_rx_poll();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE)) != 0U) {
+        task_can_rx_parse();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_CAN_TX_PREPARE)) != 0U) {
+        task_can_tx_prepare();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_CAN_TX_SEND)) != 0U) {
+        task_can_tx_send();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_STATUS_LED)) != 0U) {
+        task_status_led();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_HEARTBEAT)) != 0U) {
+        task_heartbeat();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT)) != 0U) {
+        task_diagnostic_print();
+    }
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp.bak_sch

@@ -0,0 +1,179 @@
+/**
+ * @file task_runner.cpp
+ * @brief 任务执行器初始化与待执行任务分发实现。
+ */
+
+#include "main.h"
+#include "device/adc.h"
+#include "device/canfd.h"
+#include "device/temp_sensor.h"
+#include "sys/task_manager.h"
+#include "sys/task_runner.h"
+
+namespace {
+/** @brief 应用运行时上下文，保存各任务间共享的最新数据。 */
+struct AppRuntime {
+    temp_sensor_data_t sample{};
+    uint16_t last_vref_raw = 0U;
+    uint16_t last_temp_raw = 0U;
+    uint32_t last_rx_id = 0U;
+    uint8_t last_rx_len = 0U;
+    uint8_t last_rx_data[64] = {0};
+};
+
+AppRuntime g_app{};
+
+/**
+ * @brief 采样内部参考电压原始值。
+ */
+inline void task_adc_vref_sample()
+{
+    g_app.last_vref_raw = adc_read_vref_raw();
+}
+
+/**
+ * @brief 采样内部温度通道原始值。
+ */
+inline void task_adc_temp_sample()
+{
+    g_app.last_temp_raw = adc_read_temp_raw();
+}
+
+/**
+ * @brief 根据采样原始值换算 VDDA 与芯片温度。
+ */
+inline void task_adc_process()
+{
+    g_app.sample.vref_raw = g_app.last_vref_raw;
+    g_app.sample.temp_raw = g_app.last_temp_raw;
+    g_app.sample.vdda = adc_calculate_vdda(g_app.sample.vref_raw);
+    g_app.sample.temperature = adc_calculate_temperature(g_app.sample.temp_raw, g_app.sample.vdda);
+}
+
+/**
+ * @brief 轮询 CANFD 接收 FIFO。
+ */
+inline void task_can_rx_poll()
+{
+    canfd_poll();
+}
+
+/**
+ * @brief 解析并消费已接收的 CANFD 帧。
+ */
+inline void task_can_rx_parse()
+{
+    if(canfd_has_rx_frame() != 0U) {
+        canfd_consume_rx_frame(&g_app.last_rx_id, g_app.last_rx_data, &g_app.last_rx_len);
+    }
+}
+
+/**
+ * @brief 准备 CANFD 状态发送帧。
+ */
+inline void task_can_tx_prepare()
+{
+    const canfd_status_payload_t status {
+        g_app.sample.temp_raw,
+        g_app.sample.vref_raw,
+        g_app.sample.vdda,
+        g_app.sample.temperature,
+    };
+    canfd_prepare_status(&status);
+}
+
+/**
+ * @brief 发送已准备好的 CANFD 帧。
+ */
+inline void task_can_tx_send()
+{
+    canfd_send_prepared();
+}
+
+/**
+ * @brief 状态灯维护任务（当前为预留占位）。
+ */
+inline void task_status_led()
+{
+}
+
+/**
+ * @brief 系统心跳维护任务（当前为预留占位）。
+ */
+inline void task_heartbeat()
+{
+}
+
+/**
+ * @brief 诊断信息打印任务，输出当前所有运行时数据。
+ */
+inline void task_diagnostic_print()
+{
+    const canfd_diag_t *diag = canfd_get_diag();
+
+    printf("temp_raw=%u, vref_raw=%u, vdda=%.3f V, temp=%.2f C, rx_id=0x%08lX, rx_len=%u, can_tx=%lu, can_rx=%lu, can_err=%lu\r\n",
+           g_app.sample.temp_raw,
+           g_app.sample.vref_raw,
+           g_app.sample.vdda,
+           g_app.sample.temperature,
+           static_cast<unsigned long>(g_app.last_rx_id),
+           static_cast<unsigned int>(g_app.last_rx_len),
+           static_cast<unsigned long>(diag->tx_count),
+           static_cast<unsigned long>(diag->rx_count),
+           static_cast<unsigned long>(diag->error_count));
+}
+} // namespace
+
+/**
+ * @brief 初始化任务执行器运行时上下文。
+ * @note 执行一次初始采样，填充运行时数据起点。
+ */
+void task_runner_init(void)
+{
+    adc_collect_sample(&g_app.sample);
+    g_app.last_vref_raw = g_app.sample.vref_raw;
+    g_app.last_temp_raw = g_app.sample.temp_raw;
+}
+
+/**
+ * @brief 执行当前所有已置位的待处理任务。
+ * @note 若当前没有待执行任务，直接返回。
+ */
+void task_runner_run_pending(void)
+{
+    const uint32_t pending = task_manager_take_pending();
+    if(pending == 0U) {
+        return;
+    }
+
+    if((pending & (1UL << TASK_ADC_VREF_SAMPLE)) != 0U) {
+        task_adc_vref_sample();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_ADC_TEMP_SAMPLE)) != 0U) {
+        task_adc_temp_sample();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_ADC_PROCESS)) != 0U) {
+        task_adc_process();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_CAN_RX_POLL)) != 0U) {
+        task_can_rx_poll();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE)) != 0U) {
+        task_can_rx_parse();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_CAN_TX_PREPARE)) != 0U) {
+        task_can_tx_prepare();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_CAN_TX_SEND)) != 0U) {
+        task_can_tx_send();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_STATUS_LED)) != 0U) {
+        task_status_led();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_HEARTBEAT)) != 0U) {
+        task_heartbeat();
+    }
+    if((pending & (1UL << TASK_DIAGNOSTIC_PRINT)) != 0U) {
+        task_diagnostic_print();
+    }
+}

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.h

@@ -0,0 +1,29 @@
+#ifndef SYS_TASK_RUNNER_H
+#define SYS_TASK_RUNNER_H
+
+/**
+ * @brief 任务执行器。
+ * @note 负责消费 TaskManager 置位的任务，并驱动各模块完成实际工作。
+ */
+class TaskRunner {
+public:
+    static void init();
+    static void runPending();
+
+private:
+    struct Runtime;
+    static Runtime s_runtime;
+
+    static void taskAdcVrefSample();
+    static void taskAdcTempSample();
+    static void taskAdcProcess();
+    static void taskCanRxPoll();
+    static void taskCanRxParse();
+    static void taskCanTxPrepare();
+    static void taskCanTxSend();
+    static void taskStatusLed();
+    static void taskHeartbeat();
+    static void taskDiagnosticPrint();
+};
+
+#endif /* SYS_TASK_RUNNER_H */

GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.h.bak_oop

@@ -0,0 +1,25 @@
+/**
+ * @file task_runner.h
+ * @brief 任务执行器初始化与待执行任务分发接口定义。
+ */
+#ifndef SYS_TASK_RUNNER_H
+#define SYS_TASK_RUNNER_H
+
+/**
+ * @brief 初始化任务执行器运行时上下文。
+ * @param[in] 无。
+ * @param[out] 无。
+ * @retval 无返回值。
+ */
+void task_runner_init(void);
+
+/**
+ * @brief 执行当前所有已置位的待处理任务。
+ * @param[in] 无。
+ * @param[out] 无。
+ * @retval 无返回值。
+ * @note 若当前没有待执行任务，函数直接返回。
+ */
+void task_runner_run_pending(void);
+
+#endif /* SYS_TASK_RUNNER_H */