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b71fba2016
..
master
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
 cbb
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f3580f38e4 | ||
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cbb
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86ca7666fa | ||
|
cbb
|
72cc10b40d | ||
|
cbb
|
40fea328b0 | ||
|
cbb
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0d3bd9cbc6 | ||
|
cbb
|
6bdae905d3 | ||
|
cbb
|
42dd1adc06 | ||
|
cbb
|
9fbd9c3d30 | ||
|
cbb
|
25ed2a2bde | ||
|
cbb
|
7c4aaa5ee6 | ||
|
cbb
|
76f7987238 | ||
|
cbb
|
42c9f2f669 |
+15
@@ -80,3 +80,18 @@ uv2csolution.log
|
||||
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||||
# legacy intermediate project file
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||||
*.cprj
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# Qoder IDE generated repowiki cache
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.qoder/
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# Compose worktrees
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||||
.worktrees/
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# Multi-agent review process files
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.agents/
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ORIGINAL_REQUEST.md
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.zcode/
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# 安全评审过程稿（不入库）
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SECURITY_AUDIT_REPORT.*
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||||
*.html
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@@ -33,7 +33,7 @@ solution:
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||||
- project-context: Robot_V2.Release
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||||
debugger:
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||||
name: ST-Link@pyOCD
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||||
clock: 10000000
|
||||
clock: 4000000
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||||
protocol: swd
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||||
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||||
# List of different build configurations.
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+216
-425
@@ -11,8 +11,10 @@
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||||
#include "adc.h"
|
||||
#include "ang_sensor.h"
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||||
#include "config.h"
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||||
#include "flash.h"
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||||
#include "motor.h"
|
||||
#include "pid.h"
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||||
#include "run_inhibit.h"
|
||||
#include "systick.h"
|
||||
#include <arm_math.h>
|
||||
#include <cmath>
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||||
@@ -29,234 +31,7 @@ extern angle_sensor KTH7823;
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||||
extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
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||||
extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
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||||
extern CurrentKalman Current_kalman;
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||||
extern u16 adc_value[3]; // regular DMA缓冲区：MCU温度 / DRV温度 / VBUS
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||||
// 齿槽转矩补偿：查表 + 线性插值
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||||
// angle_el: 电角度（度）
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||||
// 返回: 补偿电压值 (V)，叠加到 Uq 上
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||||
/**
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||||
* @brief 获取 get_cogging_compensation 对应的数据或状态
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||||
* @param[in] angle_el 参数
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||||
* @return float 返回值
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||||
*/
|
||||
inline float FOC_Controller::get_cogging_compensation(float angle_el) {
|
||||
if (!cogging_comp_enabled) return 0.0f;
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||||
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||||
// angle_el 已由调用方归一化到 [0, 360)，无需重复
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||||
float angle = angle_el;
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||||
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||||
// 线性插值查表
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||||
float index_f = angle / 360.0f * (float)COGGING_TABLE_SIZE;
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||||
u16 idx0 = (u16)index_f;
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||||
u16 idx1 = (idx0 + 1) % COGGING_TABLE_SIZE;
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||||
float frac = index_f - (float)idx0;
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||||
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||||
// 根据转向选择补偿表（带滞回，避免零速附近跳变）
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||||
static float *last_table = cogging_table;
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||||
if (rt_velocity < -0.5f) last_table = cogging_table_rev;
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||||
else if (rt_velocity > 0.5f) last_table = cogging_table;
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||||
float *table = last_table;
|
||||
float comp = table[idx0] * (1.0f - frac) + table[idx1] * frac;
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||||
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||||
return -comp * cogging_comp_scale; // mA→V: 补偿电流(mA) × 换算系数(V/mA)
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||||
}
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||||
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||||
// === 齿槽转矩校准（DEBUG，平时不启用）===
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||||
// 启用方法：config.h 中 FOC_DEBUG 改为 1，通过 CAN 命令触发（RESET_ID bit4）
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// 校准完成后把 C Array 硬编码到 init() 中，再改回 FOC_DEBUG 0
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||||
#if FOC_DEBUG
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// 齿槽转矩校准参数
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||||
constexpr u32 COG_CALIB_SETTLE_TICKS = 16000; // 800ms / 50us
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||||
constexpr u32 COG_CALIB_STOP_TICKS = 10000; // 500ms / 50us
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||||
constexpr u32 COG_CALIB_TARGET_SAMPLES = 3 * COGGING_TABLE_SIZE * 8;
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||||
constexpr float COG_CALIB_SLOW_VEL = 1.0f; // 开环速度 rad/s
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||||
constexpr u32 COG_CALIB_SAMPLE_DIV = 20; // 1ms / 50us
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||||
constexpr u8 COG_CALIB_TOTAL_RUNS = 6; // 3正+3反
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||||
|
||||
// 齿槽转矩校准静态数据
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||||
float FOC_Controller::cog_calib_run_data[6][COGGING_TABLE_SIZE] = {};
|
||||
float FOC_Controller::cog_calib_accum[COGGING_TABLE_SIZE] = {};
|
||||
u32 FOC_Controller::cog_calib_count[COGGING_TABLE_SIZE] = {};
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 齿槽转矩校准 - 非阻塞状态机
|
||||
* 正转3次 + 反转3次，分开存储补偿表。
|
||||
*/
|
||||
void FOC_Controller::calibrate_cogging_tick(void) {
|
||||
// 入口只做状态派发，避免单函数堆叠所有校准分支。
|
||||
switch (cog_calib_state) {
|
||||
case CogCalibState::IDLE:
|
||||
start_cogging_calibration();
|
||||
return;
|
||||
case CogCalibState::SETTLING:
|
||||
cogging_settling_tick();
|
||||
return;
|
||||
case CogCalibState::SAMPLING:
|
||||
cogging_sampling_tick();
|
||||
return;
|
||||
case CogCalibState::STOPPING:
|
||||
cogging_stopping_tick();
|
||||
return;
|
||||
case CogCalibState::DONE:
|
||||
cogging_done_tick();
|
||||
return;
|
||||
default:
|
||||
// 防御性处理：枚举值异常时回到空闲态，避免状态机卡死。
|
||||
cog_calib_state = CogCalibState::IDLE;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void FOC_Controller::start_cogging_calibration(void) {
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||||
// IDLE 状态下没有请求则保持空闲，不扰动正常控制路径。
|
||||
if (!cogging_calib_request) return;
|
||||
cogging_calib_request = false;
|
||||
|
||||
cog_calib_run = 0;
|
||||
// 保存原控制状态，校准完成后恢复现场。
|
||||
cog_calib_saved_mode = control_mode;
|
||||
cog_calib_saved_vel = target_velocity;
|
||||
cogging_comp_enabled = false;
|
||||
memset(cog_calib_run_data, 0, sizeof(cog_calib_run_data));
|
||||
|
||||
printf("\r\n[COG] === Cogging Calibration: 3 fwd + 3 rev ===\r\n");
|
||||
|
||||
control_mode = 6;
|
||||
target_velocity = COG_CALIB_SLOW_VEL;
|
||||
cog_calib_settle_tick = 0;
|
||||
cog_calib_state = CogCalibState::SETTLING;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void FOC_Controller::cogging_settling_tick(void) {
|
||||
// 给低速开环运行留出稳定时间，再开始采样。
|
||||
cog_calib_settle_tick++;
|
||||
if (cog_calib_settle_tick < COG_CALIB_SETTLE_TICKS) return;
|
||||
|
||||
cog_calib_state = CogCalibState::SAMPLING;
|
||||
cog_calib_sample_count = 0;
|
||||
memset(cog_calib_accum, 0, sizeof(cog_calib_accum));
|
||||
memset(cog_calib_count, 0, sizeof(cog_calib_count));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void FOC_Controller::cogging_sampling_tick(void) {
|
||||
static u32 sample_div = 0;
|
||||
// 每 1ms 采一次，降低校准数据相关处理对实时控制的影响。
|
||||
sample_div++;
|
||||
if (sample_div < COG_CALIB_SAMPLE_DIV) return;
|
||||
sample_div = 0;
|
||||
|
||||
float real_angle = KTH7823.getcurrent_sensorangle();
|
||||
float angle_el = normalizeAngle360(real_angle * PP + KTH7823.calibration_angle);
|
||||
float iq = rt_current;
|
||||
|
||||
if (fabsf(iq) < 5000.0f) {
|
||||
u16 idx = (u16)(angle_el / 360.0f * (float)COGGING_TABLE_SIZE);
|
||||
if (idx >= COGGING_TABLE_SIZE) idx = COGGING_TABLE_SIZE - 1;
|
||||
cog_calib_accum[idx] += iq;
|
||||
cog_calib_count[idx]++;
|
||||
}
|
||||
cog_calib_sample_count++;
|
||||
|
||||
if (cog_calib_sample_count >= COG_CALIB_TARGET_SAMPLES) {
|
||||
target_velocity = 0;
|
||||
cog_calib_state = CogCalibState::STOPPING;
|
||||
cog_calib_stop_tick = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void FOC_Controller::cogging_stopping_tick(void) {
|
||||
// 每轮采样结束后先停稳，再计算本轮去直流数据。
|
||||
cog_calib_stop_tick++;
|
||||
if (cog_calib_stop_tick < COG_CALIB_STOP_TICKS) return;
|
||||
|
||||
float dc = process_cogging_run_data();
|
||||
printf("[COG] Run %d/%d done. DC=%.2f mA\r\n",
|
||||
cog_calib_run + 1, COG_CALIB_TOTAL_RUNS, dc);
|
||||
|
||||
cog_calib_run++;
|
||||
if (cog_calib_run < COG_CALIB_TOTAL_RUNS) {
|
||||
start_next_cogging_run();
|
||||
} else {
|
||||
cog_calib_state = CogCalibState::DONE;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
float FOC_Controller::process_cogging_run_data(void) {
|
||||
// 先求每个角度桶的平均电流，再统一去除直流偏置。
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||||
float dc = 0;
|
||||
for (int i = 0; i < COGGING_TABLE_SIZE; i++) {
|
||||
cog_calib_run_data[cog_calib_run][i] =
|
||||
(cog_calib_count[i] > 0) ? cog_calib_accum[i] / (float)cog_calib_count[i] : 0.0f;
|
||||
dc += cog_calib_run_data[cog_calib_run][i];
|
||||
}
|
||||
dc /= (float)COGGING_TABLE_SIZE;
|
||||
for (int i = 0; i < COGGING_TABLE_SIZE; i++) {
|
||||
cog_calib_run_data[cog_calib_run][i] -= dc;
|
||||
}
|
||||
return dc;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void FOC_Controller::start_next_cogging_run(void) {
|
||||
control_mode = 6;
|
||||
target_velocity = (cog_calib_run < 3) ? COG_CALIB_SLOW_VEL : -COG_CALIB_SLOW_VEL;
|
||||
cog_calib_state = CogCalibState::SETTLING;
|
||||
cog_calib_settle_tick = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void FOC_Controller::cogging_done_tick(void) {
|
||||
// 生成最终表后恢复用户进入校准前的控制模式和目标速度。
|
||||
build_cogging_tables();
|
||||
cogging_comp_enabled = true;
|
||||
control_mode = cog_calib_saved_mode;
|
||||
target_velocity = cog_calib_saved_vel;
|
||||
|
||||
print_cogging_table("\r\n[COG] === FWD Average ===\r\n", cogging_table);
|
||||
print_cogging_table("\r\n[COG] === REV Average ===\r\n", cogging_table_rev);
|
||||
print_cogging_c_array("\r\n[COG] --- FWD C Array ---\r\n",
|
||||
"COGGING_TABLE_FWD", cogging_table);
|
||||
print_cogging_c_array("\r\n[COG] --- REV C Array ---\r\n",
|
||||
"COGGING_TABLE_REV", cogging_table_rev);
|
||||
|
||||
printf("\r\n[COG] === Done. ===\r\n");
|
||||
cog_calib_state = CogCalibState::IDLE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void FOC_Controller::build_cogging_tables(void) {
|
||||
// 前 3 轮为正转，后 3 轮为反转，分别求平均表。
|
||||
for (int i = 0; i < COGGING_TABLE_SIZE; i++) {
|
||||
cogging_table[i] = (cog_calib_run_data[0][i] +
|
||||
cog_calib_run_data[1][i] +
|
||||
cog_calib_run_data[2][i]) / 3.0f;
|
||||
cogging_table_rev[i] = (cog_calib_run_data[3][i] +
|
||||
cog_calib_run_data[4][i] +
|
||||
cog_calib_run_data[5][i]) / 3.0f;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void FOC_Controller::print_cogging_table(const char *title, float *table) {
|
||||
printf("%s", title);
|
||||
for (int i = 0; i < COGGING_TABLE_SIZE; i++) {
|
||||
float angle_deg = (float)i / (float)COGGING_TABLE_SIZE * 360.0f;
|
||||
printf("[COG] %.2f, %.2f\r\n", angle_deg, table[i]);
|
||||
fwdgt_counter_reload();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void FOC_Controller::print_cogging_c_array(const char *title,
|
||||
const char *arrayName,
|
||||
float *table) {
|
||||
printf("%s", title);
|
||||
printf("static const float %s[COGGING_TABLE_SIZE] = {\r\n", arrayName);
|
||||
for (int i = 0; i < COGGING_TABLE_SIZE; i++) {
|
||||
if (i % 8 == 0) printf(" ");
|
||||
printf("%.2ff", table[i]);
|
||||
if (i < COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf(", ");
|
||||
if (i % 8 == 7 || i == COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("\r\n");
|
||||
fwdgt_counter_reload();
|
||||
}
|
||||
printf("};\r\n");
|
||||
}
|
||||
#endif // FOC_DEBUG
|
||||
extern FlashEEPROM flashEEP;
|
||||
|
||||
// 初始变量及函数定义
|
||||
#define _constrain(amt, low, high) \
|
||||
@@ -271,26 +46,33 @@ void FOC_Controller::print_cogging_c_array(const char *title,
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void calibrate_zero_position(void) {
|
||||
// Set_3Pwm(.25, 0, 0); // 起劲
|
||||
// delay_1ms(1000);
|
||||
// KTH7823.update();
|
||||
// 运行中禁止校准：要求控制模式为停止(0)且基本静止，
|
||||
// 否则转子无法对齐到电气 0°，标定结果错误，甚至因电角度突变导致失控。
|
||||
// 被禁止运行时同样拒绝：本函数会直接 motor_resume() 唤醒驱动，
|
||||
// 不判闸门就成了停机态下的旁路通道。
|
||||
if (FOC.control_mode != 0 || !run_inhibit.permitted() ||
|
||||
fabsf(FOC.rt_velocity) > CALIB_MAX_SPEED) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// // 改进校准算法：获取当前传感器角度并计算补偿值
|
||||
// float current_sensor_angle = KTH7823.getcurrent_sensorangle();
|
||||
// float electrical_angle = fmodf(current_sensor_angle * PP, 360.0f); //
|
||||
// 计算当前电角度
|
||||
// 使能电机驱动器，准备对齐
|
||||
motor_resume();
|
||||
|
||||
// // 计算需要的补偿值，使得当前位置对应0°电角度
|
||||
// KTH7823.calibration_angle = -electrical_angle;
|
||||
// 施加固定电压矢量（A 相高电平），让转子对齐到电气 0° 位置
|
||||
Set_3Pwm(ALIGN_PWM_DUTY, 0.0f, 0.0f);
|
||||
delay_1ms(ALIGN_SETTLE_MS);
|
||||
|
||||
// // 对补偿角进行归一化处理，确保在[-180, 180]范围内
|
||||
// KTH7823.calibration_angle = fmodf(KTH7823.calibration_angle + 180.0f,
|
||||
// 360.0f); if (KTH7823.calibration_angle < 0) { KTH7823.calibration_angle
|
||||
// += 360.0f;
|
||||
// }
|
||||
// KTH7823.calibration_angle -= 180.0f;
|
||||
// 对齐稳定后重新采样传感器角度，再计算零位补偿角，使当前位置对应电气 0°
|
||||
KTH7823.update();
|
||||
float current_sensor_angle = KTH7823.getcurrent_sensorangle();
|
||||
float electrical_angle = fmodf(current_sensor_angle * PP, 360.0f);
|
||||
KTH7823.set_calibration(-electrical_angle);
|
||||
|
||||
// Set_3Pwm(0, 0, 0); // 停止
|
||||
// 停止施加电压
|
||||
Set_3Pwm(0.0f, 0.0f, 0.0f);
|
||||
|
||||
// 保存校准角到 Flash，掉电不丢
|
||||
flashEEP.save_calibration_angle(KTH7823.calibration_angle);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 通过Ia,Ib,Ic计算Iq,Id(目前仅输出Iq)
|
||||
@@ -303,7 +85,7 @@ void calibrate_zero_position(void) {
|
||||
* @return float 返回值
|
||||
*/
|
||||
inline float FOC_Controller::cal_Iq_Id(float current_a, float current_b,
|
||||
float current_c, float angle_el) {
|
||||
float current_c) {
|
||||
if (current_a == ERROR_ADC_VAL || current_b == ERROR_ADC_VAL ||
|
||||
current_c == ERROR_ADC_VAL) {
|
||||
return Current_kalman.getCurrent();
|
||||
@@ -315,19 +97,17 @@ inline float FOC_Controller::cal_Iq_Id(float current_a, float current_b,
|
||||
current_b -= current_avg;
|
||||
current_c -= current_avg;
|
||||
|
||||
// 电气角度由调用方传入，避免重复计算
|
||||
// Clarke变换 (使用三相电流)
|
||||
float I_alpha, I_beta;
|
||||
I_alpha = (2.0f / 3.0f) * current_a - (1.0f / 3.0f) * current_b -
|
||||
(1.0f / 3.0f) * current_c;
|
||||
I_beta = _1_SQRT3 * current_b - _1_SQRT3 * current_c;
|
||||
|
||||
// Park变换
|
||||
float sin_el, cos_el;
|
||||
arm_sin_cos_f32(angle_el, &sin_el, &cos_el);
|
||||
// Park变换：sin/cos 由 update_el_sincos() 每周期算一次，
|
||||
// 与 setSVPWM_PhaseVoltage 的逆 Park 共用，省一次三角函数
|
||||
float I_q, I_d;
|
||||
I_q = I_beta * cos_el - I_alpha * sin_el;
|
||||
I_d = I_beta * sin_el + I_alpha * cos_el;
|
||||
I_q = I_beta * el_cos - I_alpha * el_sin;
|
||||
I_d = I_beta * el_sin + I_alpha * el_cos;
|
||||
|
||||
// 返回Iq值，乘以1000以转换为mA
|
||||
return Current_kalman.update(I_q * 1000 - KE_FACTOR * rt_velocity);
|
||||
@@ -349,6 +129,7 @@ float FOC_Controller::update_angle_sync_uq_feedforward(
|
||||
float min_target = 0.0f;
|
||||
float stop_speed = 0.0f;
|
||||
float brake_err = 0.0f;
|
||||
float learn_err_max = 0.0f;
|
||||
float learn_alpha = 0.0f;
|
||||
float gain = 0.0f;
|
||||
float max_ff = 0.0f;
|
||||
@@ -361,6 +142,7 @@ float FOC_Controller::update_angle_sync_uq_feedforward(
|
||||
min_target = MODE2_UQ_FF_MIN_TARGET;
|
||||
stop_speed = MODE2_UQ_FF_STOP_SPEED;
|
||||
brake_err = MODE2_UQ_FF_BRAKE_ERR;
|
||||
learn_err_max = MODE2_UQ_FF_LEARN_ERR_MAX;
|
||||
learn_alpha = MODE2_UQ_FF_LEARN_ALPHA;
|
||||
gain = MODE2_UQ_FF_GAIN;
|
||||
max_ff = MODE2_UQ_FF_MAX;
|
||||
@@ -372,6 +154,7 @@ float FOC_Controller::update_angle_sync_uq_feedforward(
|
||||
min_target = MODE3_UQ_FF_MIN_TARGET;
|
||||
stop_speed = MODE3_UQ_FF_STOP_SPEED;
|
||||
brake_err = MODE3_UQ_FF_BRAKE_ERR;
|
||||
learn_err_max = MODE3_UQ_FF_LEARN_ERR_MAX;
|
||||
learn_alpha = MODE3_UQ_FF_LEARN_ALPHA;
|
||||
gain = MODE3_UQ_FF_GAIN;
|
||||
max_ff = MODE3_UQ_FF_MAX;
|
||||
@@ -381,10 +164,16 @@ float FOC_Controller::update_angle_sync_uq_feedforward(
|
||||
return 0.0f;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 超速/制动判定必须沿"运动方向"：velocity_error×dir_sign 是 PID 系误差，
|
||||
// 再乘运动方向符号后，< -brake_err 才表示"沿运动方向明显超速"。
|
||||
// 原实现只乘 dir_sign：反转(负速度)时判定极性恰好相反——反转超速时
|
||||
// 前馈继续输出、反转欠速时前馈反而被切断，已学到的电压(可达±MAX)
|
||||
// 随误差符号通断，形成正转没有、反转独有的 bang-bang 震荡。
|
||||
const float motion_sign = (target_vel * dir_sign >= 0.0f) ? 1.0f : -1.0f;
|
||||
const bool active = (fabsf(target_vel) > stop_speed) &&
|
||||
(fabsf(actual_vel) > stop_speed) &&
|
||||
((target_vel * actual_vel) > 0.0f) &&
|
||||
((velocity_error * dir_sign) > -brake_err);
|
||||
((velocity_error * dir_sign * motion_sign) > -brake_err);
|
||||
|
||||
float angle = normalizeAngle360(mech_angle);
|
||||
float index_f = angle / 360.0f * (float)table_size;
|
||||
@@ -397,7 +186,11 @@ float FOC_Controller::update_angle_sync_uq_feedforward(
|
||||
if (ff > max_ff) ff = max_ff;
|
||||
else if (ff < -max_ff) ff = -max_ff;
|
||||
|
||||
if (learn_enable && active && fabsf(target_vel) > min_target) {
|
||||
// 学习仅在误差带内进行：启停/换向瞬态误差可达上百 °/s，直接学习会把
|
||||
// ±MAX 钳位值写进途经的角度桶，下一轮运动经过该角度时突加满幅前馈
|
||||
// 电压，本身就是一次转矩扰动。
|
||||
if (learn_enable && active && fabsf(target_vel) > min_target &&
|
||||
fabsf(velocity_error * dir_sign) < learn_err_max) {
|
||||
float ff_target = velocity_error * dir_sign * gain;
|
||||
if (ff_target > max_ff) ff_target = max_ff;
|
||||
else if (ff_target < -max_ff) ff_target = -max_ff;
|
||||
@@ -407,32 +200,44 @@ float FOC_Controller::update_angle_sync_uq_feedforward(
|
||||
return (enable && active && fabsf(target_vel) > min_target) ? ff : 0.0f;
|
||||
}
|
||||
/**
|
||||
* @brief mode3 低速/静止附近降低速度内环 P，运行速度升高后平滑恢复。
|
||||
* @brief mode3 低速缩放因子：静止附近降到 min_scale，速度升高后线性恢复到 1。
|
||||
* @note P/I 使用各自的地板（I 地板更低）：低速段保持"比例主导"，
|
||||
* 积分充电足够慢，压制静摩擦 hunting（停下瞬间小幅来回抖动）。
|
||||
* D 不衰减，保持阻尼。
|
||||
*/
|
||||
float FOC_Controller::get_mode3_velocity_p(float target_vel, float actual_vel) {
|
||||
float vel_p = vel_angloop_p;
|
||||
if (target_vel < -120.0f) {
|
||||
vel_p = vel_angloop_p * 2.0f;
|
||||
} else if (target_vel < -30.0f) {
|
||||
vel_p = vel_angloop_p * 1.5f;
|
||||
float FOC_Controller::get_mode3_velocity_scale(float target_vel,
|
||||
float actual_vel,
|
||||
float min_scale) {
|
||||
if (!MODE3_LOW_SPEED_P_SCALE_ENABLE) {
|
||||
return 1.0f;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (MODE3_LOW_SPEED_P_SCALE_ENABLE) {
|
||||
float abs_target = fabsf(target_vel);
|
||||
float abs_speed = fabsf(actual_vel);
|
||||
float speed_ref = (abs_target > abs_speed) ? abs_target : abs_speed;
|
||||
float p_scale = 1.0f;
|
||||
if (speed_ref <= MODE3_LOW_SPEED_P_LOW) {
|
||||
p_scale = MODE3_LOW_SPEED_P_MIN_SCALE;
|
||||
} else if (speed_ref < MODE3_LOW_SPEED_P_FULL) {
|
||||
p_scale = MODE3_LOW_SPEED_P_MIN_SCALE +
|
||||
(1.0f - MODE3_LOW_SPEED_P_MIN_SCALE) *
|
||||
(speed_ref - MODE3_LOW_SPEED_P_LOW) /
|
||||
return min_scale;
|
||||
}
|
||||
if (speed_ref < MODE3_LOW_SPEED_P_FULL) {
|
||||
return min_scale +
|
||||
(1.0f - min_scale) * (speed_ref - MODE3_LOW_SPEED_P_LOW) /
|
||||
(MODE3_LOW_SPEED_P_FULL - MODE3_LOW_SPEED_P_LOW);
|
||||
}
|
||||
vel_p *= p_scale;
|
||||
return 1.0f;
|
||||
}
|
||||
return vel_p;
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief mode3 速度内环 P：低速缩放因子（方向无关）。
|
||||
* @note 历史上曾有"反转 P 提升到 ×2"的增益调度（先是 −120/−30 硬台阶，
|
||||
* 后改为连续线性过渡）：连续化后反转仍剧烈震荡，说明问题不在
|
||||
* 台阶突跳，而在增益本身——×2 只对反转生效，把反转环路增益整体
|
||||
* 翻倍而正转不变，正是"正转正常、反转震荡"的直接来源之一。
|
||||
* 已移除。反转阻力差异由 Uq 前馈学习承担；
|
||||
* 若实测反转欠速/偏慢，优先增大前馈学习限幅，不要恢复非对称 P。
|
||||
*/
|
||||
float FOC_Controller::get_mode3_velocity_p(float target_vel, float actual_vel) {
|
||||
return vel_angloop_p * get_mode3_velocity_scale(target_vel, actual_vel,
|
||||
MODE3_LOW_SPEED_P_MIN_SCALE);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
@@ -443,55 +248,23 @@ float FOC_Controller::get_mode3_velocity_p(float target_vel, float actual_vel) {
|
||||
u8 FOC_Controller::init() {
|
||||
motor_init(); // 电机驱动初始化
|
||||
|
||||
// 齿槽转矩补偿表（硬编码，3正+3反平均，用真实角度算Iq）
|
||||
static const float COGGING_TABLE_FWD[COGGING_TABLE_SIZE] = {
|
||||
29.28f, 28.84f, 28.26f, 28.83f, 29.79f, 30.26f, 29.52f, 28.77f,
|
||||
28.23f, 27.68f, 26.65f, 25.19f, 23.92f, 22.59f, 19.61f, 16.77f,
|
||||
13.32f, 10.40f, 7.64f, 3.51f, -0.83f, -4.96f, -8.19f, -11.11f,
|
||||
-13.40f, -14.39f, -15.69f, -15.99f, -16.39f, -15.50f, -14.76f, -14.21f,
|
||||
-13.76f, -13.88f, -13.22f, -11.18f, -10.65f, -10.54f, -10.62f, -10.23f,
|
||||
-9.52f, -8.19f, -6.31f, -4.14f, -1.94f, -0.25f, 2.06f, 4.08f,
|
||||
6.05f, 8.30f, 9.74f, 11.38f, 13.32f, 15.65f, 17.55f, 20.22f,
|
||||
21.72f, 22.28f, 23.30f, 24.78f, 23.53f, 23.35f, 23.00f, 21.42f,
|
||||
20.35f, 20.57f, 20.07f, 18.18f, 17.04f, 16.03f, 14.81f, 13.71f,
|
||||
12.47f, 10.93f, 9.38f, 6.53f, 4.63f, 3.37f, 1.29f, -1.28f,
|
||||
-5.08f, -11.11f, -16.35f, -21.00f, -24.61f, -28.30f, -31.11f, -33.48f,
|
||||
-35.25f, -36.54f, -38.01f, -38.69f, -39.27f, -39.52f, -38.18f, -36.55f,
|
||||
-34.96f, -33.14f, -31.92f, -31.45f, -31.32f, -30.25f, -29.60f, -28.72f,
|
||||
-27.51f, -25.30f, -22.66f, -20.87f, -18.19f, -16.10f, -13.25f, -10.81f,
|
||||
-8.00f, -4.67f, -2.28f, 0.87f, 3.83f, 7.25f, 10.56f, 13.70f,
|
||||
17.70f, 19.90f, 22.14f, 23.62f, 24.53f, 26.03f, 26.96f, 27.95f,
|
||||
};
|
||||
static const float COGGING_TABLE_REV[COGGING_TABLE_SIZE] = {
|
||||
22.45f, 24.95f, 26.05f, 26.01f, 26.11f, 25.87f, 26.20f, 26.23f,
|
||||
26.19f, 25.87f, 25.97f, 26.09f, 24.77f, 24.22f, 23.71f, 22.10f,
|
||||
19.84f, 17.60f, 15.36f, 12.99f, 9.54f, 5.35f, 1.71f, -1.94f,
|
||||
-4.15f, -6.16f, -7.93f, -9.10f, -10.01f, -10.25f, -10.85f, -11.74f,
|
||||
-11.98f, -10.78f, -9.65f, -8.89f, -8.14f, -6.85f, -5.94f, -5.37f,
|
||||
-4.28f, -3.38f, -3.36f, -3.40f, -2.81f, -2.36f, -1.04f, -0.18f,
|
||||
1.08f, 2.15f, 4.19f, 5.51f, 7.33f, 8.64f, 10.46f, 11.89f,
|
||||
13.42f, 14.83f, 17.11f, 19.12f, 20.76f, 21.88f, 22.35f, 22.86f,
|
||||
22.73f, 22.13f, 21.10f, 20.53f, 18.65f, 17.09f, 15.47f, 14.76f,
|
||||
14.02f, 12.94f, 11.98f, 10.29f, 8.11f, 5.83f, 4.23f, 2.42f,
|
||||
1.03f, -1.80f, -4.01f, -7.93f, -11.79f, -15.90f, -20.22f, -23.04f,
|
||||
-25.66f, -28.80f, -30.45f, -32.11f, -33.17f, -33.97f, -34.68f, -34.26f,
|
||||
-34.18f, -33.78f, -32.47f, -31.11f, -29.40f, -27.89f, -27.05f, -26.72f,
|
||||
-25.59f, -24.86f, -23.61f, -22.97f, -22.89f, -21.81f, -20.78f, -19.23f,
|
||||
-17.74f, -15.09f, -13.18f, -10.51f, -8.18f, -5.89f, -3.35f, -0.02f,
|
||||
2.02f, 3.87f, 6.37f, 9.11f, 12.33f, 14.63f, 17.12f, 19.12f,
|
||||
};
|
||||
memcpy(cogging_table, COGGING_TABLE_FWD, sizeof(COGGING_TABLE_FWD));
|
||||
memcpy(cogging_table_rev, COGGING_TABLE_REV, sizeof(COGGING_TABLE_REV));
|
||||
cogging_comp_enabled = true;
|
||||
|
||||
FOC.cur_loop_p = DEFAULT_current_loop_p * 100 / limit_voltage;
|
||||
FOC.cur_MIT_p = DEFAULT_current_MIT_p * 100 / limit_voltage;
|
||||
FOC.vel_loop_p = DEFAULT_vel_loop_p * 100 / limit_voltage;
|
||||
// limit_voltage 从 Flash/CAN 恢复，可能为 0：分母下限保护，防止 P=inf
|
||||
const float denom = (limit_voltage > MIN_LIMIT_VOLTAGE)
|
||||
? limit_voltage
|
||||
: voltage_power_supply;
|
||||
FOC.cur_loop_p = DEFAULT_current_loop_p * 100 / denom;
|
||||
FOC.cur_MIT_p = DEFAULT_current_MIT_p * 100 / denom;
|
||||
FOC.vel_loop_p = DEFAULT_vel_loop_p * 100 / denom;
|
||||
FOC.vel_angloop_p = DEFAULT_vel_angloop_p * 100;
|
||||
FOC.vel_MIT_p = DEFAULT_vel_MIT_p * 100;
|
||||
FOC.ang_loop_p = DEFAULT_angle_loop_p * 100 / limit_voltage;
|
||||
FOC.ang_angloop_p = DEFAULT_angle_angloop_p * 100 / limit_voltage;
|
||||
FOC.ang_MIT_p = DEFAULT_angle_MIT_p * 100 / limit_voltage;
|
||||
FOC.ang_loop_p = DEFAULT_angle_loop_p * 100 / denom;
|
||||
FOC.ang_angloop_p = DEFAULT_angle_angloop_p * 100 / denom;
|
||||
FOC.ang_MIT_p = DEFAULT_angle_MIT_p * 100 / denom;
|
||||
|
||||
// 运行期不每周期 set_P 的环路（mode1/mode5）在此同步一次有效增益，
|
||||
// 避免沿用构造期的临时值
|
||||
angle_loop.set_P(ang_loop_p);
|
||||
current_loop.set_P(cur_loop_p);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -501,6 +274,15 @@ u8 FOC_Controller::init() {
|
||||
*/
|
||||
FOC_Controller::FOC_Controller() { ; }
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 每控制周期调用一次：计算当前电角度的 sin/cos。
|
||||
* @note cal_Iq_Id 的 Park 变换与 setSVPWM_PhaseVoltage 的逆 Park 变换
|
||||
* 使用同一电角度，三角函数每周期只算这一次，两处共用。
|
||||
*/
|
||||
inline void FOC_Controller::update_el_sincos(float angle_el) {
|
||||
arm_sin_cos_f32(angle_el, &el_sin, &el_cos);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 使用SVPWM算法设置电机输出
|
||||
*
|
||||
@@ -509,13 +291,12 @@ FOC_Controller::FOC_Controller() { ; }
|
||||
*
|
||||
* 优化：atan2f → X/Y/Z 符号法判扇区（~15周期 vs atan2f ~300周期）
|
||||
* 边界上扇区编号可能与 atan2f 差1，但 duty 输出完全一致（已数值验证）
|
||||
* 逆 Park 所需 sin/cos 由 update_el_sincos() 预计算，不再重复计算
|
||||
*/
|
||||
inline void FOC_Controller::setSVPWM_PhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el) {
|
||||
// ① 逆Park变换（angle_el 由调用方传入）
|
||||
float sin_el, cos_el;
|
||||
arm_sin_cos_f32(angle_el, &sin_el, &cos_el);
|
||||
float Ualpha = Ud * cos_el - Uq * sin_el;
|
||||
float Ubeta = Ud * sin_el + Uq * cos_el;
|
||||
inline void FOC_Controller::setSVPWM_PhaseVoltage(float Uq, float Ud) {
|
||||
// ① 逆Park变换（sin/cos 为本周期预计算值）
|
||||
float Ualpha = Ud * el_cos - Uq * el_sin;
|
||||
float Ubeta = Ud * el_sin + Uq * el_cos;
|
||||
|
||||
// ② 扇区判定（替代 atan2f）
|
||||
float X = Ubeta;
|
||||
@@ -610,43 +391,6 @@ inline void FOC_Controller::setSVPWM_PhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angl
|
||||
Set_3Pwm(duty_a, duty_b, duty_c);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 电机关机（通用关机，不带原因标记）
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
void FOC_Controller::shut_down() {
|
||||
drv_stop();
|
||||
motor_sleep();
|
||||
is_shut_down = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 过热关机
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
void FOC_Controller::shut_down_thermal() {
|
||||
drv_stop();
|
||||
motor_sleep();
|
||||
is_shut_down = true;
|
||||
thermal_shutdown = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 过热恢复
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
void FOC_Controller::resume_from_thermal() {
|
||||
thermal_shutdown = false;
|
||||
if (!voltage_error && !over_current) {
|
||||
is_shut_down = false;
|
||||
motor_resume();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
/**
|
||||
* @brief 占空比置0
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
void FOC_Controller::drv_stop() { Set_3Pwm(0.0f, 0.0f, 0.0f); }
|
||||
/**
|
||||
* @brief 电机锁止
|
||||
*/
|
||||
@@ -672,28 +416,17 @@ float FOC_Controller::PWM_out() {
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 电机恢复
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
void FOC_Controller::resume() {
|
||||
over_current = false;
|
||||
voltage_error = false;
|
||||
is_shut_down = false;
|
||||
motor_resume();
|
||||
}
|
||||
/**
|
||||
* @brief 更新电源电压
|
||||
*
|
||||
* @note 读数不在合理区间（含采样链给的 ERROR_ADC_VAL 哨兵值）时保留上次值，
|
||||
* 不更新。这里不再置"电压故障"标志：欠压判定与停机都在
|
||||
* fast_voltage_check() → run_inhibit 那条路上做。
|
||||
*/
|
||||
void FOC_Controller::update_power(float voltage) {
|
||||
if (voltage < 36.0f and voltage > 8.0f) {
|
||||
voltage_error = false;
|
||||
voltage_power_supply = voltage;
|
||||
v_half = voltage * 0.5f;
|
||||
v_safe = voltage * 1.1f;
|
||||
} else {
|
||||
voltage_error = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -722,8 +455,11 @@ void FOC_Controller::update_power(float voltage) {
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void FOC_Controller::fast_voltage_check(void) {
|
||||
// 直接从DMA缓冲区读取最新ADC值（regular rank2 是 VBUS）
|
||||
float current_vbus = adc_value[2] * (3.3f / 4096.0f) * 11.0f;
|
||||
// ADC1 连续模式零等待读最新 VBUS（ch6，11:1 分压）。
|
||||
// 旧实现 adc1_read_raw 阻塞式"触发+等EOC"：10kHz 调用每次 ~1.5μs 死等。
|
||||
// 通道顺序问题的历史注释已随 ADC1 连续模式改造失效（本函数只读 DR）。
|
||||
float current_vbus =
|
||||
adc1_read_vbus_latest() * (3.3f / 4096.0f) * 11.0f;
|
||||
|
||||
// 更新基准电压（峰值检测）
|
||||
// 电压上升时，基准电压跟随；电压下跌时，基准电压保持
|
||||
@@ -744,15 +480,15 @@ void FOC_Controller::fast_voltage_check(void) {
|
||||
bool drop_exceeded = (voltage_drop > VBUS_DROP_THRESHOLD);
|
||||
bool below_absolute = (current_vbus < VBUS_ABSOLUTE_MIN);
|
||||
|
||||
if ((drop_exceeded || below_absolute) && (!is_shut_down)) {
|
||||
// 只看本来源是否已经申请过：不查别的故障源，避免欠压判定被过热/nFAULT 挡住
|
||||
if ((drop_exceeded || below_absolute) &&
|
||||
(run_inhibit.sources() & INHIBIT_UNDERVOLTAGE) == 0U) {
|
||||
// 电压跌落计数（防抖）
|
||||
vbus_drop_count++;
|
||||
|
||||
if (vbus_drop_count >= VBUS_DEBOUNCE_COUNT) {
|
||||
// 确认需要关机，立即停机
|
||||
drv_stop();
|
||||
motor_sleep();
|
||||
is_shut_down = true;
|
||||
// 确认需要关机：只申请禁止位，停机动作由 run_inhibit 在控制任务里执行
|
||||
run_inhibit.request(INHIBIT_UNDERVOLTAGE);
|
||||
emergency_shutdown = true; // 标记紧急关机，低频任务会执行保存
|
||||
vbus_drop_count = 0; // 重置计数器
|
||||
}
|
||||
@@ -772,15 +508,29 @@ float FOC_Controller::velocity_open_loop() {
|
||||
// 通过时间间隔和目标速度计算需要转动的机械角度，存储在 shaft_angle 中
|
||||
shaft_angle =
|
||||
normalizeAngle360(shaft_angle + target_velocity * REDUCTION_RATIO / MOTOR_FREQUENCY);
|
||||
// 电气角度（算一次，供 cal_Iq_Id / 齿槽补偿 / setSVPWM 共用）
|
||||
float angle_el_cog = normalizeAngle360(shaft_angle * PP + KTH7823.calibration_angle);
|
||||
// 电气角度（算一次，供 cal_Iq_Id / setSVPWM 共用）
|
||||
float angle_el = normalizeAngle360(shaft_angle * PP + KTH7823.calibration_angle);
|
||||
update_el_sincos(angle_el);
|
||||
rt_current = cal_Iq_Id(sampler.get_current('U'), sampler.get_current('V'),
|
||||
sampler.get_current('W'), angle_el_cog);
|
||||
sampler.get_current('W'));
|
||||
|
||||
// 因为在开环控制中，Ud 始终为 0，只控制 Uq
|
||||
const float Uq = _constrain(target_velocity * REDUCTION_RATIO * 0.005f,
|
||||
2.0f, voltage_power_supply * 0.5f);
|
||||
setSVPWM_PhaseVoltage(Uq + get_cogging_compensation(angle_el_cog), 0.0f, angle_el_cog);
|
||||
// 幅度限幅必须保留符号：原 _constrain 下限为 +2V，负速度会被钳到 +2V，
|
||||
// 磁场角度反向而 Uq 仍为正，导致反转时电机原地抖动。
|
||||
float Uq = target_velocity * REDUCTION_RATIO * 0.005f;
|
||||
const float UQ_MIN_MAG = 2.0f;
|
||||
const float UQ_MAX_MAG = voltage_power_supply * 0.5f;
|
||||
// 零速不输出，避免 2V 最小幅值导致静止时缓慢爬行
|
||||
if (Uq != 0.0f) {
|
||||
float Uq_mag = fabsf(Uq);
|
||||
if (Uq_mag < UQ_MIN_MAG) {
|
||||
Uq_mag = UQ_MIN_MAG;
|
||||
} else if (Uq_mag > UQ_MAX_MAG) {
|
||||
Uq_mag = UQ_MAX_MAG;
|
||||
}
|
||||
Uq = (Uq < 0.0f) ? -Uq_mag : Uq_mag;
|
||||
}
|
||||
setSVPWM_PhaseVoltage(Uq, 0.0f);
|
||||
return limit_voltage;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -791,17 +541,19 @@ float FOC_Controller::velocity_open_loop() {
|
||||
* @return float: 当前角度
|
||||
*/
|
||||
float FOC_Controller::angle_control() {
|
||||
// PID 控制计算
|
||||
float Uq = angle_loop(target_angle - rt_angle);
|
||||
// PID 控制计算（D 项对测量微分+低通，目标阶跃无微分踢）
|
||||
angle_loop.set_P(ang_loop_p);
|
||||
float Uq = angle_loop(target_angle - rt_angle, rt_angle);
|
||||
|
||||
// 获取电机轴角度
|
||||
shaft_angle = KTH7823.getcurrent_sensorangle();
|
||||
// 电气角度（算一次，供 cal_Iq_Id / 齿槽补偿 / setSVPWM 共用）
|
||||
float angle_el_cog = normalizeAngle360(shaft_angle * PP + KTH7823.calibration_angle);
|
||||
// 电气角度（算一次，供 cal_Iq_Id / setSVPWM 共用）
|
||||
float angle_el = normalizeAngle360(shaft_angle * PP + KTH7823.calibration_angle);
|
||||
update_el_sincos(angle_el);
|
||||
rt_current = cal_Iq_Id(sampler.get_current('U'), sampler.get_current('V'),
|
||||
sampler.get_current('W'), angle_el_cog);
|
||||
sampler.get_current('W'));
|
||||
// 设置相电压
|
||||
setSVPWM_PhaseVoltage(Uq + get_cogging_compensation(angle_el_cog), 0.0f, angle_el_cog);
|
||||
setSVPWM_PhaseVoltage(Uq, 0.0f);
|
||||
return shaft_angle;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -821,24 +573,45 @@ float FOC_Controller::velocity_control() {
|
||||
// mode2 使用独立速度环参数。
|
||||
vel_loop.set_PID(vel_loop_p, vel_loop_Ki, vel_loop_Kd);
|
||||
vel_loop.set_limit(limit_voltage);
|
||||
float Uq_pid = vel_loop(velocity_error);
|
||||
|
||||
// 仅"实质性换向"时清积分：目标速度变号且新幅值够大（真实反向指令）才清。
|
||||
// 最终贴合阶段误差过零引起的微小变号（|target|=150×0.01°≈1.5°/s）不清——
|
||||
// 否则积分被反复清空，低速段缩小的 P 项（0.12V@0.01°）推不过静摩擦，
|
||||
// 永远停在差 ~0.01° 的位置
|
||||
static float last_mode2_target_vel = 0.0f;
|
||||
if (last_mode2_target_vel * target_velocity < 0.0f &&
|
||||
fabsf(target_velocity) > 5.0f) {
|
||||
vel_loop.reset_integral();
|
||||
}
|
||||
last_mode2_target_vel = target_velocity;
|
||||
|
||||
float Uq_pid =
|
||||
vel_loop(velocity_error, rt_velocity * DIR * REDUCTION_RATIO);
|
||||
|
||||
static float uq_ff_table[MODE2_UQ_FF_TABLE_SIZE] = {0.0f};
|
||||
float Uq_ff = update_angle_sync_uq_feedforward(
|
||||
2, uq_ff_table, MODE2_UQ_FF_TABLE_SIZE, shaft_angle,
|
||||
target_velocity, rt_velocity, velocity_error);
|
||||
|
||||
// PID 输出已内部钳位；前馈叠加后超限时泄放积分，
|
||||
// 让 PID 感知真实饱和（否则重载下积分继续累积→释载超调振荡）
|
||||
float Uq = Uq_pid + Uq_ff;
|
||||
if (Uq > limit_voltage) Uq = limit_voltage;
|
||||
else if (Uq < -limit_voltage) Uq = -limit_voltage;
|
||||
if (Uq > limit_voltage) {
|
||||
vel_loop.bleed_integral(Uq - limit_voltage);
|
||||
Uq = limit_voltage;
|
||||
} else if (Uq < -limit_voltage) {
|
||||
vel_loop.bleed_integral(Uq + limit_voltage);
|
||||
Uq = -limit_voltage;
|
||||
}
|
||||
CAN0_transmiter.testfloat_union.f = Uq;
|
||||
|
||||
// 电气角度（算一次，供 cal_Iq_Id / 齿槽补偿 / setSVPWM 共用）
|
||||
float angle_el_cog = normalizeAngle360(shaft_angle * PP + KTH7823.calibration_angle);
|
||||
// 电气角度（算一次，供 cal_Iq_Id / setSVPWM 共用）
|
||||
float angle_el = normalizeAngle360(shaft_angle * PP + KTH7823.calibration_angle);
|
||||
update_el_sincos(angle_el);
|
||||
// 设置相电压
|
||||
setSVPWM_PhaseVoltage(Uq + get_cogging_compensation(angle_el_cog), 0.0f, angle_el_cog);
|
||||
setSVPWM_PhaseVoltage(Uq, 0.0f);
|
||||
rt_current = cal_Iq_Id(sampler.get_current('U'), sampler.get_current('V'),
|
||||
sampler.get_current('W'), angle_el_cog);
|
||||
sampler.get_current('W'));
|
||||
|
||||
return rt_velocity;
|
||||
}
|
||||
@@ -851,20 +624,22 @@ float FOC_Controller::current_control() {
|
||||
// 获取电机轴角度
|
||||
shaft_angle = KTH7823.getcurrent_sensorangle();
|
||||
CAN0_transmiter.testfloat_union.f = shaft_angle;
|
||||
// 电气角度（算一次，供 cal_Iq_Id / 齿槽补偿 / setSVPWM 共用）
|
||||
float angle_el_cog = normalizeAngle360(shaft_angle * PP + KTH7823.calibration_angle);
|
||||
// 电气角度（算一次，供 cal_Iq_Id / setSVPWM 共用）
|
||||
float angle_el = normalizeAngle360(shaft_angle * PP + KTH7823.calibration_angle);
|
||||
update_el_sincos(angle_el);
|
||||
// PID 控制计算
|
||||
float Iq = rt_current =
|
||||
cal_Iq_Id(sampler.get_current('U'), sampler.get_current('V'),
|
||||
sampler.get_current('W'), angle_el_cog);
|
||||
float Uq = current_loop(target_current - Iq);
|
||||
sampler.get_current('W'));
|
||||
current_loop.set_P(cur_loop_p);
|
||||
float Uq = current_loop(target_current - Iq, Iq);
|
||||
if (Uq > limit_voltage) {
|
||||
Uq = limit_voltage;
|
||||
} else if (Uq < -limit_voltage) {
|
||||
Uq = -limit_voltage;
|
||||
}
|
||||
// 设置相电压
|
||||
setSVPWM_PhaseVoltage(Uq + get_cogging_compensation(angle_el_cog), 0.0f, angle_el_cog);
|
||||
setSVPWM_PhaseVoltage(Uq, 0.0f);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -880,21 +655,28 @@ float FOC_Controller::angle_control_with_velocity_limit() {
|
||||
float angle_error = target_angle - rt_angle;
|
||||
|
||||
ang_inVelAngloop.set_P(ang_angloop_p);
|
||||
// 使用角度PID控制器计算目标速度
|
||||
float target_velocity = ang_inVelAngloop(angle_error);
|
||||
// 使用角度PID控制器计算目标速度（D 项对测量微分+低通）
|
||||
float target_velocity = ang_inVelAngloop(angle_error, rt_angle);
|
||||
|
||||
// 使用速度PID控制器计算最终输出电压
|
||||
vel_inVelAngloop.set_P(get_mode3_velocity_p(target_velocity, rt_velocity));
|
||||
// 低速段 P/I 各自按地板衰减（D 保持满值）：I 地板更低（0.15），
|
||||
// 停止瞬间积分充电速率仅为全速的 15%，进一步压制静摩擦 hunting
|
||||
float i_scale = get_mode3_velocity_scale(target_velocity, rt_velocity,
|
||||
MODE3_LOW_SPEED_I_MIN_SCALE);
|
||||
vel_inVelAngloop.set_PID(get_mode3_velocity_p(target_velocity, rt_velocity),
|
||||
vel_angloop_Ki * i_scale, vel_angloop_Kd);
|
||||
float velocity_error = target_velocity - rt_velocity;
|
||||
|
||||
// 目标速度突变检测：target 大幅变化时清积分
|
||||
// 仅"实质性换向"时清积分（变号且新幅值>5°/s）。制动段不清（防欠程）；
|
||||
// 最终贴合阶段误差过零的微小变号也不清（防积分反复被清、停在差0.01°）
|
||||
static float last_vang_target_vel = 0.0f;
|
||||
if (fabsf(target_velocity - last_vang_target_vel) > 5.0f) {
|
||||
if (last_vang_target_vel * target_velocity < 0.0f &&
|
||||
fabsf(target_velocity) > 5.0f) {
|
||||
vel_inVelAngloop.reset_integral();
|
||||
}
|
||||
last_vang_target_vel = target_velocity;
|
||||
|
||||
float Uq_pid = vel_inVelAngloop(velocity_error) * DIR;
|
||||
float Uq_pid = vel_inVelAngloop(velocity_error, rt_velocity) * DIR;
|
||||
|
||||
// 获取电机轴角度：mode3 Uq 前馈补偿按物理 360° 查表。
|
||||
shaft_angle = KTH7823.getcurrent_sensorangle();
|
||||
@@ -903,18 +685,25 @@ float FOC_Controller::angle_control_with_velocity_limit() {
|
||||
3, mode3_uq_ff_table, MODE3_UQ_FF_TABLE_SIZE, shaft_angle,
|
||||
target_velocity, rt_velocity, velocity_error);
|
||||
|
||||
// 前馈叠加后超限时泄放积分（×DIR 补偿：Uq = PID输出×DIR + 前馈）
|
||||
float Uq = Uq_pid + Uq_ff;
|
||||
if (Uq > limit_voltage) Uq = limit_voltage;
|
||||
else if (Uq < -limit_voltage) Uq = -limit_voltage;
|
||||
if (Uq > limit_voltage) {
|
||||
vel_inVelAngloop.bleed_integral(DIR * (Uq - limit_voltage));
|
||||
Uq = limit_voltage;
|
||||
} else if (Uq < -limit_voltage) {
|
||||
vel_inVelAngloop.bleed_integral(DIR * (Uq + limit_voltage));
|
||||
Uq = -limit_voltage;
|
||||
}
|
||||
CAN0_transmiter.testfloat_union.f = shaft_angle;
|
||||
|
||||
// 电气角度（算一次，供 cal_Iq_Id / 齿槽补偿 / setSVPWM 共用）
|
||||
float angle_el_cog = normalizeAngle360(shaft_angle * PP + KTH7823.calibration_angle);
|
||||
// 电气角度（算一次，供 cal_Iq_Id / setSVPWM 共用）
|
||||
float angle_el = normalizeAngle360(shaft_angle * PP + KTH7823.calibration_angle);
|
||||
update_el_sincos(angle_el);
|
||||
// 获取当前实际电流值
|
||||
rt_current = cal_Iq_Id(sampler.get_current('U'), sampler.get_current('V'),
|
||||
sampler.get_current('W'), angle_el_cog);
|
||||
sampler.get_current('W'));
|
||||
// 设置相电压
|
||||
setSVPWM_PhaseVoltage(Uq + get_cogging_compensation(angle_el_cog), 0.0f, angle_el_cog);
|
||||
setSVPWM_PhaseVoltage(Uq, 0.0f);
|
||||
|
||||
return shaft_angle;
|
||||
}
|
||||
@@ -931,36 +720,38 @@ float FOC_Controller::MIT_Mode() {
|
||||
float angle_error = target_angle - rt_angle;
|
||||
ang_inMITloop.set_P(ang_MIT_p);
|
||||
float target_velocity =
|
||||
ang_inMITloop(angle_error);
|
||||
ang_inMITloop(angle_error, rt_angle);
|
||||
|
||||
// 第二层：速度环（中环）
|
||||
float velocity_error = (target_velocity - rt_velocity)* DIR;
|
||||
|
||||
// 目标速度变化检测：target 大幅变化时清积分
|
||||
// 仅"实质性换向"时清积分（变号且新幅值>5°/s，理由同 mode3）
|
||||
static float last_mit_target_vel = 0.0f;
|
||||
if (fabsf(target_velocity - last_mit_target_vel) > 5.0f) {
|
||||
if (last_mit_target_vel * target_velocity < 0.0f &&
|
||||
fabsf(target_velocity) > 5.0f) {
|
||||
vel_inMITloop.reset_integral();
|
||||
}
|
||||
last_mit_target_vel = target_velocity;
|
||||
|
||||
vel_inMITloop.set_P(vel_MIT_p);
|
||||
float target_current = vel_inMITloop(velocity_error);
|
||||
float target_current = vel_inMITloop(velocity_error, rt_velocity * DIR);
|
||||
|
||||
// 获取电机轴角度
|
||||
shaft_angle = KTH7823.getcurrent_sensorangle();
|
||||
// 电气角度（算一次，供 cal_Iq_Id / 齿槽补偿 / setSVPWM 共用）
|
||||
float angle_el_cog = normalizeAngle360(shaft_angle * PP + KTH7823.calibration_angle);
|
||||
// 电气角度（算一次，供 cal_Iq_Id / setSVPWM 共用）
|
||||
float angle_el = normalizeAngle360(shaft_angle * PP + KTH7823.calibration_angle);
|
||||
update_el_sincos(angle_el);
|
||||
|
||||
// 第三层：电流环（内环）
|
||||
rt_current = cal_Iq_Id(sampler.get_current('U'), sampler.get_current('V'),
|
||||
sampler.get_current('W'), angle_el_cog);
|
||||
sampler.get_current('W'));
|
||||
|
||||
float current_error = target_current - rt_current;
|
||||
current_inMITloop.set_P(cur_MIT_p);
|
||||
float Uq = current_inMITloop(current_error);
|
||||
float Uq = current_inMITloop(current_error, rt_current);
|
||||
|
||||
// 设置相电压
|
||||
setSVPWM_PhaseVoltage(Uq + get_cogging_compensation(angle_el_cog), 0.0f, angle_el_cog);
|
||||
setSVPWM_PhaseVoltage(Uq, 0.0f);
|
||||
|
||||
return shaft_angle;
|
||||
}
|
||||
|
||||
+30
-145
@@ -39,16 +39,13 @@ class FOC_Controller {
|
||||
float rt_velocity = 0.0f;
|
||||
float rt_current = 0.0f;
|
||||
|
||||
bool over_current = false;
|
||||
bool voltage_error = false;
|
||||
bool is_shut_down = false;
|
||||
bool thermal_shutdown = false; // 过热关机标志
|
||||
// 关机事件标记：通知低频任务把当前状态落盘（不是"能不能运行"的判据，
|
||||
// 运行许可一律看 sys/run_inhibit.h）
|
||||
bool emergency_shutdown = false; // 紧急电压跌落关机标志
|
||||
|
||||
float voltage_power_supply = 24.0f; // 电源电压
|
||||
float v_safe = voltage_power_supply / 1.05f;
|
||||
float duty_a = 0, duty_b = 0, duty_c = 0;
|
||||
float Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
|
||||
|
||||
// 快速电压检测相关成员（基于跌幅检测）
|
||||
float vbus_reference = 0.0f; // 基准电压（峰值检测，跟踪当前额定电压）
|
||||
@@ -109,21 +106,6 @@ class FOC_Controller {
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void DFOC_alignSensor(int _PP);
|
||||
/**
|
||||
* @brief shut_down 函数
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void shut_down(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief resume 函数
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void resume(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief drv_stop 函数
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void drv_stop(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief drv_hold 函数
|
||||
* @return float 返回值
|
||||
@@ -134,131 +116,26 @@ class FOC_Controller {
|
||||
* @return float 返回值
|
||||
*/
|
||||
float PWM_out(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief shut_down_thermal 函数
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void shut_down_thermal(void); // 过热关机
|
||||
/**
|
||||
* @brief resume_from_thermal 函数
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void resume_from_thermal(void); // 过热恢复
|
||||
/**
|
||||
* @brief fast_voltage_check 函数
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void fast_voltage_check(void); // 快速电压检测（100us周期调用）
|
||||
|
||||
// 齿槽转矩补偿
|
||||
bool cogging_comp_enabled = false;
|
||||
float cogging_comp_scale = COGGING_COMP_SCALE;
|
||||
float cogging_table[COGGING_TABLE_SIZE] = {0}; // 齿槽补偿表-正转 (mA)
|
||||
float cogging_table_rev[COGGING_TABLE_SIZE] = {0}; // 齿槽补偿表-反转 (mA)
|
||||
/**
|
||||
* @brief 获取 get_cogging_compensation 对应的数据或状态
|
||||
* @param[in] angle_el 参数
|
||||
* @return float 返回值
|
||||
*/
|
||||
inline float get_cogging_compensation(float angle_el);
|
||||
|
||||
// === 校准相关（DEBUG，平时不启用）===
|
||||
// 启用方法：config.h 中 FOC_DEBUG 改为 1
|
||||
#if FOC_DEBUG
|
||||
volatile bool cogging_calib_request = false;
|
||||
/**
|
||||
* @brief 齿槽校准状态机入口，每个周期按当前状态派发到对应处理函数
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void calibrate_cogging_tick(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 处理齿槽校准空闲态，收到请求后保存现场并进入稳定等待态
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void start_cogging_calibration(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 处理齿槽校准稳定等待态，等待电机进入稳定低速运行
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void cogging_settling_tick(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 处理齿槽校准采样态，按分频周期累计每个电角度桶的电流
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void cogging_sampling_tick(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 处理齿槽校准停止态，等待停稳后完成本轮数据归一化
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void cogging_stopping_tick(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 处理齿槽校准完成态，生成补偿表并打印校准结果
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void cogging_done_tick(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 计算当前校准轮次的平均电流并去除直流偏置
|
||||
* @return float 当前轮次直流偏置，单位 mA
|
||||
*/
|
||||
float process_cogging_run_data(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 切换到下一轮齿槽校准运行方向并重新进入稳定等待态
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void start_next_cogging_run(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 根据 3 次正转和 3 次反转采样结果生成最终补偿表
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void build_cogging_tables(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 打印齿槽补偿表的人类可读角度/电流列表
|
||||
* @param[in] title 表格标题字符串
|
||||
* @param[in] table 待打印的补偿表
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void print_cogging_table(const char *title, float *table);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 打印可直接复制回源码的齿槽补偿 C 数组
|
||||
* @param[in] title 输出标题字符串
|
||||
* @param[in] arrayName C 数组名
|
||||
* @param[in] table 待打印的补偿表
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void print_cogging_c_array(const char *title, const char *arrayName,
|
||||
float *table);
|
||||
/**
|
||||
* @brief CogCalibState 枚举定义
|
||||
*/
|
||||
enum class CogCalibState : u8 {
|
||||
IDLE = 0,
|
||||
SETTLING,
|
||||
SAMPLING,
|
||||
STOPPING,
|
||||
DONE
|
||||
};
|
||||
CogCalibState cog_calib_state = CogCalibState::IDLE;
|
||||
u8 cog_calib_run = 0;
|
||||
u32 cog_calib_sample_count = 0;
|
||||
u32 cog_calib_settle_tick = 0;
|
||||
u32 cog_calib_stop_tick = 0;
|
||||
u8 cog_calib_saved_mode = 0;
|
||||
float cog_calib_saved_vel = 0;
|
||||
static float cog_calib_run_data[6][COGGING_TABLE_SIZE]; // 3正+3反
|
||||
static float cog_calib_accum[COGGING_TABLE_SIZE];
|
||||
static u32 cog_calib_count[COGGING_TABLE_SIZE];
|
||||
#endif // FOC_DEBUG
|
||||
|
||||
// 此处默认值不作数
|
||||
// 注意：构造期 limit_voltage 尚为 0，分母一律用 voltage_power_supply(24V)，
|
||||
// 否则 P 初始化为 +inf；运行期各模式每周期 set_P/set_PID 覆盖。
|
||||
// 内环 output_ramp 保持原值：实测收紧到 2000 V/s 会在制动段引入相位滞后，
|
||||
// 导致到位抖动，已回退。
|
||||
PIDController vel_loop =
|
||||
PIDController{DEFAULT_vel_loop_p * 100 / limit_voltage, vel_loop_Ki,
|
||||
vel_loop_Kd, 10000, voltage_power_supply}; // 12V
|
||||
PIDController{DEFAULT_vel_loop_p * 100 / voltage_power_supply, vel_loop_Ki,
|
||||
vel_loop_Kd, 10000, voltage_power_supply};
|
||||
PIDController angle_loop =
|
||||
PIDController{DEFAULT_angle_loop_p * 100 / limit_voltage, 100.0f, 0.2f,
|
||||
10000000, voltage_power_supply}; // 12V
|
||||
PIDController{DEFAULT_angle_loop_p * 100 / voltage_power_supply, 100.0f,
|
||||
0.02f, 10000000, voltage_power_supply};
|
||||
PIDController current_loop = PIDController{
|
||||
DEFAULT_current_loop_p * 100 / limit_voltage, current_loop_Ki,
|
||||
current_loop_Kd, 1500, voltage_power_supply}; // 12V
|
||||
DEFAULT_current_loop_p * 100 / voltage_power_supply, current_loop_Ki,
|
||||
current_loop_Kd, 1500, voltage_power_supply};
|
||||
PIDController vel_inVelAngloop =
|
||||
PIDController{DEFAULT_vel_angloop_p * 100, vel_angloop_Ki,
|
||||
vel_angloop_Kd, 1e6, v_safe};
|
||||
@@ -267,13 +144,13 @@ class FOC_Controller {
|
||||
ang_angloop_Ki, ang_angloop_Kd, 1e4, 100};
|
||||
|
||||
PIDController ang_inMITloop =
|
||||
PIDController{DEFAULT_angle_MIT_p * 100 / limit_voltage, angle_MIT_Ki,
|
||||
PIDController{DEFAULT_angle_MIT_p * 100 / voltage_power_supply, angle_MIT_Ki,
|
||||
angle_MIT_Kd, 1e5, 100};
|
||||
PIDController vel_inMITloop = PIDController{
|
||||
DEFAULT_vel_MIT_p * 100, vel_MIT_Ki, vel_MIT_Kd, 1e9, 1000};
|
||||
PIDController current_inMITloop = PIDController{
|
||||
DEFAULT_current_loop_p * 100 / limit_voltage, current_loop_Ki,
|
||||
current_loop_Kd, 1500, voltage_power_supply}; // 12V
|
||||
DEFAULT_current_loop_p * 100 / voltage_power_supply, current_loop_Ki,
|
||||
current_loop_Kd, 1500, voltage_power_supply};
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 更新 pid_limits 相关状态
|
||||
@@ -289,32 +166,40 @@ class FOC_Controller {
|
||||
protected:
|
||||
float shaft_angle = 0;
|
||||
float Ualpha, Ubeta = 0;
|
||||
float zero_electric_angle = 0;
|
||||
float v_half = voltage_power_supply * 0.5f; // 电源电压的一半
|
||||
float startup_ramp_val = 0.0f; // 软启动系数
|
||||
float startup_ramp_step = 0.01f; // 启动斜坡步长，可调节以控制启动速度
|
||||
// 本周期电角度的 sin/cos：update_el_sincos() 每周期算一次，
|
||||
// Park 变换与逆 Park 变换共用，避免同一角度算两次三角函数
|
||||
float el_sin = 0.0f;
|
||||
float el_cos = 0.0f;
|
||||
/**
|
||||
* @brief 每周期计算一次电角度 sin/cos 供 Park/逆Park 共用
|
||||
* @param[in] angle_el 电角度（度）
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
inline void update_el_sincos(float angle_el);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置 setSVPWM_PhaseVoltage 对应的参数或状态
|
||||
* @param[in] Uq 参数
|
||||
* @param[in] Ud 参数
|
||||
* @param[in] angle_el 参数
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void setSVPWM_PhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el);
|
||||
void setSVPWM_PhaseVoltage(float Uq, float Ud);
|
||||
/**
|
||||
* @brief cal_Iq_Id 函数
|
||||
* @param[in] current_a 参数
|
||||
* @param[in] current_b 参数
|
||||
* @param[in] current_c 参数
|
||||
* @param[in] angle_el 参数
|
||||
* @return float 返回值
|
||||
* @note 电气角度三角函数用 update_el_sincos() 的预计算结果
|
||||
*/
|
||||
float cal_Iq_Id(float current_a, float current_b, float current_c, float angle_el);
|
||||
float cal_Iq_Id(float current_a, float current_b, float current_c);
|
||||
float update_angle_sync_uq_feedforward(u8 mode, float table[],
|
||||
u16 table_size, float mech_angle,
|
||||
float target_vel, float actual_vel,
|
||||
float velocity_error);
|
||||
float get_mode3_velocity_p(float target_vel, float actual_vel);
|
||||
float get_mode3_velocity_scale(float target_vel, float actual_vel,
|
||||
float min_scale);
|
||||
};
|
||||
|
||||
// 定义函数指针类型
|
||||
|
||||
@@ -58,17 +58,38 @@ CurrentKalman Current_kalman( CURRENT_KALMAN_INITIAL_STATE, CURRENT_KALMAN_INITI
|
||||
\param[in] values 待滤波的数据数组
|
||||
\param[in] size 数组大小
|
||||
\retval 滤波后的中值
|
||||
\note 使用部分排序优化算法提高效率
|
||||
\note size==6（ADC_FILTER_SIZE，唯一实际调用）走固定 12 次比较的
|
||||
排序网络：std::nth_element 是通用算法，对 6 个元素的开销
|
||||
数倍于固定网络，而本函数在 1kHz 慢速任务里被 3 处调用。
|
||||
语义与旧版一致：返回上中值（完全排序后的 [size/2]）。
|
||||
*/
|
||||
static inline void median_cswap(float &a, float &b) {
|
||||
if (a > b) {
|
||||
float t = a;
|
||||
a = b;
|
||||
b = t;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
float medium_filter(float values[], u8 size) {
|
||||
// 使用局部数组避免动态内存分配
|
||||
float sorted[size];
|
||||
if (size == 6) {
|
||||
float s0 = values[0], s1 = values[1], s2 = values[2];
|
||||
float s3 = values[3], s4 = values[4], s5 = values[5];
|
||||
// n=6 最优排序网络（12 个比较器，Knuth AoCP Vol.3）
|
||||
median_cswap(s1, s2); median_cswap(s4, s5);
|
||||
median_cswap(s0, s2); median_cswap(s3, s5);
|
||||
median_cswap(s0, s1); median_cswap(s3, s4); median_cswap(s2, s5);
|
||||
median_cswap(s0, s3); median_cswap(s1, s4); median_cswap(s2, s4);
|
||||
median_cswap(s1, s3); median_cswap(s2, s3);
|
||||
return s3;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 其他尺寸的通用回退路径（当前无调用者）
|
||||
float sorted[16];
|
||||
if (size > 16U) size = 16U;
|
||||
memcpy(sorted, values, size * SIZE_FLOAT);
|
||||
|
||||
// 这比完整排序更高效，时间复杂度从O(n log n)降低到O(n)
|
||||
std::nth_element(sorted, sorted + size / 2, sorted + size);
|
||||
|
||||
return sorted[size / 2]; // 返回中值
|
||||
return sorted[size / 2];
|
||||
}
|
||||
|
||||
// EncoderVelocityKalman类的实现
|
||||
|
||||
@@ -7,6 +7,8 @@
|
||||
#ifndef _FILTER_H
|
||||
#define _FILTER_H
|
||||
|
||||
|
||||
#include "config.h"
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
+56
-12
@@ -12,33 +12,55 @@
|
||||
#include <cmath>
|
||||
|
||||
extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
|
||||
// 微分项一阶低通离散系数：α = Ts / (τ + Ts)
|
||||
constexpr float DERIV_LPF_ALPHA = TIME_SLICE / (DERIV_LPF_TAU + TIME_SLICE);
|
||||
|
||||
PIDController::PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit)
|
||||
: P(P), I(I), D(D), output_ramp(ramp) // PID控制器加速度限幅
|
||||
,
|
||||
limit(limit) // PID控制器输出限幅
|
||||
,
|
||||
error_prev(0.0f), output_prev(0.0f), integral_prev(0.0f) {}
|
||||
error_prev(0.0f), output_prev(0.0f), integral_prev(0.0f),
|
||||
measurement_prev(0.0f), derivative_filt(0.0f), deriv_init(false) {}
|
||||
|
||||
// PID 控制器函数
|
||||
float PIDController::operator()(float error) {
|
||||
// 测量微分版本：D 项对测量量而非误差微分，目标阶跃不再产生微分踢
|
||||
float PIDController::operator()(float error, float measurement) {
|
||||
// 首次调用只建立测量基线，避免 (meas-0)/Ts 的假微分尖峰
|
||||
if (!deriv_init) {
|
||||
measurement_prev = measurement;
|
||||
deriv_init = true;
|
||||
}
|
||||
float d_raw = -(measurement - measurement_prev) / TIME_SLICE;
|
||||
derivative_filt += DERIV_LPF_ALPHA * (d_raw - derivative_filt);
|
||||
measurement_prev = measurement;
|
||||
return step(error, D * derivative_filt);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 公共计算路径：Tustin 积分 + 条件积分抗饱和 + 输出斜坡
|
||||
float PIDController::step(float error, float derivative) {
|
||||
// P环
|
||||
float proportional = P * error;
|
||||
|
||||
// Tustin 散点积分（I环）
|
||||
// 添加积分限幅，防止积分饱和
|
||||
float integral =
|
||||
integral_prev + I * TIME_SLICE * 0.5f * (error + error_prev);
|
||||
|
||||
// 将P,I,D三环的计算值加起来，与限幅比较得到未饱和/饱和输出
|
||||
float output_unsat = proportional + integral + derivative;
|
||||
float output = _constrain(output_unsat, -limit, limit);
|
||||
|
||||
// 抗积分饱和（条件积分）：输出饱和且误差仍在推高饱和方向时冻结积分。
|
||||
// 不用大增益反算回退——深饱和时（P 项单独超限幅）反算会把积分压成反号，
|
||||
// 误差一缩小输出瞬间反向，实测表现为到位疯狂抖动/停不到位。
|
||||
if (output != output_unsat) {
|
||||
if ((output_unsat > limit && error > 0.0f) ||
|
||||
(output_unsat < -limit && error < 0.0f)) {
|
||||
integral = integral_prev; // 冻结：不再向饱和方向累积
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
integral = _constrain(integral, -limit, limit);
|
||||
|
||||
// D环（微分环节）
|
||||
float derivative = D * (error - error_prev) / TIME_SLICE;
|
||||
|
||||
// 将P,I,D三环的计算值加起来
|
||||
float output = proportional + integral + derivative;
|
||||
output = _constrain(output, -limit, limit);
|
||||
|
||||
// 输出斜坡限制
|
||||
// 简化的斜坡限制（单行逻辑）
|
||||
if (output_ramp > 0) {
|
||||
float max_delta = output_ramp * TIME_SLICE;
|
||||
output = output_prev +
|
||||
@@ -52,6 +74,25 @@ float PIDController::operator()(float error) {
|
||||
return output;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 外部饱和泄放积分：前馈叠加后超出限幅时调用
|
||||
* @param[in] excess 超出限幅的部分（带符号）
|
||||
* @return void
|
||||
* @note 仅当积分与超限同号（积分在加剧超限）时泄放，且不泄过零点：
|
||||
* 防止前馈导致的饱和把积分抽干成反号，到位段失去保持力。
|
||||
*/
|
||||
void PIDController::bleed_integral(float excess) {
|
||||
if (excess > 0.0f && integral_prev > 0.0f) {
|
||||
float bleed = ANTI_WINDUP_GAIN * excess;
|
||||
integral_prev = (integral_prev > bleed) ? (integral_prev - bleed)
|
||||
: 0.0f;
|
||||
} else if (excess < 0.0f && integral_prev < 0.0f) {
|
||||
float bleed = ANTI_WINDUP_GAIN * (-excess);
|
||||
integral_prev = (integral_prev < -bleed) ? (integral_prev + bleed)
|
||||
: 0.0f;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置PID参数
|
||||
*
|
||||
@@ -93,6 +134,9 @@ void PIDController::reset() {
|
||||
error_prev = 0.0f;
|
||||
output_prev = 0.0f;
|
||||
integral_prev = 0.0f;
|
||||
measurement_prev = 0.0f;
|
||||
derivative_filt = 0.0f;
|
||||
deriv_init = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
|
||||
@@ -15,9 +15,15 @@ class PIDController {
|
||||
PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit);
|
||||
~PIDController() = default;
|
||||
|
||||
float operator()(float error);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置 set_PID 对应的参数或状态
|
||||
* @brief PID 计算（唯一入口）
|
||||
* @param[in] error 控制误差
|
||||
* @param[in] measurement 反馈测量量（D 项对它微分，目标阶跃不产生微分踢）
|
||||
* @return float PID 输出
|
||||
*/
|
||||
float operator()(float error, float measurement);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置 set_PID 对应的参数
|
||||
* @param[in] P 参数
|
||||
* @param[in] I 参数
|
||||
* @param[in] D 参数
|
||||
@@ -25,13 +31,13 @@ class PIDController {
|
||||
*/
|
||||
void set_PID(float P, float I, float D);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置 set_P 对应的参数或状态
|
||||
* @brief 设置 set_P 对应的参数
|
||||
* @param[in] pp 参数
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void set_P(float pp);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置 set_limit 对应的参数或状态
|
||||
* @brief 设置 set_limit 对应的参数
|
||||
* @param[in] limit 参数
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
@@ -46,6 +52,13 @@ class PIDController {
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void reset_integral(); // 仅清除积分项，保留输出斜坡状态
|
||||
/**
|
||||
* @brief 外部饱和泄放积分（反算抗饱和的补充入口）
|
||||
* @param[in] excess 输出超出限幅的部分（带符号），如前馈叠加后超限
|
||||
* @return void
|
||||
* @note 调用方向须与 PID 输出到最终 Uq 的符号一致（有 ×DIR 的要乘上 DIR）
|
||||
*/
|
||||
void bleed_integral(float excess);
|
||||
|
||||
float P; //!< 比例增益(P环增益)
|
||||
float I; //!< 积分增益（I环增益）
|
||||
@@ -54,11 +67,20 @@ class PIDController {
|
||||
float limit;
|
||||
|
||||
protected:
|
||||
/**
|
||||
* @brief 公共计算路径：积分、抗饱和、输出斜坡
|
||||
* @param[in] error 控制误差
|
||||
* @param[in] derivative 已完成低通滤波的微分项（D 已乘入）
|
||||
* @return float PID 输出
|
||||
*/
|
||||
float step(float error, float derivative);
|
||||
|
||||
float error_prev; //!< 最后的跟踪误差值
|
||||
float output_prev; //!< 最后一个 pid 输出值
|
||||
float integral_prev; //!< 最后一个积分分量值
|
||||
unsigned long timestamp_prev; //!< 上次执行时间戳
|
||||
float integral_separation_threshold; //!< 积分分离阈值，用于抗积分饱和
|
||||
float measurement_prev; //!< 上次测量值（对测量微分用）
|
||||
float derivative_filt; //!< 微分项一阶低通滤波后的变化率
|
||||
bool deriv_init; //!< 测量微分是否已完成首次采样
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
@@ -1,12 +1,6 @@
|
||||
/**
|
||||
* @file RTE/_Debug_GD32C103CB/RTE_Components.h
|
||||
* @brief GD32 RTE 外设库或运行时配置源文件
|
||||
* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* CSOLUTION generated file: DO NOT EDIT!
|
||||
* Generated by: csolution version 2.13.0+p3-g40b6564e
|
||||
* Generated by: csolution version 2.12.0
|
||||
*
|
||||
* Project: 'Robot_V2.Debug+GD32C103CB'
|
||||
* Target: 'Debug+GD32C103CB'
|
||||
@@ -19,62 +13,43 @@
|
||||
/*
|
||||
* Define the Device Header File:
|
||||
*/
|
||||
/** @brief CMSIS_device_header 宏定义 */
|
||||
#define CMSIS_device_header "gd32c10x.h"
|
||||
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:ADC@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_ADC 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:ADC@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_ADC
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:BKP@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_BKP 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:BKP@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_BKP
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:CAN@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_CAN 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:CAN@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_CAN
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:CRC@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_CRC 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:CRC@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_CRC
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:DBG@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_DBG 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:DBG@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_DBG
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:DMA@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_DMA 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:DMA@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_DMA
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:EXTI@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_EXTI 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:EXTI@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_EXTI
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:FMC@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_FMC 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:FMC@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_FMC
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:FWDGT@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_FWDGT 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:FWDGT@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_FWDGT
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:GPIO@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_GPIO 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:GPIO@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_GPIO
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:MISC@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_MISC 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:MISC@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_MISC
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:PMU@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_PMU 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:PMU@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_PMU
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:RCU@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_RCU 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:RCU@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_RCU
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:RTC@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_RTC 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:RTC@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_RTC
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:SPI_I2S@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_SPI 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:SPI_I2S@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_SPI
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:TIMER@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_TIMER 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:TIMER@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_TIMER
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:USART@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_USART 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:USART@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_USART
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:WWDGT@1.0.0 */
|
||||
/** @brief RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_WWDGT 宏定义 */
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:WWDGT@1.3.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_WWDGT
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -14,6 +14,8 @@ project:
|
||||
- file: sys/initial.h
|
||||
- file: sys/health.h
|
||||
- file: sys/health.cpp
|
||||
- file: sys/run_inhibit.h
|
||||
- file: sys/run_inhibit.cpp
|
||||
- file: sys/flash.h
|
||||
- file: sys/flash.cpp
|
||||
- file: sys/config.h
|
||||
|
||||
+264
-77
@@ -13,8 +13,8 @@
|
||||
#include "math.h"
|
||||
#include "systick.h"
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
#include <cstdio>
|
||||
#include <cstring>
|
||||
#include <gd32c10x_dma.h>
|
||||
|
||||
// ADC 换算常量均为编译期常量，非可变全局状态。
|
||||
// 用于 ADC 原始值到电压、温度、电流的固定比例换算。
|
||||
@@ -24,106 +24,232 @@ constexpr float ADC_SCALE = 3.3f / 4096.0f;
|
||||
constexpr float TEMP_FACTOR = 1000.0f / 4.3f;
|
||||
/** @brief VCC_FACTOR 常量定义 */
|
||||
constexpr float VCC_FACTOR = 11.0f;
|
||||
/** @brief CURRENT_FACTOR 常量定义 */
|
||||
#if GATE_DRIVER_DRV8323
|
||||
/** @brief CURRENT_FACTOR 常量定义（新板：DRV8323 片上 CSA）
|
||||
* SOx = VREF/2 ± I×R×G（SPI 已配置 VREF_DIV=1、GAIN 见 config.h）。
|
||||
* ADC_SCALE 输出为伏特，故系数单位为 mA/V = 1000/(G×R)：
|
||||
* G=10V/V、R=10mΩ → 10000 mA/V，量程约 ±16.5A。
|
||||
* 修改 config.h 的 DRV8323_CSA_GAIN_VV 后此系数自动跟随。 */
|
||||
constexpr float CURRENT_FACTOR =
|
||||
1000.0f / (DRV8323_CSA_GAIN_VV * DRV8323_SHUNT_OHM);
|
||||
#elif CURRENT_SENSE_INA240
|
||||
/** @brief CURRENT_FACTOR 常量定义（低边采样板：下桥臂 10mΩ + INA240A2）
|
||||
* 电流链路单位为安培：get_current() 返回 A，cal_Iq_Id/Can 上报处 ×1000 转 mA。
|
||||
* OUT = 1.65V ± I×R×G（REF1=AGND、REF2=A3V3，芯片内部分压取中点 1.65V），
|
||||
* G=50V/V、R=10mΩ → 0.5V/A → 2.0 A/V，ADC 3.3V 满量程对应约 ±3.3A。
|
||||
* 与老板外置放大链（50倍×10mΩ）标定数值恰好一致；换增益/阻值时此系数
|
||||
* 随 config.h 的 INA240_CSA_GAIN_VV / INA240_SHUNT_OHM 自动跟随。 */
|
||||
constexpr float CURRENT_FACTOR =
|
||||
1.0f / (INA240_CSA_GAIN_VV * INA240_SHUNT_OHM);
|
||||
#else
|
||||
/** @brief CURRENT_FACTOR 常量定义（老板：外置放大链，保持原标定） */
|
||||
constexpr float CURRENT_FACTOR =
|
||||
1.0f / 50.0f * 100.0f; // 50倍放大，100倍电流采样电阻, 单位mA
|
||||
#endif
|
||||
extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
|
||||
extern FOC_Controller FOC;
|
||||
|
||||
// 全局采样器单例：系统只有一组 ADC 采样缓存，由 hardware_init() 调用 sampler.init() 初始化。
|
||||
// regular DMA 写 adc_value[]；injected ADC 中断写 adc_current_value[] 并置位 adc_current_frame_ready。
|
||||
// ADC0 只跑 injected 组（PWM 同步）：中断写 adc_current_value[]（U/V/W）与
|
||||
// adc_mcu_temp_raw（温度，挂注入序列尾部同步转换）并置位 adc_current_frame_ready。
|
||||
// VBUS / DRV温度 由 ADC1 在慢速任务中软件触发轮询，与电流采样彻底隔离。
|
||||
// 背景：此前温度/VBUS/DRV 放在 ADC0 regular 组连续扫描，与 injected 抢占同一 ADC。
|
||||
// 温度通道提到 239.5 周期后，稳态下注入触发几乎必然打断温度采样中段：
|
||||
// regular 被打断后从 rank0 重启而 DMA 计数不复位 → adc_value[] 数据错位；
|
||||
// 采样电容长期挂在高内阻温度源电压上，干扰注入组首通道 → 相电流检测故障。
|
||||
sampler sampler; // 采样器初始化
|
||||
u16 adc_value[3] = {0}; // regular DMA: MCU温度 / DRV温度 / VBUS
|
||||
volatile u16 adc_mcu_temp_raw = 0; // ADC0 injected rank3: MCU温度原始值
|
||||
static volatile u16 adc_current_value[3] = {0}; // injected 同步采样: U / V / W
|
||||
static volatile u8 adc_current_frame_ready = 0;
|
||||
|
||||
// ---- 三相电流零点配平结果（上电一次，hardware_init 在 gate_driver_bringup
|
||||
// 之后调用 zero_calibrate 采集）。含义：各通道实测零点相对 CURRENT_OFFSET
|
||||
// 基准的偏差（V），采样换算时逐通道扣除，吸收 REF 中点偏差、AGND/PGND 地差
|
||||
// 与 INA 失调。初始 0 = 未配平（按标称零点换算）。
|
||||
static float adc_zero_offset_v[3] = {0.0f, 0.0f, 0.0f};
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 将电流 ADC 原始值换算为毫安值
|
||||
* @param[in] raw_adc 参数
|
||||
* @brief 将电流 ADC 原始值换算为电流值
|
||||
* @param[in] raw_adc 注入组转换原始值
|
||||
* @param[in] ch 通道号 0/1/2 = U/V/W（逐通道扣除上电配平零点偏差）
|
||||
* @return float 返回值
|
||||
* @note 函数名沿用历史（_to_ma），实际返回单位是安培：MIN/MAX_CURRENT（±40）
|
||||
* 为安培阈值，cal_Iq_Id / CAN 上报处再 ×1000 转 mA。
|
||||
*/
|
||||
static inline float current_adc_to_ma(u16 raw_adc) {
|
||||
return (raw_adc * ADC_SCALE + CURRENT_OFFSET) * CURRENT_FACTOR;
|
||||
static inline float current_adc_to_ma(u16 raw_adc, u8 ch) {
|
||||
return (raw_adc * ADC_SCALE + CURRENT_OFFSET - adc_zero_offset_v[ch]) *
|
||||
CURRENT_FACTOR;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ADC1 连续转换运行标志：adc1_config() 启动后置位，
|
||||
// adc1_read_raw() 据此判断是否需要暂停/恢复连续模式。
|
||||
static bool adc1_continuous_active = false;
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
\brief configure the DMA peripheral
|
||||
\brief configure the ADC1 peripheral（VBUS 连续转换 / DRV温度 单次轮询）
|
||||
\param[in] none
|
||||
\param[out] none
|
||||
\retval none
|
||||
\note ADC1 独占慢速量：ch6(VBUS) 连续转换，读取零等待；ch9(DRV NTC)
|
||||
由 adc1_read_raw() 按需暂停连续模式单次轮询。无 DMA、无中断，
|
||||
与 ADC0 的 PWM 同步注入组互不干扰（独立外设）。
|
||||
原实现每次读取都要"软件触发+死等EOC"：fast_voltage_check
|
||||
10kHz 调用，每次阻塞 ~1.5μs，纯浪费在等待上。
|
||||
*/
|
||||
void dma_config(void) {
|
||||
/* enable DMA0 clock */
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0);
|
||||
/* ADC_DMA_channel configuration */
|
||||
dma_parameter_struct dma_data_parameter;
|
||||
void adc1_config(void) {
|
||||
/* enable ADC1 clock（ADC 时钟分频与 ADC0 共用 RCU 配置） */
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_ADC1);
|
||||
|
||||
/* ADC DMA_channel configuration */
|
||||
dma_deinit(DMA0, DMA_CH0);
|
||||
adc_deinit(ADC1);
|
||||
adc_mode_config(ADC_MODE_FREE);
|
||||
adc_data_alignment_config(ADC1, ADC_DATAALIGN_RIGHT);
|
||||
|
||||
/* initialize DMA single data mode */
|
||||
dma_data_parameter.periph_addr = (uint32_t)(&ADC_RDATA(ADC0));
|
||||
dma_data_parameter.periph_inc = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;
|
||||
dma_data_parameter.memory_addr = (uint32_t)(adc_value);
|
||||
dma_data_parameter.memory_inc = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;
|
||||
dma_data_parameter.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_16BIT;
|
||||
dma_data_parameter.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_16BIT;
|
||||
dma_data_parameter.direction = DMA_PERIPHERAL_TO_MEMORY;
|
||||
dma_data_parameter.number = 3;
|
||||
dma_data_parameter.priority = DMA_PRIORITY_HIGH;
|
||||
dma_init(DMA0, DMA_CH0, &dma_data_parameter);
|
||||
/* VBUS 单通道连续转换：软件触发一次后自持续 */
|
||||
adc_channel_length_config(ADC1, ADC_REGULAR_CHANNEL, 1);
|
||||
adc_regular_channel_config(ADC1, 0, ADC_CHANNEL_6, ADC_SAMPLETIME_28POINT5);
|
||||
adc_external_trigger_source_config(ADC1, ADC_REGULAR_CHANNEL,
|
||||
ADC0_1_EXTTRIG_REGULAR_NONE);
|
||||
adc_external_trigger_config(ADC1, ADC_REGULAR_CHANNEL, ENABLE);
|
||||
|
||||
dma_circulation_enable(DMA0, DMA_CH0);
|
||||
adc_enable(ADC1);
|
||||
/* ADC校准（校准完成后再进入连续模式，避免校准期间 CONT 位参与） */
|
||||
adc_calibration_enable(ADC1);
|
||||
adc_special_function_config(ADC1, ADC_CONTINUOUS_MODE, ENABLE);
|
||||
|
||||
/* enable DMA channel */
|
||||
dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH0);
|
||||
/* 启动连续转换并等待首个结果，保证 DR 立即有效 */
|
||||
adc_flag_clear(ADC1, ADC_FLAG_EOC);
|
||||
adc_software_trigger_enable(ADC1, ADC_REGULAR_CHANNEL);
|
||||
while (adc_flag_get(ADC1, ADC_FLAG_EOC) == RESET) {
|
||||
}
|
||||
adc_flag_clear(ADC1, ADC_FLAG_EOC);
|
||||
adc1_continuous_active = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
\brief configure the ADC peripheral
|
||||
\brief 零等待读取最新 VBUS 转换结果
|
||||
\retval u16 最近一次完成转换的原始值
|
||||
\note 仅在 VBUS 连续模式运行时调用（主循环任务上下文）。
|
||||
读 DR 硬件清 EOC，下一次完成转换会重新刷新 DR；两次读取之间
|
||||
完成的转换被静默丢弃（F1 型 ADC 无溢出标志问题），
|
||||
读到的值陈旧度 ≤1 个转换周期（41 周期 @30MHz ≈ 1.4μs）。
|
||||
*/
|
||||
u16 adc1_read_vbus_latest(void) {
|
||||
return (u16)adc_regular_data_read(ADC1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
\brief ADC1 单次软件触发转换并等待完成
|
||||
\param[in] channel ADC 通道号（如 ADC_CHANNEL_9）
|
||||
\retval u16 转换原始值（超时返回上次 RDATA 残留值）
|
||||
\note 仅在主循环任务上下文调用（所有任务由调度器串行派发，无并发，
|
||||
与 fast_voltage_check / update_vbus_voltage 不会交错执行）。
|
||||
单次转换约 41 周期 ≈ 1.4μs @30MHz ADC 时钟。
|
||||
连续模式运行中调用时：暂停→单次转换→恢复，VBUS 流中断约 3~5μs。
|
||||
*/
|
||||
u16 adc1_read_raw(u8 channel) {
|
||||
const bool was_continuous = adc1_continuous_active;
|
||||
u16 timeout = 0;
|
||||
if (was_continuous) {
|
||||
adc_special_function_config(ADC1, ADC_CONTINUOUS_MODE, DISABLE);
|
||||
/* 先清 EOC 再等置位：连续模式下 EOC 常态置位（DR 久未读，
|
||||
* 后续转换溢出丢失），直接等会观察到陈旧标志而另有转换在飞行中。
|
||||
* 清除后观察到的置位必然来自"暂停瞬间在飞行中"的最后一次转换
|
||||
* 完成后才置位——此时 ADC 真正静止，后续配置/触发不会再被
|
||||
* 飞行中的转换干扰（SWSTART 被忽略、读到上一通道的 DR，
|
||||
* 曾表现为 DRV 温度偶发出错）。超时兜底覆盖"暂停恰好落在
|
||||
* 两次转换间隙"的无在飞行转换情形。 */
|
||||
adc_flag_clear(ADC1, ADC_FLAG_EOC);
|
||||
while (adc_flag_get(ADC1, ADC_FLAG_EOC) == RESET) {
|
||||
/* 超时只需覆盖一个转换周期（41 ADC 周期 ≈ 20 次循环），
|
||||
* 仅"暂停恰好落在转换间隙"时才会走到超时 */
|
||||
if (++timeout > 100U) break;
|
||||
}
|
||||
adc_flag_clear(ADC1, ADC_FLAG_EOC);
|
||||
}
|
||||
|
||||
adc_regular_channel_config(ADC1, 0, channel, ADC_SAMPLETIME_28POINT5);
|
||||
adc_software_trigger_enable(ADC1, ADC_REGULAR_CHANNEL);
|
||||
timeout = 0;
|
||||
while (adc_flag_get(ADC1, ADC_FLAG_EOC) == RESET) {
|
||||
if (++timeout > 2000U) { // 硬件异常保护，避免死等
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
u16 raw = (u16)adc_regular_data_read(ADC1);
|
||||
adc_flag_clear(ADC1, ADC_FLAG_EOC);
|
||||
|
||||
if (was_continuous) {
|
||||
/* 恢复 VBUS 连续转换 */
|
||||
adc_regular_channel_config(ADC1, 0, ADC_CHANNEL_6,
|
||||
ADC_SAMPLETIME_28POINT5);
|
||||
adc_special_function_config(ADC1, ADC_CONTINUOUS_MODE, ENABLE);
|
||||
adc_software_trigger_enable(ADC1, ADC_REGULAR_CHANNEL);
|
||||
/* 等恢复后的首个 ch6 转换完成并读走（清 EOC），
|
||||
* 避免 vbus 零等待读取在接下来的 ~1.4μs 窗口内
|
||||
* 读到 ch9 的残留值 */
|
||||
timeout = 0;
|
||||
while (adc_flag_get(ADC1, ADC_FLAG_EOC) == RESET) {
|
||||
if (++timeout > 2000U) break;
|
||||
}
|
||||
(void)adc_regular_data_read(ADC1);
|
||||
}
|
||||
return raw;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
\brief configure the ADC0 peripheral（PWM 同步电流采样专用）
|
||||
\param[in] none
|
||||
\param[out] none
|
||||
\retval none
|
||||
\note ADC0 只保留 injected 组，regular 组整体移除：
|
||||
此前 regular 连续扫描与 injected 触发抢占同一 ADC，注入打断后
|
||||
regular 从头重启而 DMA 不复位导致数据错位，且温度长采样被打断后
|
||||
采样电容残余污染注入组首通道。移除 regular 后注入组再无打断源。
|
||||
*/
|
||||
void adc_config(void) {
|
||||
/* 电流采样引脚配模拟输入：U/V/W = PA3/PA4/PA5（ADC0_IN3/4/5）。
|
||||
* 手册要求 ADC 引脚必须配 AIN——复位默认浮空输入态下数字输入缓冲器
|
||||
* 挂在引脚上，静态 1.65V 中点正处于线性区，开关噪声环境下会向引脚
|
||||
* 注入电荷、污染 13.5 周期短采样窗口（v1 外置放大链下凑合未暴露）。
|
||||
* 顺手关掉该三脚的数字输入缓冲（低功耗&抗扰）。 */
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
|
||||
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_AIN, GPIO_OSPEED_2MHZ,
|
||||
GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5);
|
||||
|
||||
/* enable ADC clock */
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_ADC0);
|
||||
/* config ADC clock */
|
||||
/* config ADC clock（ADC0/ADC1 共用分频：120MHz/4 = 30MHz） */
|
||||
rcu_adc_clock_config(RCU_CKADC_CKAPB2_DIV4);
|
||||
|
||||
/* 复位ADC */
|
||||
adc_deinit(ADC0);
|
||||
/* ADC模式配置 */
|
||||
adc_mode_config(ADC_MODE_FREE);
|
||||
/* regular 组保留连续扫描，用于温度/VBUS 后台采样 */
|
||||
adc_special_function_config(ADC0, ADC_CONTINUOUS_MODE, ENABLE);
|
||||
/* 扫描模式：注入序列内 4 通道触发后自动连续转换 */
|
||||
adc_special_function_config(ADC0, ADC_SCAN_MODE, ENABLE);
|
||||
/* injected 组用于 PWM 同步电流采样，关闭自动串联，独立由 TIMER1 触发 */
|
||||
adc_special_function_config(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_AUTO, DISABLE);
|
||||
/* ADC数据右对齐配置 */
|
||||
adc_data_alignment_config(ADC0, ADC_DATAALIGN_RIGHT);
|
||||
/* 使能ADC温度传感器和内部参考电压 */
|
||||
/* 使能ADC温度传感器（内部通道仅连接 ADC0 的 ch16/ch17） */
|
||||
adc_tempsensor_vrefint_enable();
|
||||
|
||||
/* 配置ADC通道长度 */
|
||||
adc_channel_length_config(ADC0, ADC_REGULAR_CHANNEL, 3);
|
||||
/* 配置ADC规则通道 */
|
||||
adc_regular_channel_config(ADC0, 0, ADC_CHANNEL_16,
|
||||
ADC_SAMPLETIME_41POINT5);
|
||||
adc_regular_channel_config(ADC0, 1, ADC_CHANNEL_9, ADC_SAMPLETIME_28POINT5);
|
||||
adc_regular_channel_config(ADC0, 2, ADC_CHANNEL_6, ADC_SAMPLETIME_28POINT5);
|
||||
|
||||
/* regular 组继续软件触发连续转换：本组只服务低速量 */
|
||||
adc_external_trigger_source_config(ADC0, ADC_REGULAR_CHANNEL,
|
||||
ADC0_1_EXTTRIG_REGULAR_NONE);
|
||||
adc_external_trigger_config(ADC0, ADC_REGULAR_CHANNEL, ENABLE);
|
||||
|
||||
/* injected 组改为 TIMER1 CH3 导出的 TRGO 触发，实现三相同一采样时刻锁存 */
|
||||
/* injected 组：rank0=U, rank1=V, rank2=W, rank3=MCU温度，TIMER1 TRGO 触发。
|
||||
* 电流通道用最短 13.5 周期采样（INA240 低阻输出足以驱动采样电容）：
|
||||
* 每通道 26 周期，U/V/W 的采样保持窗末端仅滞后触发点 0.45/1.32/2.18µs
|
||||
* （54/158/262 个计数），三相样本整体压进下管导通窗头部，最大占空比
|
||||
* ~90% 时仍全部有效；温度通道 ch16 高内阻按手册仍需 239.5 周期，挂尾部。
|
||||
* 整段 26×3+252 = 330 周期 = 11µs。
|
||||
* 触发点紧贴计数峰顶（见 config.h）：中心对齐下 CH3 每周期匹配两次
|
||||
* （上升沿 2989 / 下降沿 3011，仅差 22 计数），无论第二次触发是被 ADC
|
||||
* 忽略（注入忙）还是重启序列，帧的等效采样位置都贴着峰顶——三相下管
|
||||
* 同时导通窗的正中，帧率 20kHz 与控制环同频。
|
||||
* 序列空闲期采样电容挂在温度通道(~1.3V)，U 相(ch3 运放低阻输出)的
|
||||
* 13.5 周期保持窗足以完成重建。 */
|
||||
adc_channel_length_config(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL, 4);
|
||||
adc_inserted_channel_config(ADC0, 0, ADC_CHANNEL_3, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);
|
||||
adc_inserted_channel_config(ADC0, 1, ADC_CHANNEL_3, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);
|
||||
adc_inserted_channel_config(ADC0, 2, ADC_CHANNEL_4, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);
|
||||
adc_inserted_channel_config(ADC0, 3, ADC_CHANNEL_5, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);
|
||||
adc_inserted_channel_config(ADC0, 0, ADC_CHANNEL_3, ADC_SAMPLETIME_13POINT5);
|
||||
adc_inserted_channel_config(ADC0, 1, ADC_CHANNEL_4, ADC_SAMPLETIME_13POINT5);
|
||||
adc_inserted_channel_config(ADC0, 2, ADC_CHANNEL_5, ADC_SAMPLETIME_13POINT5);
|
||||
adc_inserted_channel_config(ADC0, 3, ADC_CHANNEL_16,
|
||||
ADC_SAMPLETIME_239POINT5);
|
||||
adc_external_trigger_source_config(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL,
|
||||
ADC0_1_EXTTRIG_INSERTED_T1_TRGO);
|
||||
adc_external_trigger_config(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL, ENABLE);
|
||||
@@ -132,43 +258,100 @@ void adc_config(void) {
|
||||
adc_enable(ADC0);
|
||||
/* ADC校准 */
|
||||
adc_calibration_enable(ADC0);
|
||||
/* 使能ADC DMA功能 */
|
||||
adc_dma_mode_enable(ADC0);
|
||||
/* injected 完成中断负责搬运完整三相样本 */
|
||||
/* injected 完成中断负责搬运完整三相样本与温度原始值 */
|
||||
adc_interrupt_enable(ADC0, ADC_INT_EOIC);
|
||||
/* 先启动 regular 组连续后台采样 */
|
||||
adc_software_trigger_enable(ADC0, ADC_REGULAR_CHANNEL);
|
||||
}
|
||||
/**
|
||||
* @brief 采样类初始化
|
||||
*/
|
||||
u8 sampler::init() {
|
||||
dma_config(); // DMA采样ADC初始化
|
||||
adc_config(); // ADC初始化
|
||||
adc_config(); // ADC0：PWM 同步注入组（U/V/W + MCU温度）
|
||||
adc1_config(); // ADC1：VBUS / DRV温度 慢速轮询
|
||||
current_sample_head = 0;
|
||||
adc_current_frame_ready = 0;
|
||||
delay_1ms(1);
|
||||
|
||||
const float current_init = current_adc_to_ma(
|
||||
static_cast<u16>((-CURRENT_OFFSET / ADC_SCALE) + 0.5f));
|
||||
static_cast<u16>((-CURRENT_OFFSET / ADC_SCALE) + 0.5f), 0); // 配平前按标称零点
|
||||
// 初始采样
|
||||
for (int i = 0; i < ADC_FILTER_SIZE; i++) {
|
||||
mcu_temp_samples[i] =
|
||||
(1.43f - adc_value[0] * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;
|
||||
(1.43f - adc_mcu_temp_raw * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;
|
||||
|
||||
currU_samples[i] = current_init;
|
||||
currV_samples[i] = current_init;
|
||||
currW_samples[i] = current_init;
|
||||
|
||||
vbus_samples[i] = adc_value[2] * ADC_SCALE * VCC_FACTOR;
|
||||
vbus_samples[i] = adc1_read_vbus_latest() * ADC_SCALE * VCC_FACTOR;
|
||||
|
||||
float R_now = (float)adc_value[1] / (4096 - (float)adc_value[1]) * 4700;
|
||||
const float drv_raw = (float)adc1_read_raw(ADC_CHANNEL_9);
|
||||
float R_now = drv_raw / (4096 - drv_raw) * 4700;
|
||||
drv_temp_samples[i] =
|
||||
1.0f / (0.00335f + 0.00025f * log(R_now / 10000.0f)) - 273.15f;
|
||||
delay_1ms(1);
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
// ---- 三相电流零点配平（上电一次，hardware_init 在 gate_driver_bringup 之后调用） ----
|
||||
// 必须在门驱动唤醒后进行：DRV8323 板唤醒后 INLx=DRVSLP 常高，0% 占空比下
|
||||
// 三相下管导通、采样电阻经下管接地，INA240 输入有确定共模（0V），输出即
|
||||
// 真实零点；若在芯片睡眠 Hi-Z 时采样，下管源极悬空，INA240 IN+ 浮空会把
|
||||
// 输出拉到轨，配平值无效（老板下管常通，两种时序均有效，但统一放后面）。
|
||||
// 采集 N 帧均值作为每通道零点偏差（V，相对 CURRENT_OFFSET 基准），折算
|
||||
// 电流超过 CURRENT_ZERO_CAL_LIMIT 视为电流检测初始化错误。
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 三相电流零点配平并校验
|
||||
* @return u8 0=成功；1=无采样帧（ADC/触发链路异常）；
|
||||
* 2=配平值超过 CURRENT_ZERO_CAL_LIMIT（电流检测初始化错误）
|
||||
* @note 阻塞约 15ms（跳过 5ms 上电瞬态 + 采集 200 帧 @20kHz），仅限
|
||||
* hardware_init 上下文调用（看门狗在其后才初始化，无喂狗需求）。
|
||||
* main 循环尚未启动，期间 EOIC 中断只刷新 adc_current_value，
|
||||
* 不会与 update_current 并发写环形缓冲。
|
||||
*/
|
||||
u8 sampler::zero_calibrate(void) {
|
||||
delay_1ms(5); // 跳过上电瞬态（INA 建立、驱动使能稳定），≈100 帧
|
||||
|
||||
u32 zero_acc[3] = {0, 0, 0};
|
||||
const u16 ZERO_CAL_FRAMES = 200;
|
||||
for (u16 i = 0; i < ZERO_CAL_FRAMES; i++) {
|
||||
u32 timeout = 0;
|
||||
while (adc_current_frame_ready == 0U) {
|
||||
/* 帧周期 50µs，超时覆盖 ~30ms 无帧：ADC/触发链路异常 */
|
||||
if (++timeout > 600000U) {
|
||||
printf("[ADC] zero cal fail: no sample frame\r\n");
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
zero_acc[0] += adc_current_value[0];
|
||||
zero_acc[1] += adc_current_value[1];
|
||||
zero_acc[2] += adc_current_value[2];
|
||||
adc_current_frame_ready = 0U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
u8 result = 0;
|
||||
printf("[ADC] zero cal:");
|
||||
for (u8 ch = 0; ch < 3U; ch++) {
|
||||
/* 实测零点偏差（V）= 样本均值电压 + CURRENT_OFFSET 基准 */
|
||||
adc_zero_offset_v[ch] =
|
||||
((float)zero_acc[ch] / (float)ZERO_CAL_FRAMES) * ADC_SCALE +
|
||||
CURRENT_OFFSET;
|
||||
/* 配平值折算电流（A）超限 → 电流检测初始化错误 */
|
||||
float offset_a = adc_zero_offset_v[ch] * CURRENT_FACTOR;
|
||||
printf(" %c=%dmA", "UVW"[ch], (int)(offset_a * 1000.0f));
|
||||
if (offset_a > CURRENT_ZERO_CAL_LIMIT ||
|
||||
offset_a < -CURRENT_ZERO_CAL_LIMIT) {
|
||||
result = 2;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (result == 2) {
|
||||
printf(" -> over limit, current sense init error\r\n");
|
||||
} else {
|
||||
printf(" ok\r\n");
|
||||
}
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 获取MCU温度
|
||||
* @return float
|
||||
@@ -243,7 +426,7 @@ float sampler::get_vbus_voltage() {
|
||||
void sampler::update_mcu_temp() {
|
||||
// 环形缓冲区写入，替代 memmove
|
||||
mcu_temp_samples[mcu_temp_head] =
|
||||
(1.43f - adc_value[0] * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;
|
||||
(1.43f - adc_mcu_temp_raw * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;
|
||||
mcu_temp_head++;
|
||||
if (mcu_temp_head >= ADC_FILTER_SIZE) mcu_temp_head = 0;
|
||||
|
||||
@@ -260,8 +443,10 @@ void sampler::update_mcu_temp() {
|
||||
* @brief 更新MCU温度
|
||||
*/
|
||||
void sampler::update_drv_temp() {
|
||||
// ADC1 单次轮询转换 ch9（NTC 分压，低阻源）
|
||||
const float drv_raw = (float)adc1_read_raw(ADC_CHANNEL_9);
|
||||
// 环形缓冲区写入，替代 memmove
|
||||
float R_now = (float)adc_value[1] / (4096 - (float)adc_value[1]) * 4700;
|
||||
float R_now = drv_raw / (4096 - drv_raw) * 4700;
|
||||
drv_temp_samples[drv_temp_head] =
|
||||
1.0f / (0.00335f + 0.00025f * log(R_now / 10000.0f)) - 273.15f;
|
||||
drv_temp_head++;
|
||||
@@ -285,9 +470,9 @@ void sampler::update_current() {
|
||||
}
|
||||
|
||||
const u8 idx = current_sample_head;
|
||||
currU_samples[idx] = current_adc_to_ma(adc_current_value[0]);
|
||||
currV_samples[idx] = current_adc_to_ma(adc_current_value[1]);
|
||||
currW_samples[idx] = current_adc_to_ma(adc_current_value[2]);
|
||||
currU_samples[idx] = current_adc_to_ma(adc_current_value[0], 0);
|
||||
currV_samples[idx] = current_adc_to_ma(adc_current_value[1], 1);
|
||||
currW_samples[idx] = current_adc_to_ma(adc_current_value[2], 2);
|
||||
|
||||
current_sample_head++;
|
||||
if (current_sample_head >= ADC_FILTER_SIZE) {
|
||||
@@ -300,8 +485,10 @@ void sampler::update_current() {
|
||||
* @brief 更新供电电压
|
||||
*/
|
||||
void sampler::update_vbus_voltage() {
|
||||
// ADC1 连续模式零等待读最新 VBUS（ch6，电阻分压，低阻源）
|
||||
// 环形缓冲区写入，替代 memmove
|
||||
vbus_samples[temp_vbus_head] = adc_value[2] * ADC_SCALE * VCC_FACTOR;
|
||||
vbus_samples[temp_vbus_head] =
|
||||
adc1_read_vbus_latest() * ADC_SCALE * VCC_FACTOR;
|
||||
temp_vbus_head++;
|
||||
if (temp_vbus_head >= ADC_FILTER_SIZE) temp_vbus_head = 0;
|
||||
|
||||
@@ -321,11 +508,11 @@ void sampler::update_vbus_voltage() {
|
||||
*/
|
||||
extern "C" void ADC0_1_IRQHandler(void) {
|
||||
if (adc_interrupt_flag_get(ADC0, ADC_INT_FLAG_EOIC) != RESET) {
|
||||
/* 丢弃 rank0 dummy，真实样本使用 rank1/2/3，对应 U/V/W 同一 PWM 时刻 */
|
||||
(void)adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_0);
|
||||
adc_current_value[0] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_1);
|
||||
adc_current_value[1] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_2);
|
||||
adc_current_value[2] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_3);
|
||||
/* rank0/1/2 = U/V/W 同一 PWM 时刻样本，rank3 = MCU温度（序列尾部） */
|
||||
adc_current_value[0] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_0);
|
||||
adc_current_value[1] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_1);
|
||||
adc_current_value[2] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_2);
|
||||
adc_mcu_temp_raw = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_3);
|
||||
adc_current_frame_ready = 1U;
|
||||
adc_interrupt_flag_clear(ADC0, ADC_INT_FLAG_EOIC);
|
||||
|
||||
|
||||
+218
-312
@@ -18,11 +18,11 @@
|
||||
#include "gd32c10x_gpio.h"
|
||||
#include "initial.h"
|
||||
#include "motor.h"
|
||||
#include "run_inhibit.h"
|
||||
#include "systick.h"
|
||||
#include <cstdio>
|
||||
#include <cstdlib>
|
||||
#include <cstring>
|
||||
#include <random>
|
||||
|
||||
// CAN 调试宏定义
|
||||
#if CAN_DEBUG
|
||||
@@ -33,9 +33,6 @@
|
||||
#define CAN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// CAN0 固定外设号，编译期常量，非可变全局状态。
|
||||
/** @brief CANX 常量定义 */
|
||||
constexpr u16 CANX = CAN0;
|
||||
extern FOC_Controller FOC;
|
||||
extern sampler sampler;
|
||||
extern angle_sensor KTH7823;
|
||||
@@ -150,7 +147,8 @@ void CAN_transmiter::set_node_id(u16 new_id) {
|
||||
\param[out] none
|
||||
\retval FLASH_EEPROM_OK: 加载成功
|
||||
其他：加载失败，使用默认值
|
||||
\note 使用独立的节点 ID 存储区域，带魔数验证和 CRC 校验
|
||||
\note 使用独立的节点 ID 双备份存储区（主/备独立 Flash 页），
|
||||
单份损坏自动回退另一份；带魔数验证和 CRC 校验
|
||||
防止位翻转导致错读
|
||||
*/
|
||||
u8 CAN_transmiter::load_node_id_from_flash() {
|
||||
@@ -185,7 +183,8 @@ u8 CAN_transmiter::load_node_id_from_flash() {
|
||||
\param[out] none
|
||||
\retval FLASH_EEPROM_OK: 保存成功
|
||||
其他：保存失败
|
||||
\note 写入主备份和备用备份，确保数据可靠性
|
||||
\note 乒乓式写入主/备两个独立 Flash 页之一，另一页始终保有
|
||||
旧的有效记录，掉电时至少保留一份有效数据
|
||||
*/
|
||||
u8 CAN_transmiter::save_node_id_to_flash(u16 new_id) {
|
||||
if (new_id > MAX_NODE_ID) {
|
||||
@@ -337,67 +336,6 @@ void can_dma_init(void) {
|
||||
memset(can_rx_dma_words, 0, sizeof(can_rx_dma_words));
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
\brief 初始化 CAN0 2.0B 模式
|
||||
\param[in] none
|
||||
\param[out] none
|
||||
\retval none
|
||||
*/
|
||||
void can_config(void) {
|
||||
can_gpio_init();
|
||||
can_dma_init(); // 初始化 DMA
|
||||
can_parameter_struct can_parameter;
|
||||
can_filter_parameter_struct can_filter;
|
||||
|
||||
can_struct_para_init(CAN_INIT_STRUCT, &can_parameter);
|
||||
/* initialize CAN register */
|
||||
can_deinit(CAN0);
|
||||
|
||||
/* initialize CAN parameters */
|
||||
can_parameter.time_triggered = DISABLE;
|
||||
can_parameter.auto_bus_off_recovery = DISABLE;
|
||||
can_parameter.auto_wake_up = DISABLE;
|
||||
can_parameter.auto_retrans = DISABLE;
|
||||
can_parameter.rec_fifo_overwrite = DISABLE;
|
||||
can_parameter.trans_fifo_order = DISABLE;
|
||||
can_parameter.working_mode = CAN_NORMAL_MODE;
|
||||
/* configure CAN0 baud rate 1MBps, sample point at 80% */
|
||||
can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
|
||||
can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_7TQ;
|
||||
can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_2TQ;
|
||||
can_parameter.prescaler = 6;
|
||||
/* initialize CAN */
|
||||
if (can_init(CAN0, &can_parameter) != SUCCESS) {
|
||||
while (1)
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("can init error \r\n");
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* initialize filter */
|
||||
/* configure filter mode */
|
||||
can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK;
|
||||
can_filter.filter_bits = CAN_FILTERBITS_32BIT;
|
||||
/* configure filter mask */
|
||||
can_filter.filter_mask_high = 0x0000;
|
||||
can_filter.filter_mask_low = 0x0000;
|
||||
/* select receiver fifo */
|
||||
can_filter.filter_fifo_number = CAN_FIFO0;
|
||||
can_filter.filter_enable = ENABLE;
|
||||
/* configure filter number */
|
||||
can_filter.filter_number = 0;
|
||||
can_filter_init(&can_filter);
|
||||
|
||||
/* configure CAN0 NVIC */
|
||||
nvic_irq_enable(CAN0_RX0_IRQn, 1, 0);
|
||||
nvic_irq_enable(CAN0_TX_IRQn, 1, 1); // 添加发送中断
|
||||
/* enable can receive FIFO0 not empty interrupt */
|
||||
can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_RFNEIE0);
|
||||
/* enable can transmit mailbox empty interrupt */
|
||||
can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_TMEIE);
|
||||
|
||||
// 使能 DMA 中断
|
||||
nvic_irq_enable(DMA0_Channel4_IRQn, 1, 1);
|
||||
dma_interrupt_enable(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FTF);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
\brief 初始化 CAN0 CANFD 模式
|
||||
@@ -418,7 +356,7 @@ void canfd_config(void) {
|
||||
|
||||
/* initialize CAN */
|
||||
can_parameter.time_triggered = DISABLE;
|
||||
can_parameter.auto_bus_off_recovery = DISABLE;
|
||||
can_parameter.auto_bus_off_recovery = ENABLE;
|
||||
can_parameter.auto_wake_up = DISABLE;
|
||||
can_parameter.auto_retrans = ENABLE;
|
||||
can_parameter.rec_fifo_overwrite = ENABLE;
|
||||
@@ -435,19 +373,21 @@ void canfd_config(void) {
|
||||
can_fd_parameter.fd_frame = ENABLE;
|
||||
can_fd_parameter.excp_event_detect = ENABLE;
|
||||
can_fd_parameter.delay_compensation = ENABLE;
|
||||
/* TDCF/TDCO 不随数据波特率等比缩放：TDCMOD=CALC_AND_OFFSET 下硬件已自动测得
|
||||
* 回路延时(TDCV)，这里只是微调，经验取 TDCO ≈ 数据段 BS1 的 tq 数（4TQ→4）。
|
||||
* 放到 12 会让本节点回采时错开约 6 个数据位，自己发出的帧被判成错误帧。 */
|
||||
can_fd_tdc_parameter.tdc_filter = 0x04;
|
||||
can_fd_tdc_parameter.tdc_mode = CAN_TDCMOD_CALC_AND_OFFSET;
|
||||
can_fd_tdc_parameter.tdc_offset = 0x04;
|
||||
can_fd_parameter.p_delay_compensation = &can_fd_tdc_parameter;
|
||||
can_fd_parameter.iso_bosch = CAN_FDMOD_ISO;
|
||||
can_fd_parameter.esi_mode = CAN_ESIMOD_HARDWARE;
|
||||
/* FD mode data baudrate 2Mbps, sample piont at 80% */
|
||||
/* FD mode data baudrate 5Mbps = 60MHz / (2 × 6TQ), sample point at 83.3%.
|
||||
* CAN_DBT 的 DBAUDPSC 独立于仲裁段 BAUDPSC，数据段 prescaler 可自取。 */
|
||||
can_fd_parameter.data_resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
|
||||
can_fd_parameter.data_time_segment_1 = CAN_BT_BS1_3TQ;
|
||||
can_fd_parameter.data_time_segment_1 = CAN_BT_BS1_4TQ;
|
||||
can_fd_parameter.data_time_segment_2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
|
||||
/* CAN-FD data segement prescaler should be the same as non-data segement
|
||||
* prescaler */
|
||||
can_fd_parameter.data_prescaler = 6;
|
||||
can_fd_parameter.data_prescaler = 2;
|
||||
can_fd_init(CAN0, &can_fd_parameter);
|
||||
|
||||
/* initialize filter */
|
||||
@@ -476,198 +416,6 @@ void canfd_config(void) {
|
||||
dma_interrupt_enable(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FTF | DMA_INT_ERR);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
\brief 初始化 CAN0 回环测试
|
||||
\param[in] none
|
||||
\param[out] none
|
||||
\retval none
|
||||
*/
|
||||
void can_loopback_init(void) {
|
||||
can_gpio_init();
|
||||
can_parameter_struct can_parameter;
|
||||
can_filter_parameter_struct can_filter;
|
||||
/* initialize CAN register */
|
||||
can_deinit(CANX);
|
||||
|
||||
/* initialize CAN */
|
||||
can_parameter.time_triggered = DISABLE;
|
||||
can_parameter.auto_bus_off_recovery = DISABLE;
|
||||
can_parameter.auto_wake_up = DISABLE;
|
||||
can_parameter.auto_retrans = DISABLE;
|
||||
can_parameter.rec_fifo_overwrite = DISABLE;
|
||||
can_parameter.trans_fifo_order = DISABLE;
|
||||
can_parameter.working_mode = CAN_NORMAL_MODE;
|
||||
/* baudrate 1Mbps, sample piont at 80% */
|
||||
can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
|
||||
can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_7TQ;
|
||||
can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_2TQ;
|
||||
can_parameter.prescaler = 6;
|
||||
if (can_init(CANX, &can_parameter) != SUCCESS) {
|
||||
u16 i = 200;
|
||||
while (--i > 0) {
|
||||
delay_1ms(10);
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("can init error \r\n");
|
||||
}
|
||||
system_soft_reset();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* initialize filter */
|
||||
/* configure filter mode */
|
||||
can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK;
|
||||
can_filter.filter_bits = CAN_FILTERBITS_32BIT;
|
||||
/* configure filter ID */
|
||||
can_filter.filter_list_high = (uint16_t)(DEV_CAN_LOOPBACK_ID >> 13U);
|
||||
can_filter.filter_list_low =
|
||||
((uint16_t)(DEV_CAN_LOOPBACK_ID)) << 3U | (1U << 2);
|
||||
/* configure filter mask */
|
||||
can_filter.filter_mask_high = 0x0000;
|
||||
can_filter.filter_mask_low = 0x0000;
|
||||
/* select receiver fifo */
|
||||
can_filter.filter_fifo_number = CAN_FIFO0;
|
||||
can_filter.filter_enable = ENABLE;
|
||||
/* configure filter number */
|
||||
can_filter.filter_number = 0;
|
||||
can_filter_init(&can_filter);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
\brief CAN0 FD 回环测试
|
||||
\param[in] none
|
||||
\param[out] none
|
||||
\retval ErrStatus
|
||||
*/
|
||||
void canfd_loopback_test(void) {
|
||||
can_trasnmit_message_struct transmit_message;
|
||||
can_receive_message_struct receive_message;
|
||||
uint32_t timeout = 0xFFFF;
|
||||
uint8_t transmit_mailbox = 0;
|
||||
|
||||
std::mt19937 gen;
|
||||
/**
|
||||
* @brief dis 函数
|
||||
* @return std::uniform_int_distribution<int> 返回值
|
||||
*/
|
||||
std::uniform_int_distribution<int> dis(0, 255);
|
||||
|
||||
can_struct_para_init(CAN_FD_FRAME_STRUCT, &transmit_message);
|
||||
transmit_message.tx_sfid = DEV_CAN_LOOPBACK_ID;
|
||||
transmit_message.tx_efid = 0x00;
|
||||
transmit_message.tx_ft = CAN_FT_DATA;
|
||||
transmit_message.tx_ff = CAN_FF_EXTENDED;
|
||||
transmit_message.tx_dlen = 7;
|
||||
transmit_message.fd_flag = 1;
|
||||
transmit_message.fd_brs = 1;
|
||||
transmit_message.fd_esi = 0;
|
||||
|
||||
int i = 0;
|
||||
while (i++ < transmit_message.tx_dlen) {
|
||||
transmit_message.tx_data[i] = dis(gen);
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("%x\n", transmit_message.tx_data[i]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* transmit message */
|
||||
transmit_mailbox = can_message_transmit(CAN0, &transmit_message);
|
||||
/* waiting for transmit completed */
|
||||
while ((CAN_TRANSMIT_OK != can_transmit_states(CAN0, transmit_mailbox)) &&
|
||||
(0 != timeout)) {
|
||||
timeout--;
|
||||
}
|
||||
timeout = 0xFFFF;
|
||||
/* waiting for receive completed */
|
||||
while ((can_receive_message_length_get(CAN0, CAN_FIFO0) < 1) &&
|
||||
(0 != timeout)) {
|
||||
timeout--;
|
||||
}
|
||||
can_struct_para_init(CAN_RX_MESSAGE_STRUCT, &receive_message);
|
||||
can_message_receive(CAN0, CAN_FIFO0, &receive_message);
|
||||
|
||||
/* check the receive message */
|
||||
if ((transmit_message.tx_sfid == receive_message.rx_sfid) &&
|
||||
(transmit_message.tx_ff == receive_message.rx_ff) &&
|
||||
(transmit_message.tx_dlen == receive_message.rx_dlen)) {
|
||||
/* loopback test is success */
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("CAN LO0PBACK SUCCESS\r\n");
|
||||
} else {
|
||||
/* loopback test is failed */
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("CAN LO0PBACK FAIL\r\n");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
\brief CAN0 回环测试
|
||||
\param[in] none
|
||||
\param[out] none
|
||||
\retval none
|
||||
*/
|
||||
void can_loopback_test(void) {
|
||||
can_trasnmit_message_struct transmit_message;
|
||||
can_receive_message_struct receive_message;
|
||||
uint32_t timeout = 0xFF;
|
||||
uint8_t transmit_mailbox = 0;
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief gen 函数
|
||||
* @param[in] rand 参数
|
||||
* @return std::mt19937 返回值
|
||||
*/
|
||||
std::mt19937 gen(rand()); // 使用随机设备生成的种子
|
||||
/**
|
||||
* @brief dis 函数
|
||||
* @param[in] xff 参数
|
||||
* @return std::uniform_int_distribution<int> 返回值
|
||||
*/
|
||||
std::uniform_int_distribution<int> dis(0, 0xff);
|
||||
|
||||
can_struct_para_init(CAN_TX_MESSAGE_STRUCT, &transmit_message);
|
||||
/* initialize transmit message */
|
||||
transmit_message.tx_sfid = DEV_CAN_LOOPBACK_ID;
|
||||
transmit_message.tx_ft = CAN_FT_DATA;
|
||||
transmit_message.tx_ff = CAN_FF_STANDARD;
|
||||
transmit_message.tx_dlen = 7;
|
||||
int i = 0;
|
||||
while (i++ < transmit_message.tx_dlen) {
|
||||
// transmit_message.tx_data[i] = dis(gen);
|
||||
transmit_message.tx_data[i] = i;
|
||||
}
|
||||
/* transmit message */
|
||||
transmit_mailbox = can_message_transmit(CANX, &transmit_message);
|
||||
/* waiting for transmit completed */
|
||||
while ((CAN_TRANSMIT_OK != can_transmit_states(CANX, transmit_mailbox)) &&
|
||||
(0 != timeout)) {
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("sending:%x...\n",
|
||||
can_transmit_states(CANX, transmit_mailbox));
|
||||
timeout--;
|
||||
}
|
||||
timeout = 0xFF;
|
||||
/* waiting for receive completed */
|
||||
while ((can_receive_message_length_get(CANX, CAN_FIFO0) < 1) &&
|
||||
(0 != timeout)) {
|
||||
timeout--;
|
||||
}
|
||||
can_struct_para_init(CAN_RX_MESSAGE_STRUCT, &receive_message);
|
||||
can_message_receive(CANX, CAN_FIFO0, &receive_message);
|
||||
/* check the receive message */
|
||||
if ((DEV_CAN_LOOPBACK_ID == receive_message.rx_sfid) &&
|
||||
(CAN_FF_STANDARD == receive_message.rx_ff) &&
|
||||
(transmit_message.tx_dlen == receive_message.rx_dlen)) {
|
||||
i = transmit_message.tx_dlen;
|
||||
while (i-- > 0) {
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("rx %d:%x:%x\n", i, transmit_message.tx_data[i],
|
||||
receive_message.rx_data[i]);
|
||||
}
|
||||
if (std::memcmp(receive_message.rx_data, transmit_message.tx_data,
|
||||
transmit_message.tx_dlen) == 0) {
|
||||
/* loopback test is success */
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("loopback success\n");
|
||||
} else {
|
||||
/* loopback test is failed */
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("loopback failed\n");
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
/* loopback test is failed */
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("loopback failed\n");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
\brief CAN_transmiter 构造函数
|
||||
@@ -675,7 +423,6 @@ void can_loopback_test(void) {
|
||||
*/
|
||||
u8 CAN_transmiter::init() {
|
||||
// 初始化 CAN 硬件
|
||||
// can_config();
|
||||
canfd_config();
|
||||
|
||||
// 初始化发送消息结构体
|
||||
@@ -702,6 +449,13 @@ u8 CAN_transmiter::init() {
|
||||
|
||||
// 从 Flash 加载节点 ID (如果 Flash 中有有效值则覆盖默认值)
|
||||
load_node_id_from_flash();
|
||||
|
||||
// 加载周期反馈帧刷新率（flashEEP.init() 已从 Flash 读入 RAM 副本，
|
||||
// 无记录时为其默认值），注意 hardware_init 保证 flashEEP.init() 先执行
|
||||
status_period_ms = flashEEP.tx_period_status_ms;
|
||||
config_period_ms = flashEEP.tx_period_config_ms;
|
||||
status_period_counter = 0;
|
||||
config_period_counter = 0;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -1013,7 +767,8 @@ void CAN_transmiter::update(void) {
|
||||
mcu_temp = sampler.get_mcu_temp() * 100;
|
||||
motor_temp = sampler.get_drv_temp() * 100;
|
||||
Power_Voltage = sampler.get_vbus_voltage() * 1000;
|
||||
MotorStatus = gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_2) == RESET;
|
||||
// MotorStatus 不在此读取：改由 health.cpp 的 1ms nFAULT 轮询写入，
|
||||
// 那份判据同时决定是否停机，避免"上报的位"和"停机的依据"分家。
|
||||
EEPROMStatus = flashEEP.EEPROMStatus;
|
||||
Target_Control_Mode = FOC.control_mode;
|
||||
controller_Mode = FOC.control_mode;
|
||||
@@ -1026,26 +781,24 @@ void CAN_transmiter::update(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief CANFD 发送函数
|
||||
* @retval 0: 发送失败（或处于静默模式）
|
||||
* @brief 打包并发送 STATUS 反馈帧（实时状态 + 初始化错误位图）
|
||||
* @note 不做分频与静默检查，由周期任务按 status_period_ms 分频调用；
|
||||
* 初始化失败上报路径（main.cpp）也直接调用
|
||||
* @retval 0: 发送失败
|
||||
* 1: 发送成功
|
||||
*/
|
||||
u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() {
|
||||
// 检查是否在静默模式中，如果是则不发送
|
||||
if (is_in_silent_mode()) {
|
||||
check_silent_mode(); // 检查是否已退出静默
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
u32 success_flag = 0;
|
||||
|
||||
// 打包 status 数据 - 只清零实际使用的 32 字节
|
||||
memset(transmit_data, 0, 32);
|
||||
u8 CAN_transmiter::send_status_frame() {
|
||||
// 打包 status 数据 - 只清零实际使用的 48 字节
|
||||
// v0.74：字节 32~35 新增 InitStatus（初始化错误码位图，0=全部正常，
|
||||
// 定义见 config.h INIT_ERR_*，含电流检测配平超限/无采样帧）
|
||||
// 本版：字节 36~39 新增 RunInhibit（当前"禁止运行"来源位图，0=允许运行，
|
||||
// 定义见 sys/run_inhibit.h InhibitSource）。DBC 尚未加信号，抓原始帧即可读。
|
||||
memset(transmit_data, 0, 48);
|
||||
pack_u16_to_bytes(transmit_data, 0, mcu_temp);
|
||||
pack_u16_to_bytes(transmit_data, 2, motor_temp);
|
||||
pack_u16_to_bytes(transmit_data, 4, u16(u_current_union.f));
|
||||
pack_u16_to_bytes(transmit_data, 6, u16(v_current_union.f));
|
||||
pack_u16_to_bytes(transmit_data, 8, u16(w_current_union.f));
|
||||
pack_current_s16_to_bytes(transmit_data, 4, u_current_union.f);
|
||||
pack_current_s16_to_bytes(transmit_data, 6, v_current_union.f);
|
||||
pack_current_s16_to_bytes(transmit_data, 8, w_current_union.f);
|
||||
transmit_data[10] =
|
||||
(transmit_data[10] & ~0x07) |
|
||||
((MotorStatus & 0x01) | ((MagStatus & 0x01) << 1) |
|
||||
@@ -1058,10 +811,17 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() {
|
||||
transmit_data[29] = test_u16 & 0xFF;
|
||||
transmit_data[30] = (test_u16 >> 8) & 0xFF;
|
||||
transmit_data[31] = cpu_usage;
|
||||
pack_u32_to_bytes(transmit_data, 32, (u32)init_error_flags);
|
||||
pack_u32_to_bytes(transmit_data, 36, run_inhibit.sources());
|
||||
// 使用节点 ID 构建发送 ID (高 16 位为节点 ID)
|
||||
success_flag +=
|
||||
CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_STATUS_ID), 32, transmit_data);
|
||||
return CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_STATUS_ID), 48, transmit_data);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 打包并发送 CONFIG 反馈帧（控制模式与目标设定回显）
|
||||
* @note 不做分频与静默检查，由周期任务按 config_period_ms 分频调用
|
||||
*/
|
||||
void CAN_transmiter::send_config_frame() {
|
||||
// 打包 config 数据 - 只清零实际使用的 24 字节
|
||||
memset(transmit_data, 0, 24);
|
||||
transmit_data[0] = controller_Mode;
|
||||
@@ -1070,10 +830,7 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() {
|
||||
pack_float_to_bytes(transmit_data, 7, target_velocity_union);
|
||||
pack_float_to_bytes(transmit_data, 11, target_angle_union);
|
||||
// 使用节点 ID 构建发送 ID (高 16 位为节点 ID)
|
||||
success_flag +=
|
||||
CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_CONFIG_ID), 24, transmit_data);
|
||||
|
||||
return success_flag;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
@@ -1097,7 +854,19 @@ void CAN_transmiter::handle_periodic_send_tick() {
|
||||
|
||||
if (!is_in_silent_mode()) {
|
||||
update();
|
||||
CANFD_all_Send();
|
||||
// STATUS 与 CONFIG 各自独立分频（period_ms=0 停发），节拍仍为
|
||||
// 1ms（Timer.cpp task_schedule_100us[9] = TASK_CAN_TRANSMIT），
|
||||
// 修改周期经 SET 命令(0x0400 扩展格式)即时生效并清零计数器
|
||||
if (status_period_ms != 0U &&
|
||||
++status_period_counter >= status_period_ms) {
|
||||
status_period_counter = 0;
|
||||
send_status_frame();
|
||||
}
|
||||
if (config_period_ms != 0U &&
|
||||
++config_period_counter >= config_period_ms) {
|
||||
config_period_counter = 0;
|
||||
send_config_frame();
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
check_silent_mode();
|
||||
}
|
||||
@@ -1154,7 +923,41 @@ void CAN_transmiter::handle_boot_message(u16 sender_node_id) {
|
||||
jumpToBOOT();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 校验并保存新节点 ID 到 Flash（不组应答帧）
|
||||
* @param new_id: 新节点 ID
|
||||
* @retval 1: 成功（save_node_id_to_flash 内部已更新 node_id）
|
||||
* 0: 非法 ID 或 Flash 写入失败（node_id 保持不变）
|
||||
*/
|
||||
u8 CAN_transmiter::apply_new_node_id(u16 new_id) {
|
||||
if (new_id < 1 || new_id > SETTABLE_NODE_ID_MAX) {
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: invalid new_id=%d (range 1~%d)\r\n",
|
||||
new_id, SETTABLE_NODE_ID_MAX);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 先写 Flash，成功后再由调用方回确认，避免 Flash 失败时上位机已收到 OK。
|
||||
u8 save_status = save_node_id_to_flash(new_id);
|
||||
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: save_status=%d\r\n", save_status);
|
||||
|
||||
return (save_status == FLASH_EEPROM_OK) ? 1U : 0U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CAN_transmiter::handle_set_node_id_message(can_receive_message_struct ¤t_message) {
|
||||
// ── 防护：只处理发给本节点（或广播）的 SET_NODE_ID ──
|
||||
u16 target_node = (u16)((current_message.rx_efid >> 16) & 0xFFFF);
|
||||
if (target_node != node_id && target_node != BROADCAST_NODE_ID) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// DLC=4 为扩展格式参数设置：[选择器 u16][值 u16]，
|
||||
// 选择器 0x0000=节点 ID，反馈帧基础 ID=刷新周期(ms)
|
||||
if (current_message.rx_dlen == 4) {
|
||||
handle_set_param_message(current_message);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 支持 1 字节和 2 字节节点 ID 命令，兼容旧上位机。
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT(
|
||||
"SET_NODE_ID: rx_dlen=%d, data[0]=%02X data[1]=%02X\r\n",
|
||||
@@ -1173,34 +976,99 @@ void CAN_transmiter::handle_set_node_id_message(can_receive_message_struct &curr
|
||||
// 响应帧使用旧节点 ID 构造，确保上位机能收到确认。
|
||||
node_id = old_node_id;
|
||||
|
||||
if (new_node_id > MAX_NODE_ID || new_node_id == BROADCAST_NODE_ID) {
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: invalid new_id=%d (max=%d)\r\n",
|
||||
new_node_id, MAX_NODE_ID);
|
||||
transmit_data[0] = 0x00;
|
||||
CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3, transmit_data);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (apply_new_node_id(new_node_id)) {
|
||||
transmit_data[0] = 0x01;
|
||||
u8 send_result = CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3,
|
||||
transmit_data);
|
||||
u8 save_status = save_node_id_to_flash(new_node_id);
|
||||
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: save_status=%d, send_result=%d\r\n",
|
||||
save_status, send_result);
|
||||
|
||||
if (save_status == FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3, transmit_data);
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: SUCCESS, node_id updated from %d to %d\r\n",
|
||||
old_node_id, new_node_id);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: Flash write FAILED, status=%d\r\n", save_status);
|
||||
// 非法 ID 或 Flash 写入失败：node_id 保持旧值，NAK
|
||||
transmit_data[0] = 0x00;
|
||||
node_id = old_node_id;
|
||||
CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3, transmit_data);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 处理 0x0400 扩展格式参数设置（DLC=4）
|
||||
* @param current_message: [选择器 u16 LE][值 u16 LE]
|
||||
* 选择器 0x0000=节点 ID（仅单播），反馈帧基础 ID=该帧刷新周期 ms（0=停发）
|
||||
* @note 写 Flash 成功后立即生效；广播目标只应用不应答
|
||||
* （多节点同时应答会占总线冲突），单播回 5 字节应答
|
||||
* [status, sel_lo, sel_hi, val_lo, val_hi]
|
||||
*/
|
||||
void CAN_transmiter::handle_set_param_message(can_receive_message_struct ¤t_message) {
|
||||
u16 selector = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 0);
|
||||
u16 value = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 2);
|
||||
// 目标已由 handle_set_node_id_message 过滤为本节点或广播
|
||||
u16 target_node = (u16)((current_message.rx_efid >> 16) & 0xFFFF);
|
||||
bool is_broadcast = (target_node == BROADCAST_NODE_ID);
|
||||
u8 ok = 0;
|
||||
|
||||
if (selector == CANFD_PARAM_NODE_ID) {
|
||||
// 广播改节点 ID 会使所有节点同 ID，仅允许单播，广播时直接忽略
|
||||
if (is_broadcast) return;
|
||||
ok = apply_new_node_id(value);
|
||||
} else if (selector == CANFD_STATUS_ID || selector == CANFD_CONFIG_ID) {
|
||||
ok = set_tx_period(selector, value);
|
||||
} else {
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("SET_PARAM: unknown selector 0x%04X\r\n", selector);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (is_broadcast) return;
|
||||
|
||||
transmit_data[0] = ok ? 0x01 : 0x00;
|
||||
pack_u16_to_bytes(transmit_data, 1, selector);
|
||||
pack_u16_to_bytes(transmit_data, 3, value);
|
||||
// 节点 ID 修改成功时 node_id 已更新，应答以新节点 ID 发出（与旧格式一致）
|
||||
CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 5, transmit_data);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置反馈帧刷新周期并持久化到 Flash
|
||||
* @param base_id: 反馈帧基础 ID（CANFD_STATUS_ID/CANFD_CONFIG_ID）
|
||||
* @param period_ms: 刷新周期 ms（0=停发，上限 1kHz 由 1ms 节拍决定）
|
||||
* @retval 1: 成功且已立即生效
|
||||
* 0: 未知帧 ID 或 Flash 写入失败（不生效）
|
||||
*/
|
||||
u8 CAN_transmiter::set_tx_period(u16 base_id, u16 period_ms) {
|
||||
u16 old_period;
|
||||
if (base_id == CANFD_STATUS_ID) {
|
||||
old_period = flashEEP.tx_period_status_ms;
|
||||
flashEEP.tx_period_status_ms = period_ms;
|
||||
} else if (base_id == CANFD_CONFIG_ID) {
|
||||
old_period = flashEEP.tx_period_config_ms;
|
||||
flashEEP.tx_period_config_ms = period_ms;
|
||||
} else {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 先写 Flash 成功后再生效，与 SET_NODE_ID 的"写即存"握手一致；
|
||||
// 页满 format() 重建时 save_system_config 会从 RAM 副本恢复本次修改
|
||||
if (flashEEP.write_tx_periods() != FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
// 写入失败回滚 RAM 副本，保证失败不残留（否则关机保存路径
|
||||
// 会把未确认的值持久化）
|
||||
if (base_id == CANFD_STATUS_ID) {
|
||||
flashEEP.tx_period_status_ms = old_period;
|
||||
} else {
|
||||
flashEEP.tx_period_config_ms = old_period;
|
||||
}
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("SET_PARAM: tx period 0x%04X flash write failed\r\n",
|
||||
base_id);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (base_id == CANFD_STATUS_ID) {
|
||||
status_period_ms = period_ms;
|
||||
status_period_counter = 0;
|
||||
} else {
|
||||
config_period_ms = period_ms;
|
||||
config_period_counter = 0;
|
||||
}
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("SET_PARAM: base 0x%04X period %d ms\r\n", base_id, period_ms);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void CAN_transmiter::handle_node_message(can_receive_message_struct ¤t_message,
|
||||
u32 base_id) {
|
||||
// 这里只处理已经确认发给本节点的普通协议消息。
|
||||
@@ -1213,8 +1081,33 @@ void CAN_transmiter::handle_node_message(can_receive_message_struct ¤t_mes
|
||||
} else if (base_id == CANFD_OTA_ACK_ID) {
|
||||
handle_ota_ack_message();
|
||||
} else if (base_id == CANFD_GET_NODE_ID) {
|
||||
// 仅 DLC=2 判为扩展格式 [选择器 u16 LE]，避免旧上位机带填充的
|
||||
// 长 DLC 查询被误解析；其余长度按旧格式回节点 ID（2 字节）
|
||||
if (current_message.rx_dlen == 2) {
|
||||
// 扩展格式：查询参数 [选择器 u16 LE]
|
||||
// 应答 [sel_lo, sel_hi, val_lo, val_hi]（4 字节）
|
||||
u16 selector = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 0);
|
||||
u16 value = 0;
|
||||
if (selector == CANFD_PARAM_NODE_ID) {
|
||||
value = get_node_id();
|
||||
} else if (selector == CANFD_STATUS_ID) {
|
||||
value = status_period_ms;
|
||||
} else if (selector == CANFD_CONFIG_ID) {
|
||||
value = config_period_ms;
|
||||
} else {
|
||||
// 未知选择器回 0（0 对周期含义为停发，注意与真实配置区分；
|
||||
// 权威写路径 0x0400 有显式状态字节）
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("GET_PARAM: unknown selector 0x%04X\r\n",
|
||||
selector);
|
||||
}
|
||||
pack_u16_to_bytes(transmit_data, 0, selector);
|
||||
pack_u16_to_bytes(transmit_data, 2, value);
|
||||
CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_GET_NODE_ID), 4, transmit_data);
|
||||
} else {
|
||||
// 旧格式：回节点 ID（2 字节），兼容旧上位机
|
||||
pack_u16_to_bytes(transmit_data, 0, get_node_id());
|
||||
CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_GET_NODE_ID), 2, transmit_data);
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
CAN_DEBUG_PRINT("Unknown CAN ID: %X (node_id=%d)\n",
|
||||
current_message.rx_efid, node_id);
|
||||
@@ -1223,6 +1116,12 @@ void CAN_transmiter::handle_node_message(can_receive_message_struct ¤t_mes
|
||||
|
||||
void CAN_transmiter::handle_control_command(can_receive_message_struct ¤t_message) {
|
||||
// 控制帧布局：模式、电压限制、目标电流/速度/角度、三组 P 参数。
|
||||
// 这里不再直接碰驱动使能：唤醒功率级是 run_inhibit 闸门在 50us 控制任务里做的。
|
||||
// 非零模式 = 上位机使能意图，撤销"未使能"这一禁止位；模式 0（静止待机/锁止）
|
||||
// 不解除，保持上电默认睡眠。被禁止期间本函数照常收下参数，但控制函数不会被派发。
|
||||
if (current_message.rx_data[0] != 0U) {
|
||||
run_inhibit.release(INHIBIT_NOT_ENABLED);
|
||||
}
|
||||
FOC.control_mode = current_message.rx_data[0];
|
||||
FOC.limit_voltage = float(unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 1)) / 1000;
|
||||
target_current_union.f = unpack_bytes_to_float(current_message.rx_data, 3).f;
|
||||
@@ -1236,7 +1135,11 @@ void CAN_transmiter::handle_control_command(can_receive_message_struct ¤t_
|
||||
FOC.target_velocity = target_velocity_union.f;
|
||||
FOC.target_current = target_current_union.f;
|
||||
|
||||
// limit_voltage=0 时 P 换算除零会得到 inf 增益，钳到下限
|
||||
float voltage = FOC.limit_voltage;
|
||||
if (voltage < MIN_LIMIT_VOLTAGE) {
|
||||
voltage = MIN_LIMIT_VOLTAGE;
|
||||
}
|
||||
u16 P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 15);
|
||||
FOC.cur_loop_p = DEFAULT_current_loop_p * P_config / voltage;
|
||||
FOC.cur_MIT_p = DEFAULT_current_MIT_p * P_config / voltage;
|
||||
@@ -1258,6 +1161,10 @@ void CAN_transmiter::handle_reset_command(can_receive_message_struct ¤t_me
|
||||
u8 eigth_byte = current_message.rx_data[7];
|
||||
|
||||
if (first_byte & 0x01) {
|
||||
// motReset = 撤销 nFAULT 这一禁止申请。之后能否真的重新运行由闸门看位图；
|
||||
// 若故障源还在，1ms 的 nFAULT 轮询会立刻重新 request()，而驱动唤醒建立期
|
||||
// （DRV_WAKE_SETTLE_50US）内输出保持 0，不会带故障出 torque。
|
||||
run_inhibit.release(INHIBIT_DRV_NFAULT);
|
||||
motor_reset();
|
||||
testfloat_union.f = KTH7823.getcurrent_sensorangle();
|
||||
}
|
||||
@@ -1272,11 +1179,11 @@ void CAN_transmiter::handle_reset_command(can_receive_message_struct ¤t_me
|
||||
Angle_kalman.init(0);
|
||||
Vel_kalman.init(0);
|
||||
}
|
||||
#if FOC_DEBUG
|
||||
if (first_byte >> 4 & 0x01) {
|
||||
FOC.cogging_calib_request = true;
|
||||
if (first_byte >> 5 & 0x01) {
|
||||
// 零位校准：施加对齐电压、读传感器角、计算并保存校准角
|
||||
calibrate_zero_position();
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
// bit4 曾用于触发齿槽转矩校准，该功能已移除，该位现为保留位
|
||||
if (eigth_byte & 0x80 >> 7) {
|
||||
app_prepare_deep_sleep(true);
|
||||
}
|
||||
@@ -1290,7 +1197,6 @@ void CAN_transmiter::handle_ota_ack_message() {
|
||||
u32 app_check = *flash_ptr;
|
||||
transmit_data[0] = 0x0A;
|
||||
transmit_data[1] = 0xAC;
|
||||
delay_1ms(1);
|
||||
if (app_enable == OTA_AVAL && app_check == OTA_AVAL) {
|
||||
CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_OTA_ACK_ID), 2, transmit_data);
|
||||
}
|
||||
|
||||
+78
-26
@@ -38,6 +38,41 @@ static inline void pack_u16_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset, u16 value) {
|
||||
buffer[offset + 1] = (u8)((value >> 8) & 0xFF);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief pack_u32_to_bytes 函数（小端）
|
||||
* @param[in] buffer 参数
|
||||
* @param[in] offset 参数
|
||||
* @param[in] value 参数
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
static inline void pack_u32_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset, u32 value) {
|
||||
pack_u16_to_bytes(buffer, offset, (u16)(value & 0xFFFF));
|
||||
pack_u16_to_bytes(buffer, offset + 2, (u16)((value >> 16) & 0xFFFF));
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 将 mA 电流值饱和转换为 int16 后按小端打包。
|
||||
// DBC 中 U/V/W current 定义为 signed int16（[-32768,32767] mA）；
|
||||
// 相电流有正有负，此前用 u16() 打包负值被削成 0，上位机波形下半周丢失。
|
||||
/**
|
||||
* @brief pack_current_s16_to_bytes 函数
|
||||
* @param[in] buffer 参数
|
||||
* @param[in] offset 参数
|
||||
* @param[in] value_mA 参数
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
static inline void pack_current_s16_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset,
|
||||
float value_mA) {
|
||||
short value;
|
||||
if (value_mA > 32767.0f) {
|
||||
value = 32767; // 饱和，避免 float→int 超范围截断环绕
|
||||
} else if (value_mA < -32768.0f) {
|
||||
value = -32768;
|
||||
} else {
|
||||
value = (short)value_mA;
|
||||
}
|
||||
pack_u16_to_bytes(buffer, offset, (u16)value);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 添加辅助函数用于将 float 类型数据打包到 u8 数组中
|
||||
/**
|
||||
* @brief pack_float_to_bytes 函数
|
||||
@@ -99,11 +134,6 @@ static inline float_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) {
|
||||
* @return u8 返回值
|
||||
*/
|
||||
u8 can_gpio_init(void); // CAN 引脚初始化
|
||||
/**
|
||||
* @brief 配置 CAN 外设
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void can_config(void); // CAN 初始化
|
||||
/**
|
||||
* @brief 配置 CAN FD 外设
|
||||
* @return void
|
||||
@@ -140,16 +170,6 @@ void DMA0_Channel5_IRQHandler(void); // DMA 通道 5 中断处理函数 (CAN 发
|
||||
*/
|
||||
void jumpToBOOT();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief can_loopback_init 函数
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void can_loopback_init(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief can_loopback_test 函数
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void can_loopback_test(void);
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
\brief CAN 通信类
|
||||
@@ -187,13 +207,21 @@ class CAN_transmiter {
|
||||
float_union_t w_current_union = {0}; // W 相电流
|
||||
float_union_t v_current_union = {0}; // V 相电流
|
||||
|
||||
bool MotorStatus = 0; // 电机状态码
|
||||
u8 EEPROMStatus = 0; // EEPROM 状态码
|
||||
// MotorStatus 不在此处：判据与上报都收在 health 的 1ms nFAULT 轮询里，
|
||||
// 声明见 public 段（与 MagStatus/ThermalStatus 同处），避免出现第二个写手。
|
||||
|
||||
can_trasnmit_message_struct transmit_message; // 发送消息结构体
|
||||
u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX; // 初始化为无 mailbox 状态
|
||||
u8 transmit_data[64]; // CANFD 最大 64 字节
|
||||
|
||||
// 周期反馈帧独立刷新率（ms，0=停发）与 1ms 节拍分频计数器。
|
||||
// init() 从 flashEEP 的 RAM 副本加载，SET 命令(0x0400 扩展格式)运行时修改
|
||||
u16 status_period_ms = CANFD_TX_PERIOD_STATUS_DEFAULT_MS;
|
||||
u16 status_period_counter = 0;
|
||||
u16 config_period_ms = CANFD_TX_PERIOD_CONFIG_DEFAULT_MS;
|
||||
u16 config_period_counter = 0;
|
||||
|
||||
// CAN 接收消息队列
|
||||
can_receive_message_struct rx_message_buffer[CAN_RX_BUFFER_SIZE];
|
||||
volatile uint8_t rx_buffer_head = 0;
|
||||
@@ -204,6 +232,11 @@ class CAN_transmiter {
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void update(); // 更新数据
|
||||
/**
|
||||
* @brief 打包并发送 CONFIG 反馈帧（0x0101，控制模式/目标设定回显）
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void send_config_frame(); // CONFIG 反馈帧发送
|
||||
/**
|
||||
* @brief CAN_Receive 函数
|
||||
* @return u8 返回值
|
||||
@@ -269,6 +302,26 @@ class CAN_transmiter {
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void handle_set_node_id_message(can_receive_message_struct ¤t_message);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 处理 0x0400 扩展格式参数设置（DLC=4：[选择器 u16][值 u16]），
|
||||
* 选择器 0x0000=节点 ID、反馈帧基础 ID=对应帧刷新周期(ms)
|
||||
* @param[in,out] current_message 当前 CAN 消息
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void handle_set_param_message(can_receive_message_struct ¤t_message);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 校验并保存新节点 ID 到 Flash（不修改应答帧）
|
||||
* @param[in] new_id 新节点 ID
|
||||
* @return u8 1=成功，0=非法 ID 或 Flash 写入失败
|
||||
*/
|
||||
u8 apply_new_node_id(u16 new_id);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置反馈帧刷新周期并持久化到 Flash
|
||||
* @param[in] base_id 反馈帧基础 ID（CANFD_STATUS_ID/CANFD_CONFIG_ID）
|
||||
* @param[in] period_ms 刷新周期 ms（0=停发）
|
||||
* @return u8 1=成功，0=未知帧或 Flash 写入失败
|
||||
*/
|
||||
u8 set_tx_period(u16 base_id, u16 period_ms);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 处理已经确认发给本节点的普通协议消息
|
||||
* @param[in,out] current_message 当前 CAN 消息
|
||||
@@ -325,11 +378,20 @@ class CAN_transmiter {
|
||||
|
||||
bool MagStatus = 0; // 磁状态码
|
||||
bool ThermalStatus = 0; // 热能状态码
|
||||
// nFAULT 状态位（STATUS 帧 motStatus）。唯一写手 = health.cpp 的 1ms nFAULT
|
||||
// 轮询，值与"是否允许运行"的判据同源；CAN update() 不再自行读引脚。
|
||||
bool MotorStatus = 0; // 门驱动故障状态码
|
||||
/**
|
||||
* @brief communication_check 函数
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void communication_check(); // 通信检查
|
||||
/**
|
||||
* @brief 打包并发送 STATUS 反馈帧（0x0100，实时状态与错误位图）。
|
||||
* 不做分频与静默检查，初始化失败上报路径直接调用
|
||||
* @return u8 1=已提交发送，0=发送失败
|
||||
*/
|
||||
u8 send_status_frame(); // STATUS 反馈帧发送
|
||||
/**
|
||||
* @brief CAN_Sleep 函数
|
||||
* @return u8 返回值
|
||||
@@ -356,16 +418,6 @@ class CAN_transmiter {
|
||||
* @return u8 返回值
|
||||
*/
|
||||
u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD 异步发送 (使用 DMA)
|
||||
/**
|
||||
* @brief CAN_all_Send 函数
|
||||
* @return u8 返回值
|
||||
*/
|
||||
u8 CAN_all_Send(); // CAN 发送
|
||||
/**
|
||||
* @brief CANFD_all_Send 函数
|
||||
* @return u8 返回值
|
||||
*/
|
||||
u8 CANFD_all_Send(); // CANFD 发送
|
||||
/**
|
||||
* @brief enter_silent_mode 函数
|
||||
* @return void
|
||||
|
||||
@@ -8,6 +8,7 @@
|
||||
#include "Can.h"
|
||||
#include "FOC.h"
|
||||
#include "Timer.h"
|
||||
#include "config.h"
|
||||
#include "gd32c10x.h"
|
||||
#include "gd32c10x_gpio.h"
|
||||
#include "gd32c10x_misc.h"
|
||||
@@ -16,7 +17,6 @@
|
||||
#include "initial.h"
|
||||
|
||||
volatile u32 total_us100_counter = 0; // TIMER2 ISR 内部 100us 调度索引
|
||||
extern u16 adc_value[3];
|
||||
extern FOC_Controller FOC;
|
||||
extern TaskScheduler scheduler;
|
||||
extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
|
||||
@@ -24,16 +24,13 @@ extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
|
||||
extern u32 cnt_test;
|
||||
|
||||
// 任务调度查找表 - 每 100us 执行的任务 (1ms 周期内)
|
||||
// MCU/DRV 温度保持 1kHz：热模型兼作过流保护，温度积累按 1ms 步进，
|
||||
// 每毫秒都要拿到新温度采样。
|
||||
static const u32 task_schedule_100us[10] = {
|
||||
(1u << TASK_MCU_TEMP_UPDATE), // 0: MCU 温度更新
|
||||
(1u << TASK_DRV_TEMP_UPDATE), // 1: 驱动温度更新
|
||||
(1u << TASK_VBUS_UPDATE), // 2: 电压更新
|
||||
0, // 3: 空闲
|
||||
0, // 4: 空闲
|
||||
0, // 5: 空闲
|
||||
0, // 6: 空闲
|
||||
0, // 7: 空闲
|
||||
0, // 8: 空闲
|
||||
0, 0, 0, 0, 0, 0, // 3~8: 空闲
|
||||
(1u << TASK_CAN_TRANSMIT) // 9: CAN 发送
|
||||
};
|
||||
|
||||
@@ -198,10 +195,18 @@ void timer1_gpio_config(void) {
|
||||
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_1);
|
||||
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_2);
|
||||
|
||||
#if GATE_DRIVER_DRV8323
|
||||
/* 新板：PB12(DRVSLP=ENABLE+INLx) 由 gate_driver 统一管理——
|
||||
* gate_driver_preinit() 已置低保持芯片睡眠，gate_driver_bringup()
|
||||
* 在 SPI 配置完成后才拉高。此处严禁提前置高（SPI 未配置前芯片
|
||||
* 带默认 6x PWM 模式醒来，INLx=1 时上管永远无法导通）。
|
||||
* PB0 板上接地未用，不配置。 */
|
||||
#else
|
||||
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
|
||||
GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_12);
|
||||
gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_0);
|
||||
gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_12);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* 配置 TIMER1 完全重映射*/
|
||||
gpio_pin_remap_config(GPIO_TIMER1_FULL_REMAP, DISABLE);
|
||||
@@ -261,7 +266,8 @@ void timer1_pwm_config(void) {
|
||||
TIMER1_DEFAULT_PULSE);
|
||||
timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, TIMER_CH_2,
|
||||
TIMER1_DEFAULT_PULSE);
|
||||
// 设置 CH3 为固定 ADC 采样点，避免与三相 PWM duty 耦合
|
||||
// 设置 CH3 为固定 ADC 采样点（低边采样：必须落在三相下管同时导通窗，
|
||||
// 即中心对齐计数的峰顶附近，见 config.h TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE 说明）
|
||||
timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, TIMER_CH_3,
|
||||
TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE);
|
||||
|
||||
@@ -296,6 +302,15 @@ void TIMER1_IRQHandler(void) {
|
||||
void Set_Pwm(u16 channel, float duty_cycle) {
|
||||
float pulse = duty_cycle * TIMER1_PERIOD;
|
||||
|
||||
#if GATE_DRIVER_DRV8323
|
||||
/* 新板通道重映射：逻辑相 A→CH2、B→CH1、C→CH0（硬件 INHA/B/C
|
||||
* 分别接 PWM1/2/3 = PA2/PA1/PA0），与 Set_3Pwm 保持一致 */
|
||||
if (channel == 0) {
|
||||
channel = 2;
|
||||
} else if (channel == 2) {
|
||||
channel = 0;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
if (channel <= 3) {
|
||||
timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, channel, pulse);
|
||||
} else {
|
||||
@@ -312,8 +327,17 @@ void Set_Pwm(u16 channel, float duty_cycle) {
|
||||
\note The channel parameter must be between 0 and 3 inclusive.
|
||||
*/
|
||||
void Set_3Pwm(float duty_cycle0, float duty_cycle1, float duty_cycle2) {
|
||||
// 直接写寄存器
|
||||
#if GATE_DRIVER_DRV8323
|
||||
/* 新板硬件映射：CH0(PA0)→PWM3→INHC，CH1(PA1)→PWM2→INHB，
|
||||
* CH2(PA2)→PWM1→INHA。入参按 (A,B,C) 相序书写，此处把 A/C 换到
|
||||
* 物理通道，修正新板与老板相反的 INHx 接线。 */
|
||||
TIMER_CH0CV(TIMER1) = (uint32_t)(duty_cycle2 * TIMER1_PERIOD);
|
||||
TIMER_CH1CV(TIMER1) = (uint32_t)(duty_cycle1 * TIMER1_PERIOD);
|
||||
TIMER_CH2CV(TIMER1) = (uint32_t)(duty_cycle0 * TIMER1_PERIOD);
|
||||
#else
|
||||
// 直接写寄存器（老板：CH0/1/2 = IN1/2/3 = A/B/C 相）
|
||||
TIMER_CH0CV(TIMER1) = (uint32_t)(duty_cycle0 * TIMER1_PERIOD);
|
||||
TIMER_CH1CV(TIMER1) = (uint32_t)(duty_cycle1 * TIMER1_PERIOD);
|
||||
TIMER_CH2CV(TIMER1) = (uint32_t)(duty_cycle2 * TIMER1_PERIOD);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -7,6 +7,8 @@
|
||||
#ifndef _TIMER_H
|
||||
#define _TIMER_H
|
||||
|
||||
|
||||
#include "config.h"
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
@@ -40,6 +40,12 @@ class sampler {
|
||||
* @return u8 返回值
|
||||
*/
|
||||
u8 init(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 三相电流零点配平并校验（hardware_init 在 FOC.init 之后调用）
|
||||
* @return u8 0=成功；1=无采样帧（ADC/触发链路异常）；
|
||||
* 2=配平值超过 CURRENT_ZERO_CAL_LIMIT（电流检测初始化错误）
|
||||
*/
|
||||
u8 zero_calibrate(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 更新 mcu_temp 相关状态
|
||||
* @return void
|
||||
@@ -90,6 +96,32 @@ class sampler {
|
||||
*/
|
||||
void ADC0_1_IRQHandler(void);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief ADC1 初始化：VBUS 连续转换模式（零等待读取）
|
||||
* @return void
|
||||
* @note ADC1 上电后即对 ch6(VBUS) 连续转换，软件触发一次后自持续，
|
||||
* 之后读取 DR 寄存器即可拿到最新完成的转换值（无需阻塞等待）。
|
||||
*/
|
||||
void adc1_config(void);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 零等待读取最新 VBUS 原始值（连续模式下任意时刻可调）
|
||||
* @return u16 最近一次完成转换的原始值（陈旧度约 1 个转换周期 ≈1.4μs）
|
||||
* @note 仅主循环任务上下文调用（与其他 ADC1 访问串行，无并发）。
|
||||
* 原理：读 DR 硬件清 EOC，随后下一次完成转换会刷新 DR，
|
||||
* 其间完成的转换被丢弃——每次读到的都是刚完成的样本。
|
||||
*/
|
||||
u16 adc1_read_vbus_latest(void);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief ADC1 单次软件触发转换并等待完成（仅主循环任务上下文调用）
|
||||
* @param[in] channel ADC 通道号（如 ADC_CHANNEL_9）
|
||||
* @return u16 转换原始值
|
||||
* @note 会临时暂停 VBUS 连续模式、切到目标通道单次转换、再恢复连续，
|
||||
* 全程约 3~5μs，期间 VBUS 读数最多滞后该时长。drv 温度 1kHz 用。
|
||||
*/
|
||||
u16 adc1_read_raw(u8 channel);
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
+34
-107
@@ -34,10 +34,6 @@
|
||||
/** @brief DRV_SPI_CS_DISABLE 宏定义 */
|
||||
#define DRV_SPI_CS_DISABLE() gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_14)
|
||||
|
||||
// SPI DMA 完成标志：由 DMA ISR 置位，spi_rw_half_word_dma() 发起传输前清零并等待。
|
||||
volatile bool spi_dma_tx_complete = false;
|
||||
volatile bool spi_dma_rx_complete = false;
|
||||
|
||||
// 全局角度传感器单例：系统只有一个 KTH7823 角度传感器。
|
||||
// 初始化顺序由 main::hardware_init() 调用 KTH7823.init() 保证。
|
||||
angle_sensor KTH7823; // 角度传感器初始化
|
||||
@@ -47,120 +43,42 @@ extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;
|
||||
extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN 初始化
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief SPI DMA initialization
|
||||
*/
|
||||
void spi_dma_init(void) {
|
||||
dma_parameter_struct dma_init_struct;
|
||||
|
||||
// 使能 DMA 时钟
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0);
|
||||
|
||||
// 初始化发送 DMA 通道
|
||||
dma_deinit(DMA0, DMA_CH2);
|
||||
dma_struct_para_init(&dma_init_struct);
|
||||
dma_init_struct.direction = DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL;
|
||||
dma_init_struct.memory_addr = (uint32_t)0; // 实际地址将在传输时设置
|
||||
dma_init_struct.memory_inc = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;
|
||||
dma_init_struct.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_16BIT;
|
||||
dma_init_struct.number = 1;
|
||||
dma_init_struct.periph_addr = (uint32_t)(&SPI_DATA(SPI0));
|
||||
dma_init_struct.periph_inc = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;
|
||||
dma_init_struct.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_16BIT;
|
||||
dma_init_struct.priority = DMA_PRIORITY_HIGH;
|
||||
dma_init(DMA0, DMA_CH2, &dma_init_struct);
|
||||
|
||||
// 初始化接收 DMA 通道
|
||||
dma_deinit(DMA0, DMA_CH1);
|
||||
dma_struct_para_init(&dma_init_struct);
|
||||
dma_init_struct.direction = DMA_PERIPHERAL_TO_MEMORY;
|
||||
dma_init_struct.memory_addr = (uint32_t)0; // 实际地址将在传输时设置
|
||||
dma_init_struct.memory_inc = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;
|
||||
dma_init_struct.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_16BIT;
|
||||
dma_init_struct.number = 1;
|
||||
dma_init_struct.periph_addr = (uint32_t)(&SPI_DATA(SPI0));
|
||||
dma_init_struct.periph_inc = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;
|
||||
dma_init_struct.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_16BIT;
|
||||
dma_init_struct.priority = DMA_PRIORITY_HIGH;
|
||||
dma_init(DMA0, DMA_CH1, &dma_init_struct);
|
||||
|
||||
// 使能 SPI 的 DMA 发送和接收功能
|
||||
spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
|
||||
spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_RECEIVE);
|
||||
|
||||
// 配置 DMA 中断
|
||||
nvic_irq_enable(DMA0_Channel2_IRQn, 0, 1);
|
||||
nvic_irq_enable(DMA0_Channel1_IRQn, 0, 1);
|
||||
|
||||
// 使能 DMA 传输完成中断
|
||||
dma_interrupt_enable(DMA0, DMA_CH2, DMA_INT_FTF);
|
||||
dma_interrupt_enable(DMA0, DMA_CH1, DMA_INT_FTF);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Send or read half word through SPI using DMA
|
||||
* @brief Send or read half word through SPI by register polling
|
||||
*
|
||||
* @param[in] spi_periph SPI peripheral
|
||||
* @param[in] tx_data Data to transmit
|
||||
* @param[out] rx_data Pointer to store received data
|
||||
* @return 0 if success, -1 if error
|
||||
* @note 单半字轮询收发。DMA 版本（已移除）每次传输需要：重配 2 个 DMA
|
||||
* 通道(约 10 次寄存器写) + 2 次 FTF 中断 + 忙等完成标志，而 16bit
|
||||
* @5MHz 帧本身只有 3.2μs——DMA 的准备与中断开销和传输时间同量级。
|
||||
* 轮询同样忙等帧时间，但砍掉了全部 DMA 开销与 40k 次/秒的中断。
|
||||
*/
|
||||
int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
|
||||
int spi_rw_half_word_polling(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
|
||||
uint16_t *rx_data) {
|
||||
// 重置完成标志
|
||||
spi_dma_tx_complete = false;
|
||||
spi_dma_rx_complete = false;
|
||||
u32 timeout = 1000;
|
||||
|
||||
// 配置发送 DMA
|
||||
dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH2);
|
||||
dma_memory_address_config(DMA0, DMA_CH2, (uint32_t)&tx_data);
|
||||
dma_transfer_number_config(DMA0, DMA_CH2, 1);
|
||||
dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH2);
|
||||
|
||||
// 配置接收 DMA
|
||||
dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH1);
|
||||
dma_memory_address_config(DMA0, DMA_CH1, (uint32_t)rx_data);
|
||||
dma_transfer_number_config(DMA0, DMA_CH1, 1);
|
||||
dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH1);
|
||||
|
||||
// 等待传输完成，超时时间为 100 个循环
|
||||
uint32_t timeout = 100;
|
||||
while ((!spi_dma_tx_complete || !spi_dma_rx_complete) && --timeout) {
|
||||
// 空循环等待 DMA 传输完成
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 检查是否超时
|
||||
if (timeout == 0) {
|
||||
// 禁用 DMA 通道
|
||||
dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH2);
|
||||
dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH1);
|
||||
ANG_SENS_DEBUG_PRINT("SPI DMA transfer timeout\r\n");
|
||||
while (spi_i2s_flag_get(spi_periph, SPI_FLAG_TBE) == RESET) {
|
||||
if (--timeout == 0U) {
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
spi_i2s_data_transmit(spi_periph, tx_data);
|
||||
|
||||
timeout = 1000;
|
||||
while (spi_i2s_flag_get(spi_periph, SPI_FLAG_RBNE) == RESET) {
|
||||
if (--timeout == 0U) {
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
*rx_data = spi_i2s_data_receive(spi_periph);
|
||||
|
||||
// 等待移位完成再返回：调用方返回后立即拉高 CS，
|
||||
// 若最后一位仍在移位会截断帧
|
||||
while (spi_i2s_flag_get(spi_periph, SPI_FLAG_TRANS) != RESET) {
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief DMA0_Channel2 中断处理函数
|
||||
* @param 无
|
||||
*/
|
||||
extern "C" void DMA0_Channel2_IRQHandler(void) {
|
||||
if (dma_interrupt_flag_get(DMA0, DMA_CH2, DMA_INT_FLAG_FTF)) {
|
||||
dma_interrupt_flag_clear(DMA0, DMA_CH2, DMA_INT_FLAG_FTF);
|
||||
spi_dma_tx_complete = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief DMA0_Channel1 中断处理函数
|
||||
* @param 无
|
||||
*/
|
||||
extern "C" void DMA0_Channel1_IRQHandler(void) {
|
||||
if (dma_interrupt_flag_get(DMA0, DMA_CH1, DMA_INT_FLAG_FTF)) {
|
||||
dma_interrupt_flag_clear(DMA0, DMA_CH1, DMA_INT_FLAG_FTF);
|
||||
spi_dma_rx_complete = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
/**
|
||||
* @brief 角度传感器初始化
|
||||
* @param 无
|
||||
@@ -216,7 +134,6 @@ void KTH7823_spi_init(void) {
|
||||
u8 angle_sensor::init(void) {
|
||||
KTH7823_gpio_init(); // GPIO 初始化
|
||||
KTH7823_spi_init(); // SPI 初始化
|
||||
spi_dma_init(); // DMA 初始化
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -239,7 +156,7 @@ inline float angle_sensor::read_sensorAngle(void) {
|
||||
uint16_t raw_data;
|
||||
|
||||
ANG_SPI_CS_ENABLE();
|
||||
u8 result = spi_rw_half_word_dma(SPI0, DEFAULT_COMMAND, &raw_data);
|
||||
u8 result = spi_rw_half_word_polling(SPI0, DEFAULT_COMMAND, &raw_data);
|
||||
ANG_SPI_CS_DISABLE();
|
||||
|
||||
if (result == 0) {
|
||||
@@ -310,3 +227,13 @@ float angle_sensor::getRawAngle(void) const { return m_cumulativeAngle; }
|
||||
float angle_sensor::getcurrent_sensorangle(void) const{
|
||||
return current_angle_deg;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置电角度零位校准角
|
||||
* @param[in] angle 校准角（度）
|
||||
* @return 0 成功
|
||||
*/
|
||||
u8 angle_sensor::set_calibration(float angle) {
|
||||
calibration_angle = normalizeAngle360(angle);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
@@ -21,13 +21,16 @@ extern "C" {
|
||||
*/
|
||||
u16 spi_rw_half_word(u32 spi_periph, const u16 i_HalfWord);
|
||||
/**
|
||||
* @brief spi_rw_half_word_dma 函数
|
||||
* @param[in] spi_periph 参数
|
||||
* @param[in] tx_data 参数
|
||||
* @param[in] rx_data 参数
|
||||
* @return int 返回值
|
||||
* @brief spi_rw_half_word_polling 函数
|
||||
* @param[in] spi_periph SPI 外设
|
||||
* @param[in] tx_data 发送的半字
|
||||
* @param[out] rx_data 接收数据输出指针
|
||||
* @return int 0 成功，-1 超时
|
||||
* @note 单个半字收发：直接寄存器轮询。原 DMA 实现每次传输要重配两个
|
||||
* DMA 通道并触发两次 FTF 中断，之后 CPU 仍忙等完成——对单半字
|
||||
* 传输 DMA 只有开销没有收益（20kHz 调用下约 40k 次/秒额外中断）。
|
||||
*/
|
||||
int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
|
||||
int spi_rw_half_word_polling(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
|
||||
uint16_t *rx_data);
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -91,8 +94,6 @@ class angle_sensor {
|
||||
float current_angle_rad;
|
||||
bool m_firstUpdate;
|
||||
float m_lastAngle;
|
||||
float m_lastcumulativeAngle;
|
||||
float velocity[VEL_FILTER_SIZE] = {0.0f};
|
||||
};
|
||||
/**
|
||||
* @brief 快速角度归一化到 [0, 360)
|
||||
|
||||
+214
-11
@@ -1,15 +1,218 @@
|
||||
/**
|
||||
* @file device/motor.cpp
|
||||
* @brief 底层设备驱动与外设封装源文件
|
||||
* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
|
||||
* @note 功率级门驱动芯片抽象层：
|
||||
* - 老板 DRV8313（集成 FET 三半桥，无 SPI）：保持原使能时序
|
||||
* - 新板 DRV8323RS（外置 MOS）：使能前经 SPI 配置 3x PWM 模式、
|
||||
* CSA 增益、VDS 过流门限、死区与 IDRIVE，并逐条回读校验
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#include "motor.h"
|
||||
#include "Timer.h"
|
||||
#include "config.h"
|
||||
#include "ang_sensor.h"
|
||||
#include "gd32c10x_eval.h"
|
||||
#include "gd32c10x_gpio.h"
|
||||
#include "gd32c10x_spi.h"
|
||||
#include "systick.h"
|
||||
#include <cstdio>
|
||||
|
||||
/* 角度传感器 SPI 初始化（ang_sensor.cpp）：DRV 配置完成后恢复其 SPI 模式 */
|
||||
extern void KTH7823_spi_init(void);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 门驱动芯片引脚预初始化
|
||||
* @note 新板：DRVSLP(PB12) 置低保持 DRV8323 睡眠、片选 PB14 释放、
|
||||
* PB2(nFAULT) 内部上拉输入。必须在任何可能拉高使能脚的代码之前调用；
|
||||
* 老板：无操作（原时序在 timer1_gpio_config 中保持不变）。
|
||||
*/
|
||||
void gate_driver_preinit(void) {
|
||||
#if GATE_DRIVER_DRV8323
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
|
||||
/* 使能脚推挽输出并保持低：芯片睡眠，栅极全 Hi-Z，寄存器默认值不起作用 */
|
||||
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_12);
|
||||
gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_12);
|
||||
/* SPI 片选默认释放（SCLK 空闲低时才允许 CS 翻转） */
|
||||
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_14);
|
||||
gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_14);
|
||||
/* nFAULT 低有效，开漏输出 → 内部上拉，避免浮空误读成故障 */
|
||||
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_2);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
#if GATE_DRIVER_DRV8323
|
||||
|
||||
/* ---------------- DRV8323 SPI ----------------
|
||||
* 帧格式：[15:11] 寄存器地址 [10] 1读0写 [9:0] 数据。
|
||||
* 时序：SCLK 空闲低、SDI 下降沿采样（SPI 模式1），与角度传感器
|
||||
* （模式3）不同：配置前重初始化 SPI0，配置完调 KTH7823_spi_init() 恢复。
|
||||
* 寄存器/位定义来源：TI SLVSDJ3D（DRV832x datasheet）Register Maps。 */
|
||||
#define DRV_CS_ENABLE() gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_14)
|
||||
#define DRV_CS_DISABLE() gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_14)
|
||||
|
||||
#define DRV8323_REG_FAULT1 0x00u /* FAULT/VDS_OCP/GDF/UVLO/OTSD/VDS_Hx,VDS_Lx */
|
||||
#define DRV8323_REG_VGS2 0x01u /* SA/SB/SC_OC、OTW、CPUV、VGS_Hx,VGS_Lx */
|
||||
#define DRV8323_REG_DRVCTRL 0x02u /* [6:5]PWM_MODE [2]COAST [1]BRAKE [0]CLR_FLT */
|
||||
#define DRV8323_REG_GDRV_HS 0x03u /* [10]LOCK [9:6]IDRIVEP_HS [5:2]IDRIVEN_HS */
|
||||
#define DRV8323_REG_GDRV_LS 0x04u /* [10]CBC [9:8]TDRIVE [7:4]IDRIVEP_LS [3:0]IDRIVEN_LS */
|
||||
#define DRV8323_REG_OCPCTRL 0x05u /* [10]TRETRY [9:8]DEAD_TIME [7:6]OCP_MODE [5:4]OCP_DEG [3:0]VDS_LVL */
|
||||
#define DRV8323_REG_CSACTRL 0x06u /* [10]CSA_FET [9]VREF_DIV [8]LS_REF [7:6]CSA_GAIN [1:0]SEN_LVL */
|
||||
|
||||
/* PWM_MODE=01b：3x PWM。INHx 低→下管开、高→上管开，死区芯片内部插入。
|
||||
芯片复位默认 00b(6x PWM)，6x 下 INLx 语义不同，本板 INLx=DRVSLP 常高，
|
||||
必须切到 3x，否则上管永远开不了（电流全走体二极管）。 */
|
||||
#define DRV8323_PWM_MODE_3X (1u << 5)
|
||||
/* 栅驱动电流：源 170mA/灌 190mA（WSD6035DN33 Qg≈12.6nC，边沿约 75ns，
|
||||
* 无栅电阻布局下避免过快边沿加重振铃） */
|
||||
#define DRV8323_IDRIVE_HS ((0x6u << 6) | (0x7u << 2))
|
||||
#define DRV8323_IDRIVE_HS_MASK ((0xFu << 6) | (0xFu << 2))
|
||||
#define DRV8323_IDRIVE_LS ((0x6u << 4) | (0x7u << 0))
|
||||
#define DRV8323_IDRIVE_LS_MASK ((0xFu << 4) | (0xFu << 0))
|
||||
/* 死区 200ns（20kHz 大 Qg 管的安全值）；OCP_MODE=10b 仅上报不动作：
|
||||
* VDS 门限受 RDSon 温漂影响大（热态 20→30mΩ），先靠软件限流+热模型，
|
||||
* 避免误跳闸；VDS_LVL=0.75V（默认），故障位可经 drv_fault_status() 读取 */
|
||||
#define DRV8323_OCP_CFG ((0x2u << 8) | (0x2u << 6) | (0x9u << 0))
|
||||
#define DRV8323_OCP_CFG_MASK ((0x3u << 8) | (0x3u << 6) | (0xFu << 0))
|
||||
|
||||
/** @brief CSA 增益值(V/V) → 0x06[7:6] 编码（5:00b 10:01b 20:10b 40:11b） */
|
||||
constexpr u16 drv8323_gain_code(float g) {
|
||||
return (g <= 5.0f) ? 0x0u : (g <= 10.0f) ? 0x1u : (g <= 20.0f) ? 0x2u : 0x3u;
|
||||
}
|
||||
#define DRV8323_CSA_GAIN_BITS (drv8323_gain_code(DRV8323_CSA_GAIN_VV) << 6)
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief DRV8323 单帧 SPI 收发（片选内 16bit，帧间隔由调用节奏保证）
|
||||
* @param[in] frame 完整 16bit 帧
|
||||
* @return u16 从机返回的 10bit 数据
|
||||
*/
|
||||
static u16 drv8323_xfer(u16 frame) {
|
||||
u16 rx = 0;
|
||||
DRV_CS_ENABLE();
|
||||
spi_rw_half_word_polling(SPI0, frame, &rx);
|
||||
DRV_CS_DISABLE();
|
||||
return rx & 0x03FFu;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 读改写一个寄存器并回读校验
|
||||
* @param[in] addr 寄存器地址
|
||||
* @param[in] clrmask 要清零的位
|
||||
* @param[in] setmask 要置一的位
|
||||
* @return u8 0=回读一致 1=校验失败
|
||||
*/
|
||||
static u8 drv8323_write_verify(u8 addr, u16 clrmask, u16 setmask) {
|
||||
u16 cur = drv8323_xfer((u16)(((u16)addr << 11) | (1u << 10)));
|
||||
u16 nv = (u16)((cur & ~clrmask) | setmask);
|
||||
drv8323_xfer((u16)(((u16)addr << 11) | nv));
|
||||
u16 rb = drv8323_xfer((u16)(((u16)addr << 11) | (1u << 10)));
|
||||
return (rb == nv) ? 0u : 1u;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif /* GATE_DRIVER_DRV8323 */
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 门驱动芯片上电配置
|
||||
* @return u8 0=成功；非 0 按位指示回读校验失败的寄存器
|
||||
* （bit0:DRVCTRL bit1:GDRV_HS bit2:GDRV_LS bit3:OCPCTRL bit4:CSACTRL）
|
||||
* @note 调用时机：TIMER1/PWM 已配置且占空比为 0 之后。拉高 DRVSLP 唤醒
|
||||
* 芯片的瞬间 INHx=0、INLx=1，默认 6x 模式下为"三相下管导通"，
|
||||
* 静止电机零电流，与 3x 模式 0% 占空比稳态一致，随后写模式无扰动。
|
||||
*/
|
||||
u8 gate_driver_bringup(void) {
|
||||
#if GATE_DRIVER_DRV8323
|
||||
/* 1. 唤醒芯片：DRVSLP 网络 200nF + 芯片内部复位，留足建立时间 */
|
||||
drv_enable(1);
|
||||
delay_1ms(10);
|
||||
|
||||
/* 2. SPI0 切到 DRV8323 时序（模式1：CPOL=0/下降沿采样，2MHz） */
|
||||
spi_parameter_struct spi_init_str;
|
||||
spi_struct_para_init(&spi_init_str);
|
||||
spi_init_str.device_mode = SPI_MASTER;
|
||||
spi_init_str.trans_mode = SPI_TRANSMODE_FULLDUPLEX;
|
||||
spi_init_str.frame_size = SPI_FRAMESIZE_16BIT;
|
||||
spi_init_str.clock_polarity_phase = SPI_CK_PL_LOW_PH_2EDGE;
|
||||
spi_init_str.nss = SPI_NSS_SOFT;
|
||||
spi_init_str.endian = SPI_ENDIAN_MSB;
|
||||
spi_init_str.prescale = 60; /* 120MHz/60 = 2MHz */
|
||||
spi_init(SPI0, &spi_init_str);
|
||||
spi_nss_output_enable(SPI0);
|
||||
spi_nssp_mode_enable(SPI0);
|
||||
spi_enable(SPI0);
|
||||
|
||||
/* 3. 配置并逐条回读校验（读改写，保留未触碰位的出厂默认：
|
||||
* VREF_DIV=1→SOx 中点 VREF/2，与 CURRENT_OFFSET 的 1.655V 一致；
|
||||
* CSA_FET=0→正端 SPx，与 shunt 的 SP/SN 接法一致） */
|
||||
u8 err = 0;
|
||||
err |= (u8)(drv8323_write_verify(DRV8323_REG_DRVCTRL, 0x0000u,
|
||||
DRV8323_PWM_MODE_3X)
|
||||
<< 0);
|
||||
err |= (u8)(drv8323_write_verify(DRV8323_REG_GDRV_HS,
|
||||
DRV8323_IDRIVE_HS_MASK, DRV8323_IDRIVE_HS)
|
||||
<< 1);
|
||||
err |= (u8)(drv8323_write_verify(DRV8323_REG_GDRV_LS,
|
||||
DRV8323_IDRIVE_LS_MASK, DRV8323_IDRIVE_LS)
|
||||
<< 2);
|
||||
err |= (u8)(drv8323_write_verify(DRV8323_REG_OCPCTRL, DRV8323_OCP_CFG_MASK,
|
||||
DRV8323_OCP_CFG)
|
||||
<< 3);
|
||||
err |= (u8)(drv8323_write_verify(DRV8323_REG_CSACTRL, 0x3u << 6,
|
||||
DRV8323_CSA_GAIN_BITS)
|
||||
<< 4);
|
||||
|
||||
/* 4. CLR_FLT 脉冲清一次上电故障锁存，再恢复正常值 */
|
||||
drv8323_xfer((u16)((DRV8323_REG_DRVCTRL << 11) | DRV8323_PWM_MODE_3X | 0x1u));
|
||||
drv8323_xfer((u16)((DRV8323_REG_DRVCTRL << 11) | DRV8323_PWM_MODE_3X));
|
||||
|
||||
/* 5. 恢复角度传感器的 SPI 模式（模式3） */
|
||||
KTH7823_spi_init();
|
||||
return err;
|
||||
#else
|
||||
return 0; /* 老板 DRV8313 无 SPI，原使能时序保持不变 */
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 门驱动运行时使能/睡眠
|
||||
* @note 新板：PB12 同时是 DRV8323 的 ENABLE 与 INLA/B/C 电平——
|
||||
* 高=正常运转，低=芯片睡眠三相 Hi-Z（惯性滑行，兼作 MCU 复位
|
||||
* 时的天然 fail-safe）；老板：PB12+PC13 双脚，保持原行为。
|
||||
*/
|
||||
void drv_enable(u8 en) {
|
||||
if (en) {
|
||||
gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_12);
|
||||
#if !GATE_DRIVER_DRV8323
|
||||
gpio_bit_set(MOTOR_EN_GPIO_PORT, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
|
||||
#endif
|
||||
} else {
|
||||
gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_12);
|
||||
#if !GATE_DRIVER_DRV8323
|
||||
gpio_bit_reset(MOTOR_EN_GPIO_PORT, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 读取 nFAULT 引脚状态（PB2，低有效）
|
||||
* @return u8 1=故障有效 0=正常
|
||||
*/
|
||||
u8 drv_nfault_active(void) {
|
||||
return (gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_2) == RESET) ? 1u : 0u;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 读取门驱动故障状态寄存器
|
||||
* @return u32 [9:0]=Fault Status1(0x00) [19:10]=VGS Status2(0x01)；老板返回 0
|
||||
*/
|
||||
u32 drv_fault_status(void) {
|
||||
#if GATE_DRIVER_DRV8323
|
||||
u32 f1 = drv8323_xfer((u16)((DRV8323_REG_FAULT1 << 11) | (1u << 10)));
|
||||
u32 f2 = drv8323_xfer((u16)((DRV8323_REG_VGS2 << 11) | (1u << 10)));
|
||||
return f1 | (f2 << 10);
|
||||
#else
|
||||
return 0;
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief driver输出初始化
|
||||
*/
|
||||
@@ -18,16 +221,20 @@ void motor_init(void) {
|
||||
timer1_pwm_config();
|
||||
// 使能GPIOB时钟
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
|
||||
// 配置PB2为输入引脚，用于读取电机状态
|
||||
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_2);
|
||||
// 配置PB2为输入引脚，用于读取电机状态(nFAULT)。
|
||||
// 用内部上拉（GPIO_MODE_IPU）而不是浮空：nFAULT 是开漏输出，无故障时靠
|
||||
// 上拉保持高。现在 PB2 电平直接决定"允不允许运行"，浮空输入在接线未确认
|
||||
// 或无上拉时会随机读低，把整机锁死；内部上拉(~40kΩ)与外部上拉并联无害。
|
||||
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_2);
|
||||
/* 配置GPIOB的PB14为推挽输出 SPICS */
|
||||
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
|
||||
GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_12);
|
||||
|
||||
#if !GATE_DRIVER_DRV8323
|
||||
// 使能GPIOC时钟，用于电机驱动使能引脚
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_MOTOR_EN_GPIO);
|
||||
// 配置PC13为推挽输出，用于控制电机驱动器使能
|
||||
// 配置PC13为推挽输出，用于控制电机驱动器使能（老板专用）
|
||||
gpio_init(MOTOR_EN_GPIO_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
@@ -45,16 +252,12 @@ void motor_reset(void) {
|
||||
* @brief 电机休眠
|
||||
*/
|
||||
void motor_sleep(void) {
|
||||
gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_12);
|
||||
// 同时禁用电机驱动器
|
||||
gpio_bit_reset(MOTOR_EN_GPIO_PORT, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
|
||||
drv_enable(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 电机启动
|
||||
*/
|
||||
void motor_resume(void) {
|
||||
gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_12);
|
||||
// 同时启用电机驱动器
|
||||
gpio_bit_set(MOTOR_EN_GPIO_PORT, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
|
||||
drv_enable(1);
|
||||
}
|
||||
@@ -7,6 +7,10 @@
|
||||
#ifndef _MOTOR_H
|
||||
#define _MOTOR_H
|
||||
|
||||
|
||||
#include "config.h"
|
||||
#include "gd32c10x_eval.h"
|
||||
|
||||
// 定义电机驱动使能引脚
|
||||
/** @brief MOTOR_EN_GPIO_PORT 宏定义 */
|
||||
#define MOTOR_EN_GPIO_PORT GPIOC
|
||||
@@ -36,4 +40,37 @@ void motor_resume(void);
|
||||
*/
|
||||
void motor_sleep(void);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 门驱动芯片引脚预初始化（全部置安全态：使能拉低、CS 释放）
|
||||
* @note 必须在任何可能拉高使能脚的代码之前调用
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void gate_driver_preinit(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 门驱动芯片上电配置
|
||||
* 新板(DRV8323RS)：拉高使能 → SPI 写 3x PWM 模式/CSA 增益/VDS
|
||||
* 保护/死区/IDRIVE 并逐条回读校验，最后恢复角度传感器 SPI 模式；
|
||||
* 老板(DRV8313)：无 SPI，保持原上电序列（无操作）。
|
||||
* @return u8 0 成功；非 0 为配置/回读校验失败的寄存器位图
|
||||
* @note 调用时机：TIMER1/PWM 已配置且占空比为 0 之后（此时使能芯片，
|
||||
* 半桥只会进入"下管常开"的静止安全态）
|
||||
*/
|
||||
u8 gate_driver_bringup(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 门驱动运行时使能/睡眠（分板封装 PB12，老板同时控制 PC13）
|
||||
* @param[in] en 1=使能 0=睡眠
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void drv_enable(u8 en);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 读取 nFAULT 引脚状态
|
||||
* @return u8 1=故障有效（低电平） 0=正常
|
||||
*/
|
||||
u8 drv_nfault_active(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 读取门驱动故障状态寄存器（仅 DRV8323 有效）
|
||||
* @return u16 [9:0]=Fault Status1(0x00) [19:10]=VGS Status2(0x01)；老板返回 0
|
||||
*/
|
||||
u32 drv_fault_status(void);
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
+60
-9
@@ -15,6 +15,7 @@
|
||||
#include "flash.h"
|
||||
#include "health.h"
|
||||
#include "initial.h"
|
||||
#include "motor.h"
|
||||
#include "systick.h"
|
||||
|
||||
// MAIN 调试宏定义
|
||||
@@ -40,6 +41,9 @@ TaskScheduler scheduler = {0};
|
||||
u32 motor_runtime_50us = 0;
|
||||
// 负载检测/通信心跳计数：主循环递增，CAN 周期发送任务清零。
|
||||
u32 cnt_test = 0;
|
||||
// 初始化错误位图（INIT_ERR_*，config.h）：hardware_init 按模块置位，
|
||||
// CAN STATUS 帧 InitStatus 反馈给上位机，0 表示全部初始化正常
|
||||
volatile u32 init_error_flags = 0;
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 应用程序入口函数
|
||||
@@ -49,7 +53,11 @@ int main(void) {
|
||||
u8 init_status = hardware_init();
|
||||
|
||||
while (init_status) { // 初始化检测
|
||||
MAIN_DEBUG_PRINT("初始化失败\r\n");
|
||||
// 初始化失败：持续通过 CAN STATUS 帧上报 InitStatus 错误码
|
||||
// （含电流检测配平超限/无采样帧），上位机无需调试串口即可识别故障模块
|
||||
printf("初始化失败 InitStatus=0x%08X\r\n", init_error_flags);
|
||||
CAN0_transmiter.send_status_frame(); // STATUS 帧字节 32~35 携带错误位图
|
||||
delay_1ms(100);
|
||||
}
|
||||
OTA_initial(); // OTA 初始化，A/B 分区处理
|
||||
|
||||
@@ -81,22 +89,65 @@ u8 hardware_init(void) {
|
||||
__enable_irq();
|
||||
systick_config(); // 系统时钟初始化
|
||||
unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化
|
||||
gate_driver_preinit(); // 门驱动使能脚预置安全态（新板：DRVSLP 低=芯片睡眠）
|
||||
USART0_init(); // 调试串口初始化
|
||||
User_timer_init(); // 任务 Timer 初始化
|
||||
|
||||
u8 init_status = 0;
|
||||
init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化
|
||||
init_status += sampler.init(); // 采样器初始化
|
||||
// 初始化错误码按模块置位（INIT_ERR_*，位或组合；0=全部正常），
|
||||
// 经 CAN STATUS 帧 InitStatus 反馈
|
||||
init_error_flags = 0;
|
||||
if (KTH7823.init()) {
|
||||
init_error_flags |= INIT_ERR_ANGLE_SENSOR; // 角度传感器初始化
|
||||
}
|
||||
if (sampler.init()) {
|
||||
init_error_flags |= INIT_ERR_ADC; // 采样器/ADC 初始化
|
||||
}
|
||||
|
||||
// EEPROM 初始化 (必须在 CAN 初始化之前，因为 CAN 会从 Flash 读取节点 ID)
|
||||
flashEEP.init(); // EEPROM 初始化
|
||||
|
||||
// CAN 初始化 (会先设置默认节点 ID，然后从 Flash 加载已保存的节点 ID)
|
||||
init_status += CAN0_transmiter.init(); // CAN 初始化
|
||||
if (CAN0_transmiter.init()) {
|
||||
init_error_flags |= INIT_ERR_CAN; // CAN 初始化
|
||||
}
|
||||
|
||||
init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle()); // 角度滤波初始化
|
||||
init_status += Vel_kalman.init(0.0f); // 速度滤波初始化
|
||||
init_status += FOC.init(); // FOC 初始化
|
||||
return init_status;
|
||||
if (Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle())) {
|
||||
init_error_flags |= INIT_ERR_ANG_KALMAN; // 角度滤波器初始化
|
||||
}
|
||||
if (Vel_kalman.init(0.0f)) {
|
||||
init_error_flags |= INIT_ERR_VEL_KALMAN; // 速度滤波器初始化
|
||||
}
|
||||
if (FOC.init()) {
|
||||
init_error_flags |= INIT_ERR_FOC; // FOC 初始化
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 门驱动上电配置放在 FOC 校验之后：此时 TIMER1/PWM 已启动且占空比为 0，
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||||
// 新板(DRV8323)在此拉高 DRVSLP 唤醒芯片并经 SPI 配置 3x PWM/增益/保护，
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||||
// 随后即使任务立即输出 0 占空比，桥臂也处于"下管常开"的静止安全态
|
||||
if (gate_driver_bringup()) {
|
||||
init_error_flags |= INIT_ERR_GATE_DRIVER; // 门驱动 bringup
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 三相电流零点配平：采样前唤醒门驱动，让 0% 占空比下三相下管导通，
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||||
// PGNDx 与功率地等电位、共模与运行时一致，配平结果才可用。
|
||||
// 老板 bringup 是空操作、上电默认睡眠：此处临时唤醒（此时占空比 0=
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||||
// 三相下管导通，静止安全态），配平完恢复睡眠，保持"上电未使能"的
|
||||
// 原始安全态（模式 0 的 drv_hold 恒占空比不会真实输出）；新板
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||||
// bringup 已唤醒并保持常醒，无需额外操作。配平值超限/无采样帧
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||||
// 分别置独立错误位。
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||||
#if !GATE_DRIVER_DRV8323
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||||
motor_resume();
|
||||
#endif
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||||
u8 current_cal = sampler.zero_calibrate();
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||||
#if !GATE_DRIVER_DRV8323
|
||||
motor_sleep();
|
||||
#endif
|
||||
if (current_cal == 1) {
|
||||
init_error_flags |= INIT_ERR_CURRENT_NOFRAME; // 无采样帧
|
||||
} else if (current_cal == 2) {
|
||||
init_error_flags |= INIT_ERR_CURRENT_BAL; // 配平值超限
|
||||
}
|
||||
|
||||
return (init_error_flags != 0U) ? 1U : 0U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -34,6 +34,8 @@ SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
||||
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||||
#ifndef MAIN_H
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||||
#define MAIN_H
|
||||
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||||
#include "config.h"
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||||
#include <cstdint>
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||||
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||||
/**
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||||
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||||
+188
-53
@@ -1,4 +1,4 @@
|
||||
/**
|
||||
/**
|
||||
* @file sys/config.h
|
||||
* @brief 系统服务与平台支持源文件
|
||||
* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
|
||||
@@ -9,6 +9,18 @@
|
||||
#include "gd32c10x_eval.h"
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
|
||||
// 项目级定宽类型别名（u8/u16/u32 等）：整个工程统一从这里取，
|
||||
// 重复 typedef 同一类型在 C++ 中合法，包含多次无副作用
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||||
typedef uint8_t u8;
|
||||
typedef uint16_t u16;
|
||||
typedef uint32_t u32;
|
||||
typedef int8_t s8;
|
||||
typedef int16_t s16;
|
||||
typedef int32_t s32;
|
||||
typedef volatile uint8_t vu8;
|
||||
typedef volatile uint16_t vu16;
|
||||
typedef volatile uint32_t vu32;
|
||||
|
||||
// 如果使用 CMSIS DSP 库，需要定义 ARM_MATH_CM4
|
||||
#define ARM_MATH_CM4
|
||||
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||||
@@ -20,24 +32,101 @@
|
||||
#define MAIN_DEBUG 0
|
||||
#define FOC_DEBUG 0
|
||||
|
||||
// 版本号定义 - 可根据实际项目进行调整
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||||
constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;
|
||||
constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 5;
|
||||
constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 24;
|
||||
constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;
|
||||
// ===================== 版本号定义 =====================
|
||||
// 软件版本 = 编译日期自动生成（年.月.日）+ 当天构建小版本号（手动递增）
|
||||
// __DATE__ 形如 "Mmm dd yyyy"（如 "Aug 29 2026"）：2026-08-29 当天第一次
|
||||
// 构建得到 26.8.29.1；同一天多次出固件时把 SOFTWARE_VERSION_BUILD +1
|
||||
#define CFG_VER_YEAR \
|
||||
((__DATE__[7] - '0') * 1000 + (__DATE__[8] - '0') * 100 + \
|
||||
(__DATE__[9] - '0') * 10 + (__DATE__[10] - '0'))
|
||||
#define CFG_VER_IS_JAN (__DATE__[0] == 'J' && __DATE__[1] == 'a' && __DATE__[2] == 'n')
|
||||
#define CFG_VER_IS_FEB (__DATE__[0] == 'F' && __DATE__[1] == 'e' && __DATE__[2] == 'b')
|
||||
#define CFG_VER_IS_MAR (__DATE__[0] == 'M' && __DATE__[1] == 'a' && __DATE__[2] == 'r')
|
||||
#define CFG_VER_IS_APR (__DATE__[0] == 'A' && __DATE__[1] == 'p' && __DATE__[2] == 'r')
|
||||
#define CFG_VER_IS_MAY (__DATE__[0] == 'M' && __DATE__[1] == 'a' && __DATE__[2] == 'y')
|
||||
#define CFG_VER_IS_JUN (__DATE__[0] == 'J' && __DATE__[1] == 'u' && __DATE__[2] == 'n')
|
||||
#define CFG_VER_IS_JUL (__DATE__[0] == 'J' && __DATE__[1] == 'u' && __DATE__[2] == 'l')
|
||||
#define CFG_VER_IS_AUG (__DATE__[0] == 'A' && __DATE__[1] == 'u' && __DATE__[2] == 'g')
|
||||
#define CFG_VER_IS_SEP (__DATE__[0] == 'S' && __DATE__[1] == 'e' && __DATE__[2] == 'p')
|
||||
#define CFG_VER_IS_OCT (__DATE__[0] == 'O' && __DATE__[1] == 'c' && __DATE__[2] == 't')
|
||||
#define CFG_VER_IS_NOV (__DATE__[0] == 'N' && __DATE__[1] == 'o' && __DATE__[2] == 'v')
|
||||
#define CFG_VER_IS_DEC (__DATE__[0] == 'D' && __DATE__[1] == 'e' && __DATE__[2] == 'c')
|
||||
#define CFG_VER_MONTH \
|
||||
(CFG_VER_IS_JAN ? 1 \
|
||||
: CFG_VER_IS_FEB ? 2 \
|
||||
: CFG_VER_IS_MAR ? 3 \
|
||||
: CFG_VER_IS_APR ? 4 \
|
||||
: CFG_VER_IS_MAY ? 5 \
|
||||
: CFG_VER_IS_JUN ? 6 \
|
||||
: CFG_VER_IS_JUL ? 7 \
|
||||
: CFG_VER_IS_AUG ? 8 \
|
||||
: CFG_VER_IS_SEP ? 9 \
|
||||
: CFG_VER_IS_OCT ? 10 \
|
||||
: CFG_VER_IS_NOV ? 11 \
|
||||
: CFG_VER_IS_DEC ? 12 \
|
||||
: 0)
|
||||
/* 日字段两位，个位数时首字符为空格（如 "Aug 5 2026"） */
|
||||
#define CFG_VER_DAY \
|
||||
((__DATE__[4] == ' ') ? (__DATE__[5] - '0') \
|
||||
: ((__DATE__[4] - '0') * 10 + (__DATE__[5] - '0')))
|
||||
|
||||
constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = CFG_VER_YEAR % 100; // 年后两位，如 26
|
||||
constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = CFG_VER_MONTH; // 月
|
||||
constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = CFG_VER_DAY; // 日
|
||||
// 当天第几次构建（日期由 __DATE__ 自动带出）：
|
||||
// 26.10.10.2 = nFAULT(MotorStatus) 由"仅上报"改为运行门
|
||||
// 26.10.11.1 = 停机/解除统一收进 RunInhibit 闸门，删掉 FOC 里 5 个互引的开关机函数
|
||||
constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 1;
|
||||
|
||||
// 硬件版本：全手写，仅在 PCB 改版时修改（编译 APP 不影响）
|
||||
constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;
|
||||
constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12;
|
||||
constexpr u16 HARDWARE_VERSION_PATCH = 01;
|
||||
constexpr u16 HARDWARE_VERSION_PATCH = 1;
|
||||
constexpr u16 HARDWARE_VERSION_BUILD = 0;
|
||||
|
||||
// BOOT 版本：全手写，仅在 bootloader 更新时修改（APP 编译不影响）
|
||||
constexpr u16 BOOT_VERSION_MAJOR = 26;
|
||||
constexpr u16 BOOT_VERSION_MINOR = 1;
|
||||
constexpr u16 BOOT_VERSION_PATCH = 12;
|
||||
constexpr u16 BOOT_VERSION_BUILD = 0;
|
||||
|
||||
// ===================== 功率级门驱动芯片选择 =====================
|
||||
// 1 = 新板 DRV8323RS（外置 WSD6035DN33）：使能前经 SPI 配置 3x PWM 模式、
|
||||
// CSA 增益、VDS 过流门限；3 路 PWM 接 INHA/B/C（CH2/CH1/CH0，
|
||||
// 固件内已做通道重映射）；PB12(DRVSLP) 同时是使能脚与 INLA/B/C 电平
|
||||
// （高=正常运转，低=三相 Hi-Z 睡眠滑行）。
|
||||
// 0 = 老板 DRV8313（集成 FET 三半桥）：无 SPI，保持原使能时序与相序。
|
||||
#define GATE_DRIVER_DRV8323 0
|
||||
|
||||
#if GATE_DRIVER_DRV8323
|
||||
// DRV8323 片上 CSA 增益（V/V），经 SPI 写入 0x06[7:6]，仅 5/10/20/40 有效。
|
||||
// 双极性量程 = ±1.655V/(G×Rshunt)：G=10、R=10mΩ 时约 ±16.5A。
|
||||
// 修改后电流换算系数 CURRENT_FACTOR（ADC.cpp）自动跟随，但软件限流标定需复核。
|
||||
constexpr float DRV8323_CSA_GAIN_VV = 10.0f;
|
||||
constexpr float DRV8323_SHUNT_OHM = 0.010f;
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// ===================== 相电流采样前端选择（独立于门驱动芯片） =====================
|
||||
// 1 = 低边采样板（DRV8313 + 下桥臂 10mΩ + INA240A2）：采样电阻串在各相下管
|
||||
// 源极（PGNDx）与功率地之间，INA240A2（50V/V）放大后接 ADC0 注入组。
|
||||
// OUT 静态中点 = (V_REF1+V_REF2)/2 = 1.65V（REF1 接 AGND、REF2 接 A3V3，
|
||||
// 由芯片内部分压取中，数据手册支持的接法）。
|
||||
// 换算 0.5V/A → 2.0 A/V，与老板外置放大链（50倍×10mΩ）数值一致，
|
||||
// 电流链路单位为安培（get_current 返回 A，上报处 ×1000 转 mA）。
|
||||
// 注意：下桥臂采样电阻只有对应下管导通（INx=0）时才有相电流流过，
|
||||
// ADC 采样点必须在三相下管同时导通的窗口内（见 TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE）。
|
||||
// 0 = 老板（DRV8313 + 外置放大链）：保持原标定系数与采样点。
|
||||
#define CURRENT_SENSE_INA240 1
|
||||
|
||||
#if CURRENT_SENSE_INA240
|
||||
constexpr float INA240_CSA_GAIN_VV = 50.0f; // INA240A2 = 50V/V（A1=20/A3=100/A4=200）
|
||||
constexpr float INA240_SHUNT_OHM = 0.010f; // 低边采样电阻 10mΩ
|
||||
#endif
|
||||
// 编译时间（AC6 编译器自动生成）
|
||||
#define APP_BUILD_DATE __DATE__
|
||||
#define APP_BUILD_TIME __TIME__
|
||||
|
||||
// Flash 分区配置
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||||
constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x6000; // 24KB
|
||||
constexpr u32 BOOTLOADER_START_ADDR = 0x08000000; // BOOT 起始地址
|
||||
constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08012000; // APP 起始地址
|
||||
constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08006000; // APPBACK 起始地址
|
||||
@@ -47,38 +136,43 @@ constexpr u32 SLEEP_CONFIG_START = 0x0801E400; // 睡眠配置起始地址
|
||||
constexpr u32 SLEEP_CONFIG_END = 0x0801E800; // 睡眠配置结束地址
|
||||
constexpr u32 FLASH_EMPTY = 0xFFFFFFFF; // 空数据
|
||||
constexpr u32 SLEEP_ENABLE = 0x11111111; // 睡眠使能
|
||||
constexpr u32 SLEEP_DISABLE = 0x00000000; // 睡眠禁止
|
||||
|
||||
// 节点 ID 配置 (用于多电机 CAN 总线隔离)
|
||||
// 使用 CAN ID 高 16 位 (bits 31-16) 存储节点 ID，低 16 位 (bits 15-0) 存储基础 ID
|
||||
// 格式：[节点 ID(16 位)][基础 ID(16 位)]，例如：node_id=1, base_id=0x0200 → 0x00010200
|
||||
//
|
||||
// 节点 ID 存储方案：
|
||||
// - 使用独立 Flash 页 (NODE_ID_PAGE_ADDR) 存储节点 ID，与EEPROM完全隔离
|
||||
// - 采用双重备份机制 (主备份 + 备用备份)
|
||||
// - 使用独立 Flash 页存储节点 ID，与EEPROM完全隔离
|
||||
// - 采用双重备份机制：主备份与备用备份分属两个独立 1KB 页，
|
||||
// 擦写其一不影响另一份，掉电时至少保留一份有效数据
|
||||
// - 写入采用乒乓方式：总是写入"非最新"的那一页，另一页全程保有旧值
|
||||
// - 使用魔数 (NODE_ID_MAGIC) 验证数据有效性，防止位翻转导致错读
|
||||
// - 使用写入计数器区分最新数据
|
||||
constexpr u32 NODE_ID_PAGE_ADDR = 0x0801E800; // 节点 ID 存储页 (1KB，独立区域)
|
||||
constexpr u32 NODE_ID_PRIMARY_ADDR = 0x0801E800; // 主存储地址
|
||||
constexpr u32 NODE_ID_BACKUP_ADDR = 0x0801E840; // 备份存储地址 (偏移64字节)
|
||||
// - 使用写入计数器区分最新数据（计数器跳过 0，比较用有符号差值容忍回绕）
|
||||
constexpr u32 NODE_ID_PAGE_ADDR = 0x0801E800; // 节点 ID 主存储页 (1KB，独立区域)
|
||||
constexpr u32 NODE_ID_PRIMARY_ADDR = 0x0801E800; // 主备份地址
|
||||
constexpr u32 NODE_ID_BACKUP_ADDR = 0x0801EC00; // 备用备份地址（独立 1KB 页）
|
||||
constexpr u32 NODE_ID_MAGIC = 0x4E4F4445; // 魔数 'NODE' 用于验证数据有效性
|
||||
constexpr u16 DEFAULT_NODE_ID = 1; // 默认节点 ID
|
||||
constexpr u16 BROADCAST_NODE_ID = 0x1FFF; // 广播 ID (所有节点响应)
|
||||
constexpr u16 MAX_NODE_ID = 0x1FFE; // 最大有效节点 ID (0~0x1FFE)
|
||||
constexpr u16 SETTABLE_NODE_ID_MAX = 0x00FF; // SET_NODE_ID 命令允许设置的上限 (1~0xFF)
|
||||
|
||||
// 节点 ID 存储结构 (存储在Flash中的格式)
|
||||
// 节点 ID 存储结构 (主备份/备用备份各一份，每份 16 字节，位于各自页首)
|
||||
// 地址偏移 0x00: 魔数 (0x4E4F4445 = 'NODE')
|
||||
// 地址偏移 0x04: 节点 ID (u16)
|
||||
// 地址偏移 0x06: 保留 (u16，填充为0xFFFF)
|
||||
// 地址偏移 0x08: 写入计数器 (u32，用于区分最新数据)
|
||||
// 地址偏移 0x0C: CRC32 校验 (u32)
|
||||
constexpr u8 NODE_ID_STRUCT_SIZE = 0x10; // 结构体大小 16 字节
|
||||
constexpr u8 NODE_ID_MAGIC_OFFSET = 0x00; // 魔数偏移
|
||||
constexpr u8 NODE_ID_VALUE_OFFSET = 0x04; // 节点ID值偏移
|
||||
constexpr u8 NODE_ID_COUNTER_OFFSET = 0x08; // 写入计数器偏移
|
||||
constexpr u8 NODE_ID_CRC_OFFSET = 0x0C; // CRC偏移
|
||||
|
||||
// BOOT 相关
|
||||
// 版图/页大小核验：以下 6 个 OTA 标志位共处 0x0801E000 所在的 1KB Flash 页。
|
||||
// OTA_SET 会整页擦除该页，故必须保证 FMC 页大小为 1KB(0x400)，否则会连带擦除
|
||||
// 相邻的 SLEEP_CONFIG(0x0801E400)/NODE_ID(0x0801E800)。GD32C103CB 实测页大小为
|
||||
// 1KB（睡眠/节点 ID/EEPROM 分居相邻 1KB 页且互不影响即为佐证），与 FMC_PAGE_SIZE 一致。
|
||||
constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;
|
||||
constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801E000; // 最新 APP 可用地址
|
||||
constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801E004; // 备份 APP 可用地址
|
||||
@@ -93,10 +187,32 @@ constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000; // 全零表示可用
|
||||
constexpr u8 PP = 11;
|
||||
constexpr float DIR = 1.0f; // 默认方向：-1.0f 反转，1.0f 正转
|
||||
constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
|
||||
constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f; // 当前电流传感器的零点偏移
|
||||
constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f; // 电流通道零点偏移（V），
|
||||
// 与 INA240 中点 1.65V / DRV8323 SO 中点 VREF/2 一致
|
||||
// 三相电流零点配平：配平值（各通道实测零偏折算电流）超过该限值视为
|
||||
// 电流检测初始化错误，随 init_status 阻止启动
|
||||
constexpr float CURRENT_ZERO_CAL_LIMIT = 0.1f; // 100mA
|
||||
|
||||
// ===================== 初始化错误码（CAN STATUS 帧 InitStatus 反馈） =====================
|
||||
// hardware_init 按模块置位（可位或组合），InitStatus=0 表示全部初始化正常；
|
||||
// 信号定义见 DBC v0.74 的 STATUS 帧字节 32~35
|
||||
constexpr u32 INIT_ERR_ANGLE_SENSOR = 1u << 0; // 角度传感器 KTH7823 初始化错误
|
||||
constexpr u32 INIT_ERR_ADC = 1u << 1; // 采样器/ADC 初始化错误
|
||||
constexpr u32 INIT_ERR_CAN = 1u << 2; // CAN 初始化错误
|
||||
constexpr u32 INIT_ERR_ANG_KALMAN = 1u << 3; // 角度滤波器初始化错误
|
||||
constexpr u32 INIT_ERR_VEL_KALMAN = 1u << 4; // 速度滤波器初始化错误
|
||||
constexpr u32 INIT_ERR_FOC = 1u << 5; // FOC 初始化错误
|
||||
constexpr u32 INIT_ERR_CURRENT_BAL = 1u << 6; // 电流检测：零点配平值超限(>100mA)
|
||||
constexpr u32 INIT_ERR_CURRENT_NOFRAME = 1u << 7; // 电流检测：无采样帧（触发链路异常）
|
||||
constexpr u32 INIT_ERR_GATE_DRIVER = 1u << 8; // 门驱动 bringup 错误
|
||||
extern volatile u32 init_error_flags; // 初始化错误位图，定义在 main.cpp
|
||||
constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.1f;
|
||||
constexpr u16 ANGLESENS_OFFSET = 0;
|
||||
constexpr float ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE = 83.0f;
|
||||
// 电角度零位校准：施加的对齐占空比与稳定等待时间
|
||||
constexpr float ALIGN_PWM_DUTY = 0.25f;
|
||||
constexpr u32 ALIGN_SETTLE_MS = 1000;
|
||||
constexpr float CALIB_MAX_SPEED = 5.0f; // 输出级速度阈值(deg/s)，超过则拒绝校准
|
||||
constexpr float KE_FACTOR = 0.0f;
|
||||
|
||||
// 角度/速度 α-β 观测器参数
|
||||
@@ -124,14 +240,24 @@ constexpr float CURRENT_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 5e-5f; // 增大测量噪
|
||||
// PID 配置
|
||||
constexpr float DEFAULT_current_loop_p = 0.1f / 100 * 12; // 电流 P
|
||||
constexpr float current_loop_Ki = 0.55f; // 电流 P
|
||||
constexpr float current_loop_Kd = 3e-4f; // 电流 P
|
||||
// 电流反馈噪声大（CurrentKalman 稳态增益≈1，几乎无滤波），D 项只放大噪声，置零
|
||||
constexpr float current_loop_Kd = 0.0f;
|
||||
|
||||
constexpr float DEFAULT_vel_loop_p = 0.005f / 100 * 12; // 速度 P
|
||||
constexpr float vel_loop_Ku = 3.600000e-03 * 0.7 * 100 / 12;
|
||||
constexpr float vel_loop_Tu = 17.0f * 1e-3f;
|
||||
constexpr float vel_loop_Ki = 1.2 * vel_loop_Ku / vel_loop_Tu;
|
||||
// 速度 D 恢复（提供加速度阻尼）；现走"测量微分+1ms低通"路径，无目标阶跃踢、
|
||||
// 噪声被低通抑制，比旧的裸误差微分安全
|
||||
constexpr float vel_loop_Kd = 0.075 * vel_loop_Ku * vel_loop_Tu * 2;
|
||||
|
||||
// PID 抗饱和与微分滤波（负载稳定性优化，2026-08）
|
||||
// 抗饱和主体为条件积分（饱和方向冻结，见 pid.cpp）；此增益仅用于
|
||||
// bleed_integral() 外部饱和泄放（前馈叠加超限时），且带同号保护不过零
|
||||
constexpr float ANTI_WINDUP_GAIN = 0.3f; // 外部饱和泄放比例
|
||||
constexpr float DERIV_LPF_TAU = 0.001f; // 微分项一阶低通时间常数 (s)
|
||||
constexpr float MIN_LIMIT_VOLTAGE = 0.1f; // P 增益换算分母下限，防 limit_voltage=0 除零
|
||||
|
||||
// mode2 角度同步 Uq 前馈补偿：固定 Uq 下的真实速度波动不应从反馈中滤掉，
|
||||
// 而应按物理 360° 提前补偿负载/阻力差异，降低速度 PID 的周期性纠偏量。
|
||||
constexpr bool MODE2_UQ_FF_ENABLE = true;
|
||||
@@ -143,6 +269,7 @@ constexpr float MODE2_UQ_FF_GAIN = 0.003f; // 速度误差(deg/s)到前馈
|
||||
constexpr float MODE2_UQ_FF_MAX = 3.5f; // 前馈补偿电压限幅(V)
|
||||
constexpr float MODE2_UQ_FF_STOP_SPEED = 2.0f; // 目标/实际速度低于该值时不输出前馈
|
||||
constexpr float MODE2_UQ_FF_BRAKE_ERR = 3.0f; // 明显超速/刹车时不输出前馈，单位同 velocity_error
|
||||
constexpr float MODE2_UQ_FF_LEARN_ERR_MAX = 375.0f; // 速度误差带内才学习(≈15°/s×25)，防启停瞬态污染表
|
||||
|
||||
// mode3 角度同步 Uq 前馈补偿：单独建表，避免和 mode2 互相污染。
|
||||
constexpr bool MODE3_UQ_FF_ENABLE = true;
|
||||
@@ -154,16 +281,21 @@ constexpr float MODE3_UQ_FF_GAIN = 0.3f; // mode3 速度误差未乘减
|
||||
constexpr float MODE3_UQ_FF_MAX = 3.5f;
|
||||
constexpr float MODE3_UQ_FF_STOP_SPEED = 2.0f; // mode3 内部目标/实际速度低于该值时不输出前馈
|
||||
constexpr float MODE3_UQ_FF_BRAKE_ERR = 3.0f; // 明显超速/刹车时不输出前馈，单位同 velocity_error
|
||||
constexpr float MODE3_UQ_FF_LEARN_ERR_MAX = 15.0f; // 速度误差带内(°/s)才学习，防启停瞬态污染表
|
||||
|
||||
constexpr float DEFAULT_vel_angloop_p = 0.4f / 100; // 速度 速度 - 角度 P
|
||||
constexpr float vel_angloop_Ki = 5.0f; // 速度 速度 - 角度 I
|
||||
constexpr float vel_angloop_Kd = 5e-05f; // 速度 速度 - 角度 D
|
||||
constexpr float vel_angloop_Kd = 5e-05f; // 速度 速度 - 角度 D（恢复，走测量微分+低通）
|
||||
|
||||
// mode3 低速/静止附近速度 P 降低，减少速度反馈噪声、齿槽和摩擦导致的来回拉扯。
|
||||
// mode3 低速/静止附近速度内环增益调度（D 保持满值）：
|
||||
// P/I 各自独立地板——I 地板更低，停止瞬间积分充电速率仅为全速的 15%，
|
||||
// 与静摩擦相互作用（到位 hunting：停下瞬间小幅来回抖动）的能量被大幅压缩；
|
||||
// P 地板保持足够刚度，减小突破静摩擦所需的误差。
|
||||
constexpr bool MODE3_LOW_SPEED_P_SCALE_ENABLE = true;
|
||||
constexpr float MODE3_LOW_SPEED_P_MIN_SCALE = 0.2f;
|
||||
constexpr float MODE3_LOW_SPEED_P_MIN_SCALE = 0.5f;
|
||||
constexpr float MODE3_LOW_SPEED_I_MIN_SCALE = 0.15f;
|
||||
constexpr float MODE3_LOW_SPEED_P_LOW = 1.0f;
|
||||
constexpr float MODE3_LOW_SPEED_P_FULL = 5.0f;
|
||||
constexpr float MODE3_LOW_SPEED_P_FULL = 8.0f;
|
||||
|
||||
constexpr float DEFAULT_angle_angloop_p =
|
||||
150.0f / 100 * 12; // 角度 速度 - 角度 P
|
||||
@@ -178,45 +310,39 @@ constexpr float angle_MIT_Kd = 8e-04f;
|
||||
|
||||
constexpr float DEFAULT_vel_MIT_p = 5.0f / 100; // 速度 MIT P
|
||||
constexpr float vel_MIT_Ki = 15.0f;
|
||||
constexpr float vel_MIT_Kd = 1e-04f;
|
||||
constexpr float vel_MIT_Kd = 1e-04f; // 速度 MIT D（恢复，走测量微分+低通）
|
||||
|
||||
constexpr float DEFAULT_current_MIT_p = 0.2f / 100 * 12; // 电流 MIT P
|
||||
constexpr float current_MIT_Ki = 0.1f;
|
||||
constexpr float current_MIT_Kd = 3e-4f;
|
||||
constexpr float current_MIT_Kd = 0.0f; // 电流 MIT D（置零，同 current_loop_Kd）
|
||||
// 常量定义
|
||||
constexpr u8 SIZE_FLOAT = sizeof(float);
|
||||
constexpr u8 SIZE_U32 = sizeof(uint32_t);
|
||||
constexpr float ADC_MAX = 65536.0f;
|
||||
constexpr float PI = 3.14159265358979323846f;
|
||||
constexpr float INV_PI_3 = 3.0f / PI;
|
||||
constexpr float PI_3 = PI / 3.0f;
|
||||
constexpr float _1_SQRT3 = 0.57735026919f; // 1/sqrt(3)
|
||||
constexpr float _3PI_2 = 4.71238898038f;
|
||||
constexpr float SQRT3 = 1.7320508075688772f;
|
||||
constexpr float SQRT3DV2 = 0.8660254037844386f; // sqrt(3)/2
|
||||
constexpr float COS_PI_3 = 0.5f;
|
||||
constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 180.0f * PI;
|
||||
constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 180.0f * PI;
|
||||
constexpr float RAD2DEG = 180.0f / PI; // 修正 RAD2DEG 定义，应该是 180/π
|
||||
constexpr u8 DEFAULT_VALUE = 0;
|
||||
constexpr u8 CONFIG_SAVED_NUM = 6;
|
||||
|
||||
// 三角函数快速计算 LUT
|
||||
constexpr u16 LUT_SIZE = 1024;
|
||||
constexpr u16 LUT_MASK = (LUT_SIZE - 1);
|
||||
constexpr u16 LUT_SCALE = (LUT_SIZE / (2.0f * PI));
|
||||
|
||||
// CAN 相关
|
||||
// 注意：以下为 CAN 基础 ID（只保留低 16 位），实际发送/接收时会自动叠加节点 ID
|
||||
// 到高 16 位 格式：[节点 ID(16 位)][基础 ID(16 位)] 例如：节点 ID=1，发送命令
|
||||
// ID = (1 << 16) | CANFD_CMD_ID = 0x00010200
|
||||
constexpr u16 DEV_CAN0_ID = 0x0000;
|
||||
constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000;
|
||||
constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000;
|
||||
// 反馈基础 ID
|
||||
constexpr u16 CANFD_STATUS_ID = 0x0100; // 状态反馈基础 ID
|
||||
constexpr u16 CANFD_CONFIG_ID = 0x0101; // 配置信息基础 ID
|
||||
constexpr u16 CANFD_VERSION_ID = 0x00FF; // 版本信息基础 ID
|
||||
// 周期反馈帧刷新周期（单位 ms，基于 1ms CAN 任务节拍分频；0=停发），
|
||||
// 可通过 SET_NODE_ID(0x0400) 扩展格式运行时修改并持久化，
|
||||
// 未配置时使用以下默认值（CONFIG 帧内容为控制模式/目标设定回显，
|
||||
// 不实时依赖，默认 250Hz 降低总线占用）
|
||||
constexpr u16 CANFD_TX_PERIOD_STATUS_DEFAULT_MS = 1; // STATUS 帧默认 1kHz
|
||||
constexpr u16 CANFD_TX_PERIOD_CONFIG_DEFAULT_MS = 4; // CONFIG 帧默认 250Hz
|
||||
// 0x0400/0x0401 扩展格式（DLC>=2/4）的参数选择器：0x0000=节点 ID，
|
||||
// 其余选择器直接使用目标反馈帧的基础 ID（如 0x0100/0x0101）
|
||||
constexpr u16 CANFD_PARAM_NODE_ID = 0x0000;
|
||||
// 命令基础 ID
|
||||
constexpr u16 CANFD_CMD_ID = 0x0200; // 控制命令基础 ID
|
||||
constexpr u16 CANFD_RESET_ID = 0x0301; // 重置命令基础 ID
|
||||
@@ -226,14 +352,10 @@ constexpr u16 CANFD_GET_NODE_ID = 0x0401; // 查询节点 ID 基础 ID
|
||||
|
||||
// OTA 相关基础 ID 不受到node ID影响
|
||||
constexpr u16 CANFD_BOOT_ID = 0x0000; // BOOT 模式基础 ID (进入 BOOT 使用此 ID)
|
||||
constexpr u16 CANFD_OTA_REQ_ID = 0x0100; // OTA 请求基础 ID
|
||||
constexpr u16 CANFD_OTA_DATA_ID = 0x0101; // OTA 数据基础 ID
|
||||
constexpr u16 CANFD_OTA_ACK_ID = 0x0102; // OTA 确认基础 ID
|
||||
constexpr u16 CANFD_OTA_WAIT_ID = 0x0103; // OTA 等待基础 ID
|
||||
|
||||
// ADC
|
||||
constexpr u8 ADC_FILTER_SIZE = 6;
|
||||
constexpr u8 BLOCK_SIZE = ADC_FILTER_SIZE * SIZE_FLOAT;
|
||||
constexpr float ERROR_ADC_VAL = 255.0f;
|
||||
constexpr float MAX_TEMP = 150.0f;
|
||||
constexpr float MIN_TEMP = -40.0f;
|
||||
@@ -243,12 +365,10 @@ constexpr float MAX_VCC = 65.0f;
|
||||
constexpr float MIN_VCC = -0.1f;
|
||||
|
||||
// ang_sensor
|
||||
constexpr u16 VEL_FILTER_SIZE = 4;
|
||||
constexpr u16 DEFAULT_COMMAND = 0x0000;
|
||||
constexpr u16 FAULT_RECEIVE = 0xFFFF;
|
||||
constexpr float ANGLE_WRAP_THRESHOLD = 300.0f;
|
||||
constexpr float ANGLE_WRAP_VALUE = 360.0f;
|
||||
constexpr float RAD_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 2.0f * PI;
|
||||
constexpr float ANGLESENS_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 360.0f;
|
||||
|
||||
// TIMER2-任务调度
|
||||
@@ -257,19 +377,24 @@ constexpr int TIMER2_PERIOD = 49; // 1 / 1MHz * 50 = 50us
|
||||
constexpr int MOTOR_PERIOD = 1; // 控制每50us执行一次，无分频
|
||||
constexpr float TIME_SLICE =
|
||||
(TIMER2_PERIOD + 1) * (TIMER2_PRESCALER + 1) / 120000000.0f; // 周期
|
||||
constexpr float TIMER2_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE; // 频率
|
||||
constexpr float MOTOR_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE / MOTOR_PERIOD; // 频率
|
||||
|
||||
// TIMER1-PWM
|
||||
constexpr int TIMER1_PRESCALER = 0; // 不分频，计数器时钟为 120MHz
|
||||
constexpr int TIMER1_PERIOD = 2999; // 120MHz / (0+1) / (2999+1) = 40kHz计数, 中心对齐实际PWM 20kHz
|
||||
constexpr int TIMER1_DEFAULT_PULSE = 0;
|
||||
constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE =
|
||||
(TIMER1_PERIOD + 1) * 0.41 - 1; // PWM 周期 41% 位置触发ADC采样
|
||||
|
||||
// 齿槽转矩补偿
|
||||
constexpr u16 COGGING_TABLE_SIZE = 128; // 每电周期采样点数
|
||||
constexpr float COGGING_COMP_SCALE = 0.005f; // 补偿换算系数 V/mA，40mA × 0.005 = 0.2V
|
||||
// CH3 为固定 ADC 采样触发点（TRGO=O3CPRE）。低边采样要求触发落在"三相下管
|
||||
// 同时导通"的窗口内：中心对齐 PWM0 下 INx 高（上管导通）区间以计数谷底
|
||||
// CNT=0 为中心，INx 低（下管导通）区间以计数峰顶 CNT=PERIOD 为中心，故采样
|
||||
// 点必须贴近峰顶（在线采样时代取 41% 是任意有效点，直接沿用会采到上管
|
||||
// 导通期、三相电流恒读零）。
|
||||
// 取 PERIOD-10：紧贴峰顶。中心对齐下每周期匹配两次（上升沿 2989 / 下降沿
|
||||
// 3011，仅差 22 计数），无论第二次触发被 ADC 忽略（注入转换忙）还是重启
|
||||
// 序列，帧的等效采样位置都在峰顶附近——行为确定，不依赖芯片的触发丢弃
|
||||
// 策略；配合 ADC.cpp 电流通道 13.5 周期短采样，最大占空比 ~90% 时三相样本
|
||||
// 仍全部落在下管导通窗内。占空比更高时序列末位的 W 相先落出窗口（读数
|
||||
// 趋零、U+V+W≠0），软件侧需对占空比限幅。
|
||||
constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE = TIMER1_PERIOD - 10;
|
||||
|
||||
// 电压检测参数（基于跌幅检测，不依赖固定额定电压）
|
||||
// 快速检测层（fast_voltage_check，100us周期）：
|
||||
@@ -284,9 +409,19 @@ constexpr float VBUS_ABSOLUTE_MIN = 12.0f; // 绝对最低电压 (V)
|
||||
constexpr u32 VBUS_DEBOUNCE_COUNT = 5; // 快速检测：防抖计数 (5次×100us = 500us)
|
||||
constexpr float VBUS_RECOVERY_RATIO = 0.9f; // 恢复比例（基准电压的90%）
|
||||
|
||||
// ===================== 门驱动 nFAULT（STATUS 帧 motStatus / MotorStatus）=====================
|
||||
// PB2 读门驱动 nFAULT（开漏低有效，固件已配内部上拉）。DRV8313/DRV8323 的
|
||||
// UVLO、热关断、过流都会把它拉低，因此它就是"电机侧出错"的硬件凭据。
|
||||
// 轮询点在 thermalController.update()（TASK_THERMAL_CONTROL，1ms）。
|
||||
constexpr u8 DRV_FAULT_DEBOUNCE_MS = 3u; // 连续 N 次 1ms 采样为低才判故障
|
||||
// 解除禁止后驱动需要重新建立：DRV8313 手册 7.4.1 给 ≈1ms，按 50us 控制节拍取 20 拍。
|
||||
// 建立期内输出保持 0、不派发控制函数（见 sys/run_inhibit.cpp）。
|
||||
constexpr u8 DRV_WAKE_SETTLE_50US = 20u;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
+207
-66
@@ -73,6 +73,28 @@ u8 FlashEEPROM::init() {
|
||||
// 读取系统配置
|
||||
read_saved_system_config();
|
||||
|
||||
// 加载电角度零位校准角（首次无存储则用默认值）
|
||||
float calib = ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE;
|
||||
if (readFloat(ADDR_CALIBRATION_ANGLE, &calib) != FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
calib = ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE;
|
||||
} else if (calib == 0.0f) {
|
||||
// 校准值为 0 视为未校准/异常，回退默认值，避免换向角度错误
|
||||
calib = ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE;
|
||||
}
|
||||
KTH7823.set_calibration(calib);
|
||||
|
||||
// 加载周期反馈帧刷新率（独立 u16 记录，无记录/读取失败回退默认值，
|
||||
// 不影响 EEPROMStatus 的 CRC 参数组判定）
|
||||
u16 tx_period = 0;
|
||||
tx_period_status_ms =
|
||||
(read(ADDR_TX_PERIOD_STATUS, &tx_period) == FLASH_EEPROM_OK)
|
||||
? tx_period
|
||||
: CANFD_TX_PERIOD_STATUS_DEFAULT_MS;
|
||||
tx_period_config_ms =
|
||||
(read(ADDR_TX_PERIOD_CONFIG, &tx_period) == FLASH_EEPROM_OK)
|
||||
? tx_period
|
||||
: CANFD_TX_PERIOD_CONFIG_DEFAULT_MS;
|
||||
|
||||
if (EEPROMStatus == FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
return FLASH_EEPROM_OK;
|
||||
} else {
|
||||
@@ -179,8 +201,9 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::read(u8 virtualAddr, u16 *data) const {
|
||||
// 检查是否是有效数据（非擦除状态）
|
||||
if (data_word != 0xFFFFFFFF) {
|
||||
u8 addr = (u8)(data_word & DATA_ADDR_MASK);
|
||||
// 找到匹配的虚拟地址
|
||||
if (addr == virtualAddr) {
|
||||
// u16 记录保留字节恒为 0（write() 写入格式 [data:16][rsvd:8][addr:8]），
|
||||
// 借此排除 EEPROM 头部区 CRC 字（低 8 位恰为虚拟地址）的误匹配
|
||||
if (addr == virtualAddr && (data_word & 0x0000FF00) == 0) {
|
||||
// 右移 16 位以提取高 16 位的 u16 数据
|
||||
*data = (u16)((data_word & DATA_U16_MASK) >> 16);
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("read u16: addr=0x%x, val=%d\r\n", address, *data);
|
||||
@@ -477,20 +500,53 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_system_config(bool saved) {
|
||||
CRC_NUM = crc_block_data_calculate(crc_data_words, CONFIG_SAVED_NUM);
|
||||
writeCRC(CRC_NUM, saved);
|
||||
|
||||
// 周期反馈帧刷新率（独立记录，非 CRC 组）：从 RAM 副本追加写入。
|
||||
// 放在 CRC 组保存之后，写入失败不影响参数组状态（下次上电回退默认值）；
|
||||
// 页满 format() 重建时也经此路径从 RAM 副本恢复，刷新率配置不丢失
|
||||
status = write(ADDR_TX_PERIOD_STATUS, tx_period_status_ms);
|
||||
if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("save tx period STATUS failed (%d)\r\n", status);
|
||||
}
|
||||
status = write(ADDR_TX_PERIOD_CONFIG, tx_period_config_ms);
|
||||
if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("save tx period CONFIG failed (%d)\r\n", status);
|
||||
}
|
||||
|
||||
EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_OK;
|
||||
return FLASH_EEPROM_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 读取角度数据从 Flash
|
||||
* @return float: 角度数据
|
||||
* @brief 将 RAM 副本中的两帧刷新周期写入 Flash
|
||||
* @note 独立 u16 记录（非 CRC 参数组），值不变时 write() 自动跳过以减少
|
||||
* 磨损。运行时 SET 命令修改 RAM 副本后调用本函数持久化；若触发
|
||||
* 页满 format() 重建，save_system_config() 会从 RAM 副本重写这两
|
||||
* 条记录，本次修改不会丢失。
|
||||
* @return FlashEepromStatus 操作状态
|
||||
*/
|
||||
float FlashEEPROM::read_angle() {
|
||||
float angle = DEFAULT_VALUE;
|
||||
if (readFloat(ADDR_ANGLE, &angle) != FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
angle = DEFAULT_VALUE;
|
||||
FlashEepromStatus FlashEEPROM::write_tx_periods() {
|
||||
FlashEepromStatus status = write(ADDR_TX_PERIOD_STATUS, tx_period_status_ms);
|
||||
if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("write_tx_periods: STATUS period write failed (%d)\r\n",
|
||||
status);
|
||||
return status;
|
||||
}
|
||||
return angle;
|
||||
status = write(ADDR_TX_PERIOD_CONFIG, tx_period_config_ms);
|
||||
if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("write_tx_periods: CONFIG period write failed (%d)\r\n",
|
||||
status);
|
||||
}
|
||||
return status;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 保存电角度零位校准角到 Flash
|
||||
* @param[in] angle 校准角（度）
|
||||
* @return FlashEepromStatus 操作状态
|
||||
*/
|
||||
FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_calibration_angle(float angle) {
|
||||
return writeFloat(ADDR_CALIBRATION_ANGLE, angle);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ============================================================================
|
||||
@@ -511,6 +567,35 @@ static u32 calculate_node_id_crc(u16 node_id, u32 counter) {
|
||||
return crc_block_data_calculate(crc_data, 2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* @brief 比较写入计数器新旧（有符号差值比较，容忍 u32 回绕）
|
||||
* @param a: 计数器 a
|
||||
* @param b: 计数器 b
|
||||
* @retval bool: a 比 b 新则为 true
|
||||
* @note 计数器写入时跳过 0，只要两次写入间隔不超过 2^31 次即可正确比较
|
||||
*/
|
||||
static bool node_id_counter_newer(u32 a, u32 b) {
|
||||
return (int32_t)(a - b) > 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* @brief 擦除单个 1KB Flash 页
|
||||
* @param page_addr: 页起始地址（1KB 对齐）
|
||||
* @retval FlashEepromStatus: 操作状态
|
||||
*/
|
||||
static FlashEepromStatus erase_flash_page(u32 page_addr) {
|
||||
fmc_unlock();
|
||||
fmc_state_enum fmc_status = fmc_page_erase(page_addr);
|
||||
if (fmc_status != FMC_READY) {
|
||||
fmc_lock();
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Page erase failed at 0x%08X, status=%d\r\n",
|
||||
page_addr, fmc_status);
|
||||
return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR;
|
||||
}
|
||||
fmc_lock();
|
||||
return FLASH_EEPROM_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* @brief 从指定地址读取节点 ID 数据结构
|
||||
* @param addr: Flash 地址
|
||||
@@ -599,60 +684,87 @@ static FlashEepromStatus write_node_id_struct(u32 addr, u16 node_id, u32 counter
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* @brief 擦除节点 ID 存储页
|
||||
* @brief 擦除节点 ID 存储区（主备份页 + 备用备份页，恢复默认值）
|
||||
* @retval FlashEepromStatus: 操作状态
|
||||
* @note 仅用于恢复出厂/调试场景，会同时清除两份备份
|
||||
*/
|
||||
FlashEepromStatus FlashEEPROM::eraseNodeId() {
|
||||
fmc_state_enum fmc_status;
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Erasing Node ID pages at 0x%08X / 0x%08X\r\n",
|
||||
NODE_ID_PRIMARY_ADDR, NODE_ID_BACKUP_ADDR);
|
||||
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Erasing Node ID page at 0x%08X\r\n", NODE_ID_PAGE_ADDR);
|
||||
|
||||
fmc_unlock();
|
||||
fmc_status = fmc_page_erase(NODE_ID_PAGE_ADDR);
|
||||
if (fmc_status != FMC_READY) {
|
||||
fmc_lock();
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Node ID page erase failed, status=%d\r\n", fmc_status);
|
||||
return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR;
|
||||
FlashEepromStatus status = erase_flash_page(NODE_ID_PRIMARY_ADDR);
|
||||
if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
return status;
|
||||
}
|
||||
fmc_lock();
|
||||
|
||||
return FLASH_EEPROM_OK;
|
||||
return erase_flash_page(NODE_ID_BACKUP_ADDR);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* @brief 从 Flash 读取节点 ID
|
||||
* @brief 从 Flash 读取节点 ID（双重备份回退机制）
|
||||
* @param node_id: 输出节点 ID 值
|
||||
* @retval FlashEepromStatus: 操作状态
|
||||
* @note 读取主备份与备用备份两份记录：
|
||||
* - 两份均有效：取写入计数器更新的一份
|
||||
* - 仅一份有效：回退使用该份（另一份损坏或未写入）
|
||||
* - 均无效：返回 DATA_NOT_FOUND，由调用方使用默认值
|
||||
*/
|
||||
FlashEepromStatus FlashEEPROM::readNodeId(u16 *node_id) const {
|
||||
if (node_id == nullptr) {
|
||||
return FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR;
|
||||
}
|
||||
|
||||
u16 id_value = 0;
|
||||
u32 counter = 0;
|
||||
u16 id_primary = 0, id_backup = 0;
|
||||
u32 counter_primary = 0, counter_backup = 0;
|
||||
|
||||
// 从主存储区读取
|
||||
FlashEepromStatus status = read_node_id_struct(NODE_ID_PRIMARY_ADDR, &id_value, &counter);
|
||||
FlashEepromStatus status_primary = read_node_id_struct(
|
||||
NODE_ID_PRIMARY_ADDR, &id_primary, &counter_primary);
|
||||
FlashEepromStatus status_backup = read_node_id_struct(
|
||||
NODE_ID_BACKUP_ADDR, &id_backup, &counter_backup);
|
||||
|
||||
if (status == FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
*node_id = id_value;
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Node ID read from primary (counter=%u): %d\r\n", counter, *node_id);
|
||||
return FLASH_EEPROM_OK;
|
||||
if (status_primary == FLASH_EEPROM_OK &&
|
||||
status_backup == FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
// 双备份均有效：取计数器更新的一份（计数器相同时优先主备份）
|
||||
if (node_id_counter_newer(counter_backup, counter_primary)) {
|
||||
*node_id = id_backup;
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Node ID read from backup (counter=%u): %d\r\n",
|
||||
counter_backup, *node_id);
|
||||
} else {
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Node ID read failed from primary: status=%d\r\n", status);
|
||||
*node_id = id_primary;
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Node ID read from primary (counter=%u): %d\r\n",
|
||||
counter_primary, *node_id);
|
||||
}
|
||||
} else if (status_primary == FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
// 主备份有效，备用备份损坏/为空：回退主备份
|
||||
*node_id = id_primary;
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT(
|
||||
"Node ID fallback to primary (backup status=%d): %d\r\n",
|
||||
status_backup, *node_id);
|
||||
} else if (status_backup == FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
// 主备份损坏/为空，备用备份有效：回退备用备份
|
||||
*node_id = id_backup;
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT(
|
||||
"Node ID fallback to backup (primary status=%d): %d\r\n",
|
||||
status_primary, *node_id);
|
||||
} else {
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Node ID not found in both slots (primary=%d, backup=%d)\r\n",
|
||||
status_primary, status_backup);
|
||||
return FLASH_EEPROM_DATA_NOT_FOUND;
|
||||
}
|
||||
return FLASH_EEPROM_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
* @brief 保存节点 ID 到 Flash（每次写入前先擦除整个页面，写入后校验）
|
||||
* @brief 保存节点 ID 到 Flash（乒乓式双重备份，写入后校验）
|
||||
* @param node_id: 要保存的节点 ID 值
|
||||
* @retval FlashEepromStatus: 操作状态
|
||||
* @note 由于Flash只能将1写为0，不能将0写为1，因此每次写入新数据前
|
||||
* 需要先擦除整个页面。简化方案：不再使用备用备份区，
|
||||
* 每次写入前擦除页面，然后写入主存储区。
|
||||
* 写入后立即校验数据，如果不对则再次写入，最多3次。
|
||||
* @note 主备份与备用备份分属两个独立 1KB Flash 页。写入流程：
|
||||
* 1. 读取两份备份，定位计数器最新的有效记录作为基准
|
||||
* 2. 选择"非最新"的一页作为写入目标（乒乓交替）
|
||||
* 3. 只擦除并写入目标页，另一页全程保有旧的有效记录，
|
||||
* 掉电时至少一份数据存活
|
||||
* 4. 写入后立即校验，失败则重试，最多3次
|
||||
* 某一页损坏时无需专门修复：下一次写入目标即切换到该页，
|
||||
* 擦除+重写天然完成自愈。
|
||||
*/
|
||||
FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeNodeId(u16 node_id) {
|
||||
if (node_id > MAX_NODE_ID) {
|
||||
@@ -660,34 +772,59 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeNodeId(u16 node_id) {
|
||||
return FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 获取当前写入计数器（从主存储区读取）
|
||||
u16 current_id = 0;
|
||||
u32 current_counter = 0;
|
||||
// 读取两份备份，确定当前最新有效记录（计数器基准 + 乒乓目标选择）
|
||||
u16 id_primary = 0, id_backup = 0;
|
||||
u32 counter_primary = 0, counter_backup = 0;
|
||||
|
||||
FlashEepromStatus primary_status = read_node_id_struct(NODE_ID_PRIMARY_ADDR, ¤t_id, ¤t_counter);
|
||||
FlashEepromStatus status_primary = read_node_id_struct(
|
||||
NODE_ID_PRIMARY_ADDR, &id_primary, &counter_primary);
|
||||
FlashEepromStatus status_backup = read_node_id_struct(
|
||||
NODE_ID_BACKUP_ADDR, &id_backup, &counter_backup);
|
||||
|
||||
// 计数器 +1
|
||||
u32 new_counter = current_counter + 1;
|
||||
// 如果计数器溢出（0xFFFFFFFF + 1 = 0），则使用1
|
||||
bool primary_latest = false;
|
||||
bool backup_latest = false;
|
||||
if (status_primary == FLASH_EEPROM_OK &&
|
||||
status_backup == FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
// 两份均有效：计数器新的为最新（相同时视为主备份最新）
|
||||
if (node_id_counter_newer(counter_backup, counter_primary)) {
|
||||
backup_latest = true;
|
||||
} else {
|
||||
primary_latest = true;
|
||||
}
|
||||
} else if (status_primary == FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
primary_latest = true;
|
||||
} else if (status_backup == FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
backup_latest = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 计数器 +1（跳过 0；两份均无效时从 1 开始）
|
||||
u32 new_counter = 1;
|
||||
if (primary_latest) {
|
||||
new_counter = counter_primary + 1;
|
||||
} else if (backup_latest) {
|
||||
new_counter = counter_backup + 1;
|
||||
}
|
||||
if (new_counter == 0) {
|
||||
new_counter = 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 先擦除整个页面
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Erasing Node ID page before write\r\n");
|
||||
FlashEepromStatus status = eraseNodeId();
|
||||
if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
return status;
|
||||
}
|
||||
// 乒乓写入：目标为"非最新有效"的一页，最新有效的一页保持不动
|
||||
u32 target_addr = primary_latest ? NODE_ID_BACKUP_ADDR : NODE_ID_PRIMARY_ADDR;
|
||||
|
||||
// 写入并校验，最多3次
|
||||
// 写入并校验，最多3次（重试期间另一页的旧记录始终有效）
|
||||
/** @brief MAX_WRITE_RETRY 宏定义 */
|
||||
#define MAX_WRITE_RETRY 3
|
||||
for (u8 retry = 0; retry < MAX_WRITE_RETRY; retry++) {
|
||||
// 写入主存储区
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Writing to primary (counter=%u, retry=%d)\r\n", new_counter, retry);
|
||||
FlashEepromStatus write_status = write_node_id_struct(NODE_ID_PRIMARY_ADDR, node_id, new_counter);
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Writing to 0x%08X (counter=%u, retry=%d)\r\n",
|
||||
target_addr, new_counter, retry);
|
||||
|
||||
FlashEepromStatus status = erase_flash_page(target_addr);
|
||||
if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
FlashEepromStatus write_status =
|
||||
write_node_id_struct(target_addr, node_id, new_counter);
|
||||
if (write_status != FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Node ID write failed: status=%d\r\n", write_status);
|
||||
continue;
|
||||
@@ -696,20 +833,18 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeNodeId(u16 node_id) {
|
||||
// 立即校验数据
|
||||
u16 read_id = 0;
|
||||
u32 read_counter = 0;
|
||||
FlashEepromStatus read_status = read_node_id_struct(NODE_ID_PRIMARY_ADDR, &read_id, &read_counter);
|
||||
FlashEepromStatus read_status =
|
||||
read_node_id_struct(target_addr, &read_id, &read_counter);
|
||||
|
||||
if (read_status == FLASH_EEPROM_OK && read_id == node_id && read_counter == new_counter) {
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Node ID saved and verified successfully: %d (counter=%u)\r\n", node_id, new_counter);
|
||||
if (read_status == FLASH_EEPROM_OK && read_id == node_id &&
|
||||
read_counter == new_counter) {
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Node ID saved and verified: %d (counter=%u, slot=0x%08X)\r\n",
|
||||
node_id, new_counter, target_addr);
|
||||
return FLASH_EEPROM_OK;
|
||||
} else {
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Node ID verification failed: read_id=%d (expected=%d), read_counter=%u (expected=%u)\r\n",
|
||||
}
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Node ID verify failed: read_id=%d (expected=%d), "
|
||||
"read_counter=%u (expected=%u)\r\n",
|
||||
read_id, node_id, read_counter, new_counter);
|
||||
// 校验失败，重新擦除并写入
|
||||
if (retry < MAX_WRITE_RETRY - 1) {
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Retrying...\r\n");
|
||||
eraseNodeId();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
EEP_DEBUG_PRINT("Node ID save failed after %d retries\r\n", MAX_WRITE_RETRY);
|
||||
@@ -722,7 +857,9 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeNodeId(u16 node_id) {
|
||||
* @return FlashEepromStatus: 状态
|
||||
*/
|
||||
FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved) {
|
||||
static u32 next_address;
|
||||
// 每次调用重新扫描可写入位置，不跨调用残留旧地址
|
||||
// （循环至少执行一次，next_address 必被赋值）
|
||||
u32 next_address = EEPROM_START_ADDRESS;
|
||||
// 遍历 Flash 页面寻找下一个可写入 crc 的位置
|
||||
for (u32 address = EEPROM_DATA_START_ADDRESS - SIZE_U32;
|
||||
address > EEPROM_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
|
||||
@@ -884,6 +1021,8 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
|
||||
* @retval 无
|
||||
*/
|
||||
void jumpToBOOT() {
|
||||
// 0. 进 BOOT 前保存系统配置与运行参数（兜底，确保数据落盘）
|
||||
flashEEP.save_system_config(false);
|
||||
// 1. 关闭所有中断
|
||||
__disable_irq();
|
||||
for (int i = 0; i < 8; i++) {
|
||||
@@ -912,6 +1051,8 @@ void jumpToBOOT() {
|
||||
uint32_t reset_handler = *(__IO uint32_t *)(BOOTLOADER_START_ADDR + 4);
|
||||
typedef void (*AppEntryFunc)(void);
|
||||
AppEntryFunc app_entry = (AppEntryFunc)reset_handler;
|
||||
// 跳转前喂狗，给 BOOT 留出一个完整看门狗周期做早期初始化
|
||||
fwdgt_counter_reload();
|
||||
__set_MSP(msp_value);
|
||||
// 7. 跳转
|
||||
app_entry();
|
||||
|
||||
+26
-8
@@ -7,6 +7,8 @@
|
||||
#ifndef __FLASH_H
|
||||
#define __FLASH_H
|
||||
|
||||
|
||||
#include "config.h"
|
||||
#include "gd32c10x.h" // 添加GD32主头文件以确保外设函数声明可用
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
|
||||
@@ -54,10 +56,17 @@ class FlashEEPROM {
|
||||
static constexpr u8 ADDR_VOLTAGE_LIMIT = 0x4; // 电压限制
|
||||
static constexpr u8 ADDR_VEL_LIMIT = 0x05; // 角度数据存储地址
|
||||
static constexpr u8 ADDR_NODE_ID = 0x06; // 节点 ID 存储地址
|
||||
static constexpr u8 ADDR_CALIBRATION_ANGLE = 0x07; // 电角度零位校准角存储地址
|
||||
static constexpr u8 ADDR_TX_PERIOD_STATUS = 0x08; // STATUS 帧刷新周期(ms)存储地址
|
||||
static constexpr u8 ADDR_TX_PERIOD_CONFIG = 0x09; // CONFIG 帧刷新周期(ms)存储地址
|
||||
|
||||
bool angle_saved = false;
|
||||
bool system_config_saved = false;
|
||||
u8 EEPROMStatus;
|
||||
// 周期反馈帧刷新周期 RAM 副本（ms，0=停发）。init() 从 Flash 加载，
|
||||
// 无记录时回退 config.h 默认值；CAN_transmiter::init() 读取应用，
|
||||
// SET 命令修改后经 write_tx_periods() 持久化
|
||||
u16 tx_period_status_ms = CANFD_TX_PERIOD_STATUS_DEFAULT_MS;
|
||||
u16 tx_period_config_ms = CANFD_TX_PERIOD_CONFIG_DEFAULT_MS;
|
||||
// 构造函数
|
||||
FlashEEPROM();
|
||||
|
||||
@@ -120,27 +129,36 @@ class FlashEEPROM {
|
||||
*/
|
||||
u8 read_saved_system_config(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 读取保存的角度值
|
||||
* @return float 返回值
|
||||
* @brief 保存电角度零位校准角到 Flash
|
||||
* @param[in] angle 校准角（度）
|
||||
* @return FlashEepromStatus 操作状态
|
||||
*/
|
||||
float read_angle();
|
||||
FlashEepromStatus save_calibration_angle(float angle);
|
||||
|
||||
// 节点 ID 独立读写函数（使用魔数+双重备份+计数器机制）
|
||||
// 从 Flash 读取节点 ID（带魔数验证和双重备份回退）
|
||||
// 周期反馈帧刷新率持久化（独立 u16 记录，不属于 CRC 参数组，
|
||||
// 读取失败/无记录由调用方回退默认值，避免老设备升级后 CRC 全组失效）
|
||||
/**
|
||||
* @brief 将 RAM 副本中的两帧刷新周期写入 Flash（值不变自动跳过）
|
||||
* @return FlashEepromStatus 操作状态
|
||||
*/
|
||||
FlashEepromStatus write_tx_periods();
|
||||
|
||||
// 节点 ID 独立读写函数（主/备双备份分属独立 Flash 页 + 魔数 + 计数器 + CRC）
|
||||
// 从 Flash 读取节点 ID（双备份均有效取计数器最新，单份有效则回退）
|
||||
/**
|
||||
* @brief 读取节点 ID 配置
|
||||
* @param[in] node_id 参数
|
||||
* @return FlashEepromStatus 返回值
|
||||
*/
|
||||
FlashEepromStatus readNodeId(u16 *node_id) const;
|
||||
// 保存节点 ID 到 Flash（写入主备份和备用备份）
|
||||
// 保存节点 ID 到 Flash（乒乓写入非最新页，另一页保有旧值，掉电安全）
|
||||
/**
|
||||
* @brief 写入节点 ID 配置
|
||||
* @param[in] node_id 参数
|
||||
* @return FlashEepromStatus 返回值
|
||||
*/
|
||||
FlashEepromStatus writeNodeId(u16 node_id);
|
||||
// 擦除节点 ID 存储区（恢复默认值）
|
||||
// 擦除节点 ID 双备份存储页（恢复默认值）
|
||||
/**
|
||||
* @brief 擦除节点 ID 配置
|
||||
* @return FlashEepromStatus 返回值
|
||||
|
||||
+99
-28
@@ -10,6 +10,9 @@
|
||||
#include "FOC.h"
|
||||
#include "adc.h"
|
||||
#include "flash.h"
|
||||
#include "motor.h"
|
||||
#include "run_inhibit.h"
|
||||
#include <cmath>
|
||||
|
||||
|
||||
extern sampler sampler;
|
||||
@@ -19,11 +22,10 @@ extern FlashEEPROM flashEEP;
|
||||
// 全局热管理控制器单例：由 main 任务周期调用 update()，用于维护过热保护状态。
|
||||
ThermalController thermalController; // 热量控制器初始化
|
||||
|
||||
/** @brief max 宏定义 */
|
||||
#define max(a, b, c) \
|
||||
((a) > (b) ? ((a) > (c) ? (a) : (c)) : ((b) > (c) ? (b) : (c)))
|
||||
/** @brief PROTECT_TIME 常量定义 */
|
||||
constexpr u16 PROTECT_TIME = 6000; // 过热保护时间，单位*10ms
|
||||
// 三相电流连续全部失效帧数（×10ms）阈值，达到后按过热关机处理
|
||||
constexpr u16 CURRENT_ERROR_SHUTDOWN_COUNT = 100;
|
||||
|
||||
// 电压管理状态机：仅 power_manage() 慢速任务访问，文件内封装。
|
||||
static VoltageState voltage_state = VoltageState::NORMAL;
|
||||
@@ -34,6 +36,32 @@ static float last_vbus_slow = 0.0f; // 上次电压值（慢速任务用）
|
||||
** @retval 热量值
|
||||
*/
|
||||
u32 ThermalController::update() {
|
||||
// nFAULT 检测（STATUS 帧 motStatus / MotorStatus）：本函数 1ms 执行一次。
|
||||
// 旧实现整段被 #if GATE_DRIVER_DRV8323 圈住，而当前固件按 DRV8313 编译
|
||||
// （config.h 该宏 = 0）→ 驱动报故障（UVLO / 热关断 / OCP 锁存，三者都会
|
||||
// 拉低 nFAULT）只上报不动作，控制环照常输出。现在两板都判：
|
||||
// 连续 DRV_FAULT_DEBOUNCE_MS 次采到低电平 → 申请禁止位，
|
||||
// 停机由 run_inhibit 在 50us 控制任务里执行；解除只认上位机 motReset。
|
||||
// DRV8323 板的 VDS 过流配置为"仅上报不动作"，不会拉低 nFAULT，不在此触发。
|
||||
static u8 nfault_busy_ms = 0;
|
||||
const bool nfault = (drv_nfault_active() != 0U);
|
||||
if (nfault) {
|
||||
if (++nfault_busy_ms >= DRV_FAULT_DEBOUNCE_MS) {
|
||||
nfault_busy_ms = 0;
|
||||
run_inhibit.request(INHIBIT_DRV_NFAULT);
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
nfault_busy_ms = 0;
|
||||
}
|
||||
// MotorStatus 唯一写手：闸门里还有没有 nFAULT 这一位，或此刻引脚确实在低
|
||||
CAN0_transmiter.MotorStatus =
|
||||
(run_inhibit.sources() & INHIBIT_DRV_NFAULT) != 0U || nfault;
|
||||
|
||||
// 上报位与闸门同源：每拍从禁止位图派生，不要再在各处置 0/1
|
||||
// （历史上"停机了但状态位说正常"就是多处写造成的）
|
||||
CAN0_transmiter.ThermalStatus =
|
||||
(run_inhibit.sources() & INHIBIT_THERMAL) != 0U;
|
||||
|
||||
thermal_value = Q16_16_MUL(thermal_value, thermalRate);
|
||||
// 添加温度积累
|
||||
int drv_temp = (int)sampler.get_drv_temp();
|
||||
@@ -44,6 +72,22 @@ u32 ThermalController::update() {
|
||||
mcu_temp = 0;
|
||||
thermal_value += drv_temp * drv_temp + mcu_temp * mcu_temp;
|
||||
|
||||
// 三相电流采样有效性先算好：热积累与"冷却到点该不该撤销采样失效禁止位"都要用
|
||||
const float raw_current[3] = {sampler.get_current('U'),
|
||||
sampler.get_current('V'),
|
||||
sampler.get_current('W')};
|
||||
u32 currents[3] = {0, 0, 0};
|
||||
bool valid[3] = {false, false, false};
|
||||
for (u8 i = 0; i < 3; i++) {
|
||||
if (raw_current[i] == ERROR_ADC_VAL) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
// get_current 已保证有效值 |I| ≤ MAX_CURRENT(40A)，转 mA ≤ 40000
|
||||
currents[i] = (u32)(fabsf(raw_current[i]) * 1000.0f);
|
||||
valid[i] = true;
|
||||
}
|
||||
const bool any_valid = valid[0] || valid[1] || valid[2];
|
||||
|
||||
if (remainingTime10Ms) {
|
||||
// 过热停机状态
|
||||
// 检查是否可以恢复
|
||||
@@ -52,43 +96,70 @@ u32 ThermalController::update() {
|
||||
if (thermal_value < recovery_threshold) {
|
||||
remainingTime10Ms = 1; // 可以恢复工作
|
||||
}
|
||||
if (remainingTime10Ms == 1) { // 过热恢复
|
||||
FOC.resume_from_thermal();
|
||||
CAN0_transmiter.ThermalStatus = 0;
|
||||
if (remainingTime10Ms == 1) { // 冷却到点：各自撤销自己申请的禁止位
|
||||
run_inhibit.release(INHIBIT_THERMAL);
|
||||
if (any_valid) {
|
||||
run_inhibit.release(INHIBIT_ISENSE_FAIL);
|
||||
}
|
||||
return --remainingTime10Ms;
|
||||
}
|
||||
return --remainingTime10Ms;
|
||||
} else {
|
||||
// 当前没有过热停机
|
||||
// 添加电流热积累
|
||||
u32 currents[3] = {(u32)(sampler.get_current('U') * 1000),
|
||||
(u32)(sampler.get_current('V') * 1000),
|
||||
(u32)(sampler.get_current('W') * 1000)};
|
||||
// 添加电流热积累：取三相有效相的最大绝对值（热量与电流方向无关，
|
||||
// 负半周同样发热）。采样失效帧(ERROR_ADC_VAL)不参与积累：
|
||||
// 失效值 255 按 mA 参与平方运算会超出 int/u32 范围，热积累不可控；
|
||||
// 三相持续全部失效说明采样链异常，按独立原因 fail-safe 停机
|
||||
// （不再并入"过热"上报，上位机看到的是 INHIBIT_ISENSE_FAIL）。
|
||||
static u16 current_error_frames = 0;
|
||||
|
||||
// 找最大电流（原始ADC值）
|
||||
current_max = max(currents[0], currents[1], currents[2]);
|
||||
if (!any_valid) {
|
||||
if (++current_error_frames >= CURRENT_ERROR_SHUTDOWN_COUNT) {
|
||||
current_error_frames = 0;
|
||||
run_inhibit.request(INHIBIT_ISENSE_FAIL);
|
||||
remainingTime10Ms = PROTECT_TIME;
|
||||
return thermal_value;
|
||||
}
|
||||
return thermal_value;
|
||||
}
|
||||
current_error_frames = 0;
|
||||
|
||||
// 找最大电流（mA，绝对值）；个别相失效时用剩余有效相
|
||||
u32 max_current = 0;
|
||||
for (u8 i = 0; i < 3; i++) {
|
||||
if (valid[i] && currents[i] > max_current) {
|
||||
max_current = currents[i];
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
current_max = (u16)max_current;
|
||||
// 平方运算先转 float：40A 档 40000²×10 超 int 范围，整数运算会溢出
|
||||
const float imax = (float)current_max;
|
||||
// 电流系数按"绝对值全周期"口径标定：取 fabs 后正负半周都积累，
|
||||
// 交流负载下积累速度约为旧版(仅正半周)的 2 倍，故系数统一取旧值一半，
|
||||
// 保持原实测触发时机不变；温度积累与恢复阈值不受此补偿影响。
|
||||
if (current_max < 2000) {
|
||||
thermal_value += current_max * current_max * gapTimeMs *
|
||||
0.00007f; // 计算当前电流热积累值
|
||||
thermal_value += (u32)(imax * imax * gapTimeMs *
|
||||
0.000035f); // 计算当前电流热积累值
|
||||
} else if (current_max > 3800) {
|
||||
thermal_value += current_max * current_max * gapTimeMs *
|
||||
0.01f; // 添加当前电流热积累值
|
||||
thermal_value += (u32)(imax * imax * gapTimeMs *
|
||||
0.005f); // 添加当前电流热积累值
|
||||
} else if (current_max > 3400) {
|
||||
thermal_value += current_max * current_max * gapTimeMs *
|
||||
0.005f; // 计算当前电流热积累值
|
||||
thermal_value += (u32)(imax * imax * gapTimeMs *
|
||||
0.0025f); // 计算当前电流热积累值
|
||||
} else if (current_max > 3000) {
|
||||
thermal_value += current_max * current_max * gapTimeMs *
|
||||
0.0002f; // 计算当前电流热积累值
|
||||
thermal_value += (u32)(imax * imax * gapTimeMs *
|
||||
0.0001f); // 计算当前电流热积累值
|
||||
} else if (current_max > 2000) {
|
||||
thermal_value += current_max * current_max * gapTimeMs *
|
||||
0.0001f; // 计算当前电流热积累值
|
||||
thermal_value += (u32)(imax * imax * gapTimeMs *
|
||||
0.00005f); // 计算当前电流热积累值
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (thermal_value > thermal_capacity) {
|
||||
FOC.shut_down_thermal();
|
||||
// 过热：只申请本模块的禁止位，停机由 run_inhibit 执行；
|
||||
// ThermalStatus 由位图派生（见本函数开头），此处不再单独写
|
||||
run_inhibit.request(INHIBIT_THERMAL);
|
||||
remainingTime10Ms = PROTECT_TIME; // 过热停机
|
||||
CAN0_transmiter.ThermalStatus = 1;
|
||||
return remainingTime10Ms;
|
||||
}
|
||||
return thermal_value;
|
||||
@@ -135,13 +206,13 @@ void power_manage(void) {
|
||||
|
||||
case VoltageState::SHUTDOWN_SAVE:
|
||||
// 关机保存状态：检查是否可以恢复
|
||||
// 恢复条件：电压恢复到基准电压的90%以上
|
||||
// 恢复条件：电压恢复到基准电压的90%以上。
|
||||
// 只撤销欠压这一位；是否真的能运行由闸门看位图是否清空决定，
|
||||
// 这里不查其它故障源（过热/nFAULT 各自有各自的解除方）。
|
||||
if (FOC.vbus_reference > 0 && vbus > FOC.vbus_reference * VBUS_RECOVERY_RATIO) {
|
||||
if (!FOC.thermal_shutdown) {
|
||||
FOC.resume();
|
||||
run_inhibit.release(INHIBIT_UNDERVOLTAGE);
|
||||
voltage_state = VoltageState::NORMAL;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
|
||||
@@ -7,6 +7,8 @@
|
||||
#ifndef _HEALTH_H
|
||||
#define _HEALTH_H
|
||||
|
||||
|
||||
#include "config.h"
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
typedef int32_t q16_16_t; // Q16.16格式
|
||||
// 定点数运算宏
|
||||
@@ -36,7 +38,6 @@ enum class VoltageState : uint8_t {
|
||||
*/
|
||||
class ThermalController {
|
||||
private:
|
||||
u8 temperature;
|
||||
u16 current_max;
|
||||
|
||||
q16_16_t thermalRate; // 热耗散系数（每单位时间散热比例）
|
||||
|
||||
@@ -1,4 +1,4 @@
|
||||
/**
|
||||
/**
|
||||
* @file sys/initial.cpp
|
||||
* @brief 系统服务与平台支持源文件
|
||||
* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
|
||||
@@ -231,6 +231,7 @@ void VersionManager::printVersions() const {
|
||||
versionToString(getBootVersion(), versionStr, sizeof(versionStr)));
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/* retarget the C library printf function to the USART */
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化 USART0 调试串口
|
||||
@@ -282,47 +283,6 @@ void unused_pin_init() {
|
||||
gpio_bit_reset(GPIOC, GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_15);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
\brief 检测并打印复位源信息
|
||||
\param[in] none
|
||||
\param[out] none
|
||||
\retval none
|
||||
*/
|
||||
u16 get_reset_cause(void) {
|
||||
u16 cause = 0;
|
||||
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_FWDGTRST)) {
|
||||
// OTA_DEBUG_PRINT("Free Watchdog Timer Reset\r\n");
|
||||
cause = RCU_FLAG_FWDGTRST;
|
||||
}
|
||||
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_EPRST)) {
|
||||
// OTA_DEBUG_PRINT("External Pin Reset\r\n");
|
||||
cause = RCU_FLAG_EPRST;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_PORRST)) {
|
||||
// OTA_DEBUG_PRINT("Power Reset\r\n");
|
||||
cause = RCU_FLAG_PORRST;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_WWDGTRST)) {
|
||||
// OTA_DEBUG_PRINT("Window Watchdog Timer Reset\r\n");
|
||||
cause = RCU_FLAG_WWDGTRST;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_LPRST)) {
|
||||
// OTA_DEBUG_PRINT("Low Power Reset\r\n");
|
||||
cause = RCU_FLAG_LPRST;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_SWRST)) {
|
||||
// OTA_DEBUG_PRINT("Software Reset\r\n");
|
||||
cause = RCU_FLAG_SWRST;
|
||||
}
|
||||
// 清除所有复位标志
|
||||
rcu_all_reset_flag_clear();
|
||||
// OTA_DEBUG_PRINT("cause:%d\r\n", cause);
|
||||
return cause;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化 OTA 与 A/B 分区状态
|
||||
|
||||
@@ -1,4 +1,4 @@
|
||||
/**
|
||||
/**
|
||||
* @file sys/initial.h
|
||||
* @brief 系统服务与平台支持源文件
|
||||
* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
|
||||
@@ -59,11 +59,6 @@ u8 USART0_init(void);
|
||||
* @return u8 返回值
|
||||
*/
|
||||
u8 watchdog_init(u32 time);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 获取复位原因
|
||||
* @return u16 返回值
|
||||
*/
|
||||
u16 get_reset_cause(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化未使用引脚状态
|
||||
* @return void
|
||||
@@ -155,6 +150,7 @@ class VersionManager {
|
||||
char *versionToString(const VersionInfo &version, char *buffer,
|
||||
size_t bufSize) const;
|
||||
|
||||
|
||||
// 打印所有版本信息
|
||||
/**
|
||||
* @brief printVersions 函数
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,50 @@
|
||||
/**
|
||||
* @file sys/run_inhibit.cpp
|
||||
* @brief 电机"禁止运行"闸门实现
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#include "run_inhibit.h"
|
||||
#include "Timer.h"
|
||||
#include "motor.h"
|
||||
|
||||
// 全局单例：定义放本文件，声明在 main.cpp 之外由各调用方 extern（见 run_inhibit.h）
|
||||
RunInhibit run_inhibit;
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 申请禁止
|
||||
*/
|
||||
void RunInhibit::request(u32 src) { bits |= src; }
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 撤销本来源的禁止申请
|
||||
*/
|
||||
void RunInhibit::release(u32 src) { bits &= ~src; }
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 执行闸门：禁止/唤醒建立期封 PWM，禁止时让驱动睡眠；解除后唤醒并等建立时间
|
||||
* @note 睡眠（nSLEEP 拉低）本身会复位 DRV8313 内部逻辑含故障锁存，所以
|
||||
* "芯片侧锁存"由这里顺带清掉；"要不要继续禁止"完全由位图决定。
|
||||
* 解除后不立即派发控制函数：DRV8313 手册 7.4.1 要求唤醒后约 1ms 才
|
||||
* 完全工作，这段建立期内输出保持 0。若故障源还在，检测方会在下一轮
|
||||
* 轮询里重新 request()，本模块不需要知道是谁、为什么。
|
||||
*/
|
||||
void RunInhibit::update(void) {
|
||||
if (bits != 0U) {
|
||||
if (!stopped) {
|
||||
motor_sleep();
|
||||
stopped = true;
|
||||
}
|
||||
// 建立窗口每拍重置：解除后要重新等满 DRV_WAKE_SETTLE_50US
|
||||
wake_ticks = DRV_WAKE_SETTLE_50US;
|
||||
Set_3Pwm(0.0f, 0.0f, 0.0f);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if (stopped) {
|
||||
motor_resume();
|
||||
stopped = false;
|
||||
}
|
||||
if (wake_ticks != 0U) {
|
||||
Set_3Pwm(0.0f, 0.0f, 0.0f);
|
||||
wake_ticks--;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -0,0 +1,77 @@
|
||||
/**
|
||||
* @file sys/run_inhibit.h
|
||||
* @brief 电机"禁止运行"闸门：唯一有权决定桥臂能不能输出的模块。
|
||||
* @note 分层约定（新增故障必须照此办，不要在检测处写停机动作）：
|
||||
* - 故障检测方 只调 request(来源位) —— 申请禁止，不碰 PWM/使能脚
|
||||
* - 故障解除方 只调 release(来源位) —— 撤销自己的申请，不查别人的位
|
||||
* - 功率级动作 只发生在本模块 update() —— 由 50us 控制任务驱动
|
||||
* 因此任何一处都不需要知道其它故障源的存在；"能不能运行"= 位图是否为空。
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#ifndef _RUN_INHIBIT_H
|
||||
#define _RUN_INHIBIT_H
|
||||
|
||||
#include "config.h"
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 禁止来源位图（每一位一个独立申请方，可并存）
|
||||
*/
|
||||
enum InhibitSource : u32 {
|
||||
INHIBIT_DRV_NFAULT = 1u << 0, // 门驱动 nFAULT(PB2) 有效：UVLO/热关断/OCP 锁存
|
||||
INHIBIT_UNDERVOLTAGE = 1u << 1, // 母线跌幅超阈值或低于绝对下限
|
||||
INHIBIT_THERMAL = 1u << 2, // 热模型过热（含温度采集正常时的电流热积累）
|
||||
INHIBIT_ISENSE_FAIL = 1u << 3, // 三相电流采样持续失效（原先被并入"过热"上报）
|
||||
// 上位机还没下发过非零模式：保持驱动睡眠。这不是故障，而是"未被使能"，
|
||||
// 放在同一张位图里是为了让功率级只有一个执行者。老板 v2 的 EN 有 10k 下拉、
|
||||
// DRV8313 上电默认睡眠；若上电即唤醒，模式 0(drv_hold 恒 10% 占空比锁止)
|
||||
// 会立刻给 A 相通流发热，而"上电先发模式 0 当静止待机"是现有上位机行为。
|
||||
INHIBIT_NOT_ENABLED = 1u << 7,
|
||||
};
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief RunInhibit 类：禁止运行闸门
|
||||
*/
|
||||
class RunInhibit {
|
||||
// 上电即禁止：等上位机首次下发非零模式解除（见 INHIBIT_NOT_ENABLED）
|
||||
u32 bits = INHIBIT_NOT_ENABLED;
|
||||
bool stopped = false; // 上一拍是否已施加停机（避免每 50us 重复翻转使能脚）
|
||||
u8 wake_ticks = 0; // 唤醒建立倒计时（50us 节拍）
|
||||
|
||||
public:
|
||||
/**
|
||||
* @brief 申请禁止（幂等；同一位重复申请无副作用）
|
||||
* @param[in] src InhibitSource 位
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void request(u32 src);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 撤销本来源的禁止申请；位图清空后才允许运行
|
||||
* @param[in] src InhibitSource 位
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void release(u32 src);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 是否允许运行（只看位图，不看唤醒状态）
|
||||
* @return bool true=允许
|
||||
*/
|
||||
bool permitted() const { return bits == 0U; }
|
||||
/**
|
||||
* @brief 允许运行且驱动唤醒建立已完成，控制函数可派发
|
||||
* @return bool true=可派发
|
||||
*/
|
||||
bool ready() const { return bits == 0U && wake_ticks == 0U; }
|
||||
/**
|
||||
* @brief 当前禁止来源位图（上报/诊断用）
|
||||
* @return u32 位图
|
||||
*/
|
||||
u32 sources() const { return bits; }
|
||||
/**
|
||||
* @brief 执行闸门：50us 控制任务每拍调用，唯一碰 PWM 与驱动使能的地方
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void update(void);
|
||||
};
|
||||
|
||||
extern RunInhibit run_inhibit;
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
@@ -39,6 +39,7 @@ SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
||||
#include "gd32c10x.h"
|
||||
#include "gd32c10x_fmc.h"
|
||||
#include "motor.h"
|
||||
#include "tasks.h"
|
||||
#include <cstdio>
|
||||
|
||||
// SLEEP 调试宏定义
|
||||
@@ -149,18 +150,8 @@ extern "C" void SysTick_Handler(void) {
|
||||
|
||||
busy_cycles_accum = 0;
|
||||
sample_seconds = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
/*!
|
||||
\brief delay a time in seconds
|
||||
\param[in] count: count in seconds
|
||||
\param[out] none
|
||||
\retval none
|
||||
*/
|
||||
void delay_1s(uint32_t count) {
|
||||
uint32_t i;
|
||||
for (i = 0; i < count; i++) {
|
||||
delay_1ms(1000);
|
||||
// 按任务负载统计与全局口径同步：同一秒窗口
|
||||
task_busy_cycles_reset();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -59,13 +59,6 @@ uint32_t get_systick_ms(void);
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void delay_1ms(uint32_t count);
|
||||
/* delay a time in seconds */
|
||||
/**
|
||||
* @brief 秒级阻塞延时
|
||||
* @param[in] count 参数
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void delay_1s(uint32_t count);
|
||||
/* delay decrement */
|
||||
/**
|
||||
* @brief 递减延时计数器
|
||||
|
||||
+46
-19
@@ -10,7 +10,9 @@
|
||||
#include "adc.h"
|
||||
#include "ang_sensor.h"
|
||||
#include "health.h"
|
||||
#include "run_inhibit.h"
|
||||
#include "systick.h"
|
||||
#include "gd32c10x.h"
|
||||
|
||||
extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
|
||||
extern sampler sampler;
|
||||
@@ -45,6 +47,29 @@ static bool has_task(u32 currentTasks, SystemTask task) {
|
||||
return (currentTasks & (1u << task)) != 0U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 按任务 DWT 负载计量：定位 CPU 占用分布（与全局 cpu_usage 同 1s 口径，
|
||||
// 由 SysTick 统计块调用 task_busy_cycles_reset() 同步清零）。
|
||||
// 120MHz 下 120000 周期 ≈ 1% CPU。仅统计任务本体，不含中断抢占时间。
|
||||
static volatile u32 task_busy_cycles[TASK_COUNT] = {0};
|
||||
|
||||
u32 get_task_busy_cycles(u8 task) {
|
||||
return (task < TASK_COUNT) ? task_busy_cycles[task] : 0U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void task_busy_cycles_reset(void) {
|
||||
for (u8 i = 0; i < TASK_COUNT; i++) {
|
||||
task_busy_cycles[i] = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 执行任务并累计其忙碌周期
|
||||
#define RUN_TIMED(task_enum, call) \
|
||||
do { \
|
||||
u32 t0_ = DWT->CYCCNT; \
|
||||
call; \
|
||||
task_busy_cycles[task_enum] += DWT->CYCCNT - t0_; \
|
||||
} while (0)
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 控制模式变化时复位所有控制环，避免积分项跨模式继承
|
||||
* @return void
|
||||
@@ -78,15 +103,18 @@ static void run_motor_control_task(void) {
|
||||
FOC.fast_voltage_check();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 运行闸门：全工程唯一执行停机/唤醒功率级的地方。放在模式判断之前，
|
||||
// 这样即使 control_mode 非法（>=8）也照样封住输出。
|
||||
run_inhibit.update();
|
||||
if (!run_inhibit.ready()) {
|
||||
return; // 被禁止运行，或刚解除还在驱动唤醒建立期（输出已由闸门保持 0）
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (FOC.control_mode >= 8) return;
|
||||
|
||||
// 模式合法时再派发控制函数，防止数组越界。
|
||||
reset_control_loops_on_mode_change();
|
||||
if (!FOC.is_shut_down) {
|
||||
(FOC.*control_functions[FOC.control_mode])();
|
||||
} else {
|
||||
FOC.drv_stop();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
@@ -96,17 +124,19 @@ static void run_motor_control_task(void) {
|
||||
*/
|
||||
static void run_fast_sample_tasks(u32 currentTasks) {
|
||||
if (has_task(currentTasks, TASK_CURRENT_UPDATE)) {
|
||||
sampler.update_current();
|
||||
RUN_TIMED(TASK_CURRENT_UPDATE, sampler.update_current());
|
||||
}
|
||||
if (has_task(currentTasks, TASK_ANGLE_UPDATE)) {
|
||||
KTH7823.update();
|
||||
FOC.rt_angle = Angle_kalman.update(KTH7823.getAngle());
|
||||
RUN_TIMED(TASK_ANGLE_UPDATE, KTH7823.update());
|
||||
RUN_TIMED(TASK_ANGLE_UPDATE,
|
||||
FOC.rt_angle = Angle_kalman.update(KTH7823.getAngle()));
|
||||
}
|
||||
if (has_task(currentTasks, TASK_VELOCITY_UPDATE)) {
|
||||
FOC.rt_velocity = Angle_kalman.getVelocity();
|
||||
RUN_TIMED(TASK_VELOCITY_UPDATE,
|
||||
FOC.rt_velocity = Angle_kalman.getVelocity());
|
||||
}
|
||||
if (has_task(currentTasks, TASK_MOTOR_CONTROL)) {
|
||||
run_motor_control_task();
|
||||
RUN_TIMED(TASK_MOTOR_CONTROL, run_motor_control_task());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -117,19 +147,19 @@ static void run_fast_sample_tasks(u32 currentTasks) {
|
||||
*/
|
||||
static void run_housekeeping_tasks(u32 currentTasks) {
|
||||
if (has_task(currentTasks, TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) {
|
||||
sampler.update_mcu_temp();
|
||||
RUN_TIMED(TASK_MCU_TEMP_UPDATE, sampler.update_mcu_temp());
|
||||
}
|
||||
if (has_task(currentTasks, TASK_DRV_TEMP_UPDATE)) {
|
||||
sampler.update_drv_temp();
|
||||
RUN_TIMED(TASK_DRV_TEMP_UPDATE, sampler.update_drv_temp());
|
||||
}
|
||||
if (has_task(currentTasks, TASK_THERMAL_CONTROL)) {
|
||||
thermalController.update();
|
||||
RUN_TIMED(TASK_THERMAL_CONTROL, thermalController.update());
|
||||
}
|
||||
if (has_task(currentTasks, TASK_MAGNETIC_CHECK)) {
|
||||
angsens_MG_check();
|
||||
RUN_TIMED(TASK_MAGNETIC_CHECK, angsens_MG_check());
|
||||
}
|
||||
if (has_task(currentTasks, TASK_VBUS_UPDATE)) {
|
||||
power_manage();
|
||||
RUN_TIMED(TASK_VBUS_UPDATE, power_manage());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -138,11 +168,13 @@ static void run_housekeeping_tasks(u32 currentTasks) {
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
static void run_can_task(void) {
|
||||
u32 t0 = DWT->CYCCNT;
|
||||
CAN0_transmiter.test_u16 = CAN0_transmiter.get_node_id();
|
||||
cnt_test = 0;
|
||||
CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
|
||||
CAN0_transmiter.communication_check();
|
||||
fwdgt_counter_reload();
|
||||
task_busy_cycles[TASK_CAN_TRANSMIT] += DWT->CYCCNT - t0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
@@ -157,11 +189,6 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
|
||||
// 高频任务先执行，保持电机控制优先级。
|
||||
run_fast_sample_tasks(currentTasks);
|
||||
|
||||
// 齿槽转矩校准 tick（DEBUG，平时不启用）
|
||||
#if FOC_DEBUG
|
||||
FOC.calibrate_cogging_tick();
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
run_housekeeping_tasks(currentTasks);
|
||||
|
||||
// CAN 发送放在最后，避免通信处理影响前面的实时控制任务。
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,8 @@
|
||||
#ifndef TASKS_H
|
||||
#define TASKS_H
|
||||
|
||||
|
||||
#include "config.h"
|
||||
#include "initial.h"
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
@@ -14,6 +16,19 @@ extern "C" {
|
||||
*/
|
||||
void do_task(u32 currentTasks);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 读取上一统计周期(1s)内指定任务累计消耗的 CPU 周期数
|
||||
* @param[in] task SystemTask 枚举值
|
||||
* @return u32 周期数（120MHz 下 120000 = 1% CPU）
|
||||
*/
|
||||
u32 get_task_busy_cycles(u8 task);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 清零按任务负载统计（SysTick 每秒统计 cpu_usage 时同步调用）
|
||||
* @return void
|
||||
*/
|
||||
void task_busy_cycles_reset(void);
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
@@ -13,7 +13,6 @@
|
||||
以下 `constexpr` 对象为编译期常量，非可变全局状态，无运行期写入、并发访问或动态初始化顺序风险：
|
||||
|
||||
- `device/ADC.cpp`: `ADC_SCALE`, `TEMP_FACTOR`, `VCC_FACTOR`, `CURRENT_FACTOR`
|
||||
- `device/Can.cpp`: `CANX`
|
||||
- `sys/health.cpp`: `PROTECT_TIME`
|
||||
- `sys/config.h`: 版本号、Flash 地址、协议 ID、滤波/PID 参数、数学常量、Timer 参数等 `constexpr` 配置项
|
||||
|
||||
|
||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
@@ -0,0 +1,34 @@
|
||||
# STATIC_ANALYSIS_NOTES 复核修订版（2026-10-19）
|
||||
|
||||
> 原文件：仓库根目录 `STATIC_ANALYSIS_NOTES.md`（最后修改于 7c4aaa5，2026-09-01），本次保留未改。
|
||||
> 复核基线：master `86ca766`（2026-10-13）。完整评审见 [Motor_v2_专家评审_2026-10-19.html](Motor_v2_专家评审_2026-10-19.html)。
|
||||
|
||||
| 条目 | 原结论 | 当前状态 | 证据 / 说明 |
|
||||
|---|---|---|---|
|
||||
| SUP-GLB-001 编译期常量（ADC/health/config constexpr） | 误报/偏离 | **仍成立** | ADC.cpp:22-47；health.cpp:107；config.h 全部为 constexpr |
|
||||
| 硬件单例 FOC / sampler / CAN0_transmiter / KTH7823 / thermalController / Version | 接受单例 | **仍成立** | FOC.cpp:28；ADC.cpp:60；Can.cpp:86；ang_sensor.cpp:39；health.cpp:104；initial.cpp:218 |
|
||||
| TaskScheduler scheduler 短临界区 | 已保护，接受 | **仍成立** | main.cpp:68-72 关中断取快照并清位；taskFlags volatile（initial.h:75）；两写入方同抢占级 |
|
||||
| CAN RX/TX 队列临界区与 PRIMASK 恢复 | 已保护，接受 | **基本成立，但有遗漏** | Can.cpp:644-731、480；遗漏：主循环 CANFD_AsyncSend 直接写邮箱与 TX ISR 竞争（Can.cpp:1395/744，见M21） |
|
||||
| ADC injected 电流缓存不加临界区 | 保留现状 | **风险仍在** | ADC.cpp:62-63、467-481 存在三相撕裂/丢 ready（M33）；建议序号双读而非 PRIMASK |
|
||||
| “加 PRIMASK 后实机连续重启”归因于时序 | 归因时序 | **归因不成立** | 10 周期级临界区不足以致复位；更可能是 update_current 提前返回分支（ADC.cpp:468）未恢复中断 + 与 systick 改动捆绑未隔离 + 50 ms 看门狗(IRC40K)余量小；无复位原因记录无法定位 |
|
||||
| systick DWT CPU 占用统计 | 允许小误差 | **仍成立** | systick.cpp:75-79、193-206；仅诊断值 |
|
||||
| ang_sensor SPI DMA 完成标志 | 接受 volatile 标志 | **已过时** | 已改为寄存器轮询 spi_rw_half_word_polling（ang_sensor.cpp:57-82），标志不存在；新问题：TRANS 等待无超时（:78） |
|
||||
| Timer total_us100_counter | 仅 ISR 使用，接受 | **仍成立** | Timer.cpp:19、149-153；可改为 ISR 内 static |
|
||||
| health voltage_state / last_vbus_slow | 模块私有，接受 | **仍成立（有残留）** | health.cpp:112-113 文件内 static；last_vbus_slow 只写不读 |
|
||||
| SUP-CMP-001 normalizeAngle360 浮点比较 | 无需容差 | **比较结论成立，但有新缺陷** | ang_sensor.h:103-111 输入 Inf/NaN 时死循环（M16） |
|
||||
| printf：FOC 齿槽校准打印位于 FOC_DEBUG | 正式版不编译 | **已过时** | 9fbd9c3 已移除齿槽补偿；FOC_DEBUG 仅剩 motor.cpp:245 一处 |
|
||||
| versionToString 去 snprintf | 已改 | **仍成立** | initial.cpp:302-346 |
|
||||
| AUTO-MET-001 calibrate_cogging_tick 拆分 | 已拆分 | **已过时** | 函数随齿槽功能删除；Can.cpp:1186 bit4 改为保留位 |
|
||||
| AUTO-MET-001 communication_check 拆分 | 已拆分 | **已落实** | Can.cpp:841-1115 |
|
||||
| AUTO-MET-001 do_task 拆分 | 已拆分 | **已落实** | tasks.cpp:296-399 |
|
||||
| “实编仍需在 Keil/CMSIS/cbuild 环境验证” | 待验证 | **仍未验证** | 本次评审为静态评审，未实编；cproject -O3 覆盖 build-types（M38）需一并处理 |
|
||||
|
||||
## 需要写回原记录的修订要点
|
||||
|
||||
1. 删除/标注过时：齿槽校准相关两条（FOC_DEBUG 打印、calibrate_cogging_tick 拆分），9fbd9c3 已移除齿槽补偿。
|
||||
2. ang_sensor 已改为寄存器轮询，“SPI DMA 完成标志”条目应替换为“轮询超时”条目，并补 TRANS 等待超时。
|
||||
3. ADC 电流缓存：保留“不加长临界区”的原则，但撕裂风险真实存在，建议改用序号双读；“加 PRIMASK 导致重启”的归因应改为“未定位”，并在启动时记录复位原因后在独立分支复现。
|
||||
4. CAN 队列：补充“主循环 CANFD_AsyncSend 直接写邮箱与 TX ISR 竞争”的偏离说明或修复。
|
||||
5. normalizeAngle360：比较结论成立，但需补充非有限输入保护。
|
||||
6. health：`last_vbus_slow` 只写不读，可删除。
|
||||
7. 实编验证仍未完成；同时修正 cproject 中强制 -O3 覆盖 build-types 的问题。
|
||||
@@ -1,30 +0,0 @@
|
||||
file,sha256_16,total_lines,nonblank_code_lines,comment_lines_approx
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,bf24c35a8386ebef,842,507,241
|
||||
Algorithm/FOC.h,90d7f21da9e4d751,268,121,121
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,90d298a82e3bc14d,283,97,94
|
||||
Algorithm/Filter.h,80cadefec99079e3,304,115,105
|
||||
Algorithm/pid.cpp,52d182f02a4359b7,103,46,44
|
||||
Algorithm/pid.h,e6333f5571fdfefb,64,25,33
|
||||
Algorithm/thermal.cpp,c7fc8d63d064ab62,5,0,5
|
||||
Algorithm/thermal.h,5499445022c02c37,13,3,5
|
||||
device/ADC.cpp,6e847c602dd61aed,330,193,96
|
||||
device/Can.cpp,b4484d3cfdf023d2,1513,938,357
|
||||
device/Can.h,1f807194e6745e2a,364,125,206
|
||||
device/Timer.cpp,3d006216c96dd4f6,319,173,87
|
||||
device/Timer.h,dfc4a4e688be439b,62,17,38
|
||||
device/adc.h,a541fdcbd7f8dae4,97,38,49
|
||||
device/ang_sensor.cpp,b2d8799eb1fb4851,310,175,96
|
||||
device/ang_sensor.h,0d0da02eb2f85172,102,36,59
|
||||
device/motor.cpp,69a1c4b5ef126a03,58,28,24
|
||||
device/motor.h,74d08896b2e68e2d,39,10,25
|
||||
main.cpp,24cc061dbaad56fc,205,145,36
|
||||
main.h,57a31fca9ed82289,52,6,13
|
||||
sys/config.h,7dfdd00046239393,434,179,220
|
||||
sys/flash.cpp,705d6caf8fc8309c,1030,665,257
|
||||
sys/flash.h,8cbfcfe7014cd773,179,57,107
|
||||
sys/health.cpp,eeb413b91f26ff47,149,98,37
|
||||
sys/health.h,395415726314f996,80,37,34
|
||||
sys/initial.cpp,4dffaa8ab1614908,351,212,95
|
||||
sys/initial.h,3631974693d368cb,182,61,100
|
||||
sys/systick.cpp,1b82db28eb3681d6,298,143,66
|
||||
sys/systick.h,95cbb9678989e9a4,123,22,67
|
||||
|
@@ -1,554 +0,0 @@
|
||||
severity,rule_id,rule_level,standard_ref,file,line,description,evidence,disposition,recommendation
|
||||
warning,AUTO-CTRL-002,Advisory,MISRA C:2012 Rule 15.5 advisory / structured control flow,device/Can.cpp,1124,continue 需避免或说明偏离,continue;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-CTRL-002,Advisory,MISRA C:2012 Rule 15.5 advisory / structured control flow,device/Can.cpp,1194,continue 需避免或说明偏离,continue;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-CTRL-002,Advisory,MISRA C:2012 Rule 15.5 advisory / structured control flow,device/Can.cpp,1199,continue 需避免或说明偏离,continue;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-CTRL-002,Advisory,MISRA C:2012 Rule 15.5 advisory / structured control flow,main.cpp,80,continue 需避免或说明偏离,continue;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-CTRL-002,Advisory,MISRA C:2012 Rule 15.5 advisory / structured control flow,sys/flash.cpp,693,continue 需避免或说明偏离,continue;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-CTRL-002,Advisory,MISRA C:2012 Rule 15.5 advisory / structured control flow,sys/systick.cpp,264,continue 需避免或说明偏离,continue;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,100,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,161,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"printf("""",",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,195,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,198,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"printf("""", angle_deg, cogging_table[i]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,203,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,206,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"printf("""", angle_deg, cogging_table_rev[i]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,211,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,212,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,214,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"if (i % 8 == 0) printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,215,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"printf("""", cogging_table[i]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,216,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"if (i < COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,217,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"if (i % 8 == 7 || i == COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,220,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,223,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,224,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,226,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"if (i % 8 == 0) printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,227,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"printf("""", cogging_table_rev[i]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,228,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"if (i < COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,229,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"if (i % 8 == 7 || i == COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,232,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,Algorithm/FOC.cpp,234,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,device/Can.cpp,30,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"#define CAN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,device/ang_sensor.cpp,22,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"#define ANG_SENS_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,device/motor.cpp,38,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,main.cpp,22,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,sys/flash.cpp,22,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,sys/flash.cpp,31,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,sys/initial.cpp,23,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,sys/initial.cpp,32,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,sys/initial.cpp,129,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"snprintf(buffer, bufSize, """", version.major, version.minor,",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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warning,AUTO-FUNC-002,Advisory,MISRA Dir 4.12 / project safety rule,sys/systick.cpp,47,printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响,"#define SLEEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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warning,AUTO-MET-001,Advisory,Project metric threshold CC <= 15,Algorithm/FOC.cpp,75,圈复杂度 33 超过建议阈值 15,FOC_Controller::calibrate_cogging_tick,open_review,建议人工评审分支完整性；后续允许时再考虑拆分或增加单元测试覆盖。
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warning,AUTO-MET-001,Advisory,Project metric threshold CC <= 15,device/Can.cpp,1076,圈复杂度 27 超过建议阈值 15,CAN_transmiter::communication_check,open_review,建议人工评审分支完整性；后续允许时再考虑拆分或增加单元测试覆盖。
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warning,AUTO-MET-001,Advisory,Project metric threshold CC <= 15,main.cpp,120,圈复杂度 17 超过建议阈值 15,do_task,open_review,建议人工评审分支完整性；后续允许时再考虑拆分或增加单元测试覆盖。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,29,数组下标访问需审查边界保护,extern u16 adc_value[3];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,56,数组下标访问需审查边界保护,float comp = table[idx0] * (1.0f - frac) + table[idx1] * frac;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,66,数组下标访问需审查边界保护,float FOC_Controller::cog_calib_run_data[6][COGGING_TABLE_SIZE] = {};,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,67,数组下标访问需审查边界保护,float FOC_Controller::cog_calib_accum[COGGING_TABLE_SIZE] = {};,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,68,数组下标访问需审查边界保护,u32 FOC_Controller::cog_calib_count[COGGING_TABLE_SIZE] = {};,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,134,数组下标访问需审查边界保护,cog_calib_accum[idx] += iq;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,135,数组下标访问需审查边界保护,cog_calib_count[idx]++;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,152,数组下标访问需审查边界保护,cog_calib_run_data[cog_calib_run][i] =,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,153,数组下标访问需审查边界保护,(cog_calib_count[i] > 0) ? cog_calib_accum[i] / (float)cog_calib_count[i] : 0.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,154,数组下标访问需审查边界保护,dc += cog_calib_run_data[cog_calib_run][i];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,158,数组下标访问需审查边界保护,cog_calib_run_data[cog_calib_run][i] -= dc;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,180,数组下标访问需审查边界保护,cogging_table[i] = (cog_calib_run_data[0][i] +,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,181,数组下标访问需审查边界保护,cog_calib_run_data[1][i] +,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,182,数组下标访问需审查边界保护,cog_calib_run_data[2][i]) / 3.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,186,数组下标访问需审查边界保护,cogging_table_rev[i] = (cog_calib_run_data[3][i] +,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,187,数组下标访问需审查边界保护,cog_calib_run_data[4][i] +,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,188,数组下标访问需审查边界保护,cog_calib_run_data[5][i]) / 3.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,198,数组下标访问需审查边界保护,"printf("""", angle_deg, cogging_table[i]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,206,数组下标访问需审查边界保护,"printf("""", angle_deg, cogging_table_rev[i]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,215,数组下标访问需审查边界保护,"printf("""", cogging_table[i]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,227,数组下标访问需审查边界保护,"printf("""", cogging_table_rev[i]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,326,数组下标访问需审查边界保护,static const float COGGING_TABLE_FWD[COGGING_TABLE_SIZE] = {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,344,数组下标访问需审查边界保护,static const float COGGING_TABLE_REV[COGGING_TABLE_SIZE] = {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,409,数组下标访问需审查边界保护,"static const u8 sector_lut[8] = {0, 2, 6, 1, 4, 3, 5, 0};",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,410,数组下标访问需审查边界保护,u8 sector = sector_lut[sector_code];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,431,数组下标访问需审查边界保护,static const float svpwm_coeff[6][4] = {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,440,数组下标访问需审查边界保护,float T1 = (svpwm_coeff[sector-1][0] * Ualpha + svpwm_coeff[sector-1][1] * Ubeta) * inv_Udc;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,441,数组下标访问需审查边界保护,float T2 = (svpwm_coeff[sector-1][2] * Ualpha + svpwm_coeff[sector-1][3] * Ubeta) * inv_Udc;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.cpp,605,数组下标访问需审查边界保护,float current_vbus = adc_value[2] * (3.3f / 4096.0f) * 11.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.h,156,数组下标访问需审查边界保护,float cogging_table[COGGING_TABLE_SIZE] = {0};,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.h,157,数组下标访问需审查边界保护,float cogging_table_rev[COGGING_TABLE_SIZE] = {0};,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.h,191,数组下标访问需审查边界保护,static float cog_calib_run_data[6][COGGING_TABLE_SIZE];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.h,192,数组下标访问需审查边界保护,static float cog_calib_accum[COGGING_TABLE_SIZE];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/FOC.h,193,数组下标访问需审查边界保护,static u32 cog_calib_count[COGGING_TABLE_SIZE];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/Filter.cpp,65,数组下标访问需审查边界保护,float sorted[size];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,Algorithm/Filter.cpp,71,数组下标访问需审查边界保护,return sorted[size / 2];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,31,数组下标访问需审查边界保护,u16 adc_value[3] = {0};,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,32,数组下标访问需审查边界保护,static volatile u16 adc_current_value[3] = {0};,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,151,数组下标访问需审查边界保护,mcu_temp_samples[i] =,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,152,数组下标访问需审查边界保护,(1.43f - adc_value[0] * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,154,数组下标访问需审查边界保护,currU_samples[i] = current_init;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,155,数组下标访问需审查边界保护,currV_samples[i] = current_init;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,156,数组下标访问需审查边界保护,currW_samples[i] = current_init;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,158,数组下标访问需审查边界保护,vbus_samples[i] = adc_value[2] * ADC_SCALE * VCC_FACTOR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,160,数组下标访问需审查边界保护,float R_now = (float)adc_value[1] / (4096 - (float)adc_value[1]) * 4700;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,161,数组下标访问需审查边界保护,drv_temp_samples[i] =,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,199,数组下标访问需审查边界保护,tempora_sample = currU_samples[idx];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,203,数组下标访问需审查边界保护,tempora_sample = currV_samples[idx];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,207,数组下标访问需审查边界保护,tempora_sample = currW_samples[idx];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,240,数组下标访问需审查边界保护,mcu_temp_samples[mcu_temp_head] =,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,241,数组下标访问需审查边界保护,(1.43f - adc_value[0] * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,259,数组下标访问需审查边界保护,float R_now = (float)adc_value[1] / (4096 - (float)adc_value[1]) * 4700;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,260,数组下标访问需审查边界保护,drv_temp_samples[drv_temp_head] =,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,283,数组下标访问需审查边界保护,currU_samples[idx] = current_adc_to_ma(adc_current_value[0]);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,284,数组下标访问需审查边界保护,currV_samples[idx] = current_adc_to_ma(adc_current_value[1]);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,285,数组下标访问需审查边界保护,currW_samples[idx] = current_adc_to_ma(adc_current_value[2]);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,299,数组下标访问需审查边界保护,vbus_samples[temp_vbus_head] = adc_value[2] * ADC_SCALE * VCC_FACTOR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,306,数组下标访问需审查边界保护,if (vbus_samples[mid] > MAX_VCC || vbus_samples[mid] < MIN_VCC) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,321,数组下标访问需审查边界保护,"adc_current_value[0] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_1);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,322,数组下标访问需审查边界保护,"adc_current_value[1] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_2);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ADC.cpp,323,数组下标访问需审查边界保护,"adc_current_value[2] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_3);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,49,数组下标访问需审查边界保护,uint8_t can_rx_buffer[64];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,50,数组下标访问需审查边界保护,static uint32_t can_rx_dma_words[16];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,63,数组下标访问需审查边界保护,u8 data[64];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,71,数组下标访问需审查边界保护,static can_rx_queue_item_t rx_queue[CAN_RX_QUEUE_SIZE];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,76,数组下标访问需审查边界保护,static can_tx_queue_item_t tx_queue[CAN_TX_QUEUE_SIZE];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,82,数组下标访问需审查边界保护,"static constexpr u8 CANFD_DLC_LENGTH_TABLE[7] = {12, 16, 20, 24, 32, 48, 64};",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,238,数组下标访问需审查边界保护,message = rx_message_buffer[rx_buffer_tail];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,559,数组下标访问需审查边界保护,transmit_message.tx_data[i] = dis(gen);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,560,数组下标访问需审查边界保护,"CAN_DEBUG_PRINT("""", transmit_message.tx_data[i]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,625,数组下标访问需审查边界保护,transmit_message.tx_data[i] = i;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,650,数组下标访问需审查边界保护,"CAN_DEBUG_PRINT("""", i, transmit_message.tx_data[i],",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,651,数组下标访问需审查边界保护,receive_message.rx_data[i]);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,727,数组下标访问需审查边界保护,: ((dlc <= 15U) ? CANFD_DLC_LENGTH_TABLE[dlc - 9U] : 0U);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,739,数组下标访问需审查边界保护,if (length <= CANFD_DLC_LENGTH_TABLE[i]) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,740,数组下标访问需审查边界保护,return CANFD_DLC_LENGTH_TABLE[i];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,760,数组下标访问需审查边界保护,rx_queue[rx_queue_tail].id = message.rx_efid;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,761,数组下标访问需审查边界保护,rx_queue[rx_queue_tail].length = message.rx_dlen;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,762,数组下标访问需审查边界保护,if (rx_queue[rx_queue_tail].length > 64) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,763,数组下标访问需审查边界保护,rx_queue[rx_queue_tail].length = 64;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,765,数组下标访问需审查边界保护,for (int i = 0; i < rx_queue[rx_queue_tail].length; i++) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,766,数组下标访问需审查边界保护,rx_queue[rx_queue_tail].data[i] = message.rx_data[i];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,889,数组下标访问需审查边界保护,*item = rx_queue[rx_queue_head];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,907,数组下标访问需审查边界保护,tx_queue[tx_queue_tail].message = message;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,908,数组下标访问需审查边界保护,tx_queue[tx_queue_tail].valid = 1U;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,933,数组下标访问需审查边界保护,*message = tx_queue[tx_queue_head].message;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,949,数组下标访问需审查边界保护,*message = tx_queue[tx_queue_head].message;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,950,数组下标访问需审查边界保护,tx_queue[tx_queue_head].valid = 0U;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1041,数组下标访问需审查边界保护,transmit_data[10] =,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1042,数组下标访问需审查边界保护,(transmit_data[10] & ~0x07) |,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1050,数组下标访问需审查边界保护,transmit_data[29] = test_u16 & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1051,数组下标访问需审查边界保护,transmit_data[30] = (test_u16 >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1052,数组下标访问需审查边界保护,transmit_data[31] = cpu_usage;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1059,数组下标访问需审查边界保护,transmit_data[0] = controller_Mode;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1134,数组下标访问需审查边界保护,"current_message.rx_dlen, current_message.rx_data[0],",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1135,数组下标访问需审查边界保护,current_message.rx_data[1]);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1141,数组下标访问需审查边界保护,new_node_id = current_message.rx_data[0];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1151,数组下标访问需审查边界保护,transmit_data[0] = 0x01;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1152,数组下标访问需审查边界保护,transmit_data[1] = (u8)(new_node_id & 0xFF);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1153,数组下标访问需审查边界保护,transmit_data[2] =,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1177,数组下标访问需审查边界保护,transmit_data[0] = 0x00;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1186,数组下标访问需审查边界保护,transmit_data[0] = 0x00;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1187,数组下标访问需审查边界保护,transmit_data[1] = (u8)(new_node_id & 0xFF);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1188,数组下标访问需审查边界保护,transmit_data[2] = (u8)((new_node_id >> 8) & 0xFF);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1204,数组下标访问需审查边界保护,FOC.control_mode = current_message.rx_data[0];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1243,数组下标访问需审查边界保护,u8 first_byte = current_message.rx_data[0];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1244,数组下标访问需审查边界保护,u8 eigth_byte = current_message.rx_data[7];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1283,数组下标访问需审查边界保护,transmit_data[0] = 0x0A;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1284,数组下标访问需审查边界保护,transmit_data[1] = 0xAC;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1420,数组下标访问需审查边界保护,transmit_message.tx_data[i] = *(data + i);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.cpp,1487,数组下标访问需审查边界保护,transmit_message.tx_data[i] = *(data + i);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.h,25,数组下标访问需审查边界保护,u8 b[4];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.h,37,数组下标访问需审查边界保护,buffer[offset] = (u8)(value & 0xFF);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.h,38,数组下标访问需审查边界保护,buffer[offset + 1] = (u8)((value >> 8) & 0xFF);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.h,51,数组下标访问需审查边界保护,buffer[offset] = float_union.b[0];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.h,52,数组下标访问需审查边界保护,buffer[offset + 1] = float_union.b[1];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.h,53,数组下标访问需审查边界保护,buffer[offset + 2] = float_union.b[2];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.h,54,数组下标访问需审查边界保护,buffer[offset + 3] = float_union.b[3];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.h,65,数组下标访问需审查边界保护,short value = (short)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.h,77,数组下标访问需审查边界保护,u16 value = (u16)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.h,90,数组下标访问需审查边界保护,float_union.b[0] = buffer[offset];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.h,91,数组下标访问需审查边界保护,float_union.b[1] = buffer[offset + 1];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.h,92,数组下标访问需审查边界保护,float_union.b[2] = buffer[offset + 2];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.h,93,数组下标访问需审查边界保护,float_union.b[3] = buffer[offset + 3];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.h,195,数组下标访问需审查边界保护,u8 transmit_data[64];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.h,198,数组下标访问需审查边界保护,can_receive_message_struct rx_message_buffer[CAN_RX_BUFFER_SIZE];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Can.h,353,数组下标访问需审查边界保护,rx_message_buffer[rx_buffer_head] = message;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Timer.cpp,19,数组下标访问需审查边界保护,extern u16 adc_value[3];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Timer.cpp,27,数组下标访问需审查边界保护,static const u32 task_schedule_100us[10] = {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Timer.cpp,41,数组下标访问需审查边界保护,static const u32 task_schedule_1ms[10] = {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Timer.cpp,48,数组下标访问需审查边界保护,static const u32 task_schedule_10ms[10] = {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Timer.cpp,53,数组下标访问需审查边界保护,static const u32 task_schedule_100ms[10] = {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Timer.cpp,152,数组下标访问需审查边界保护,scheduler.taskFlags |= task_schedule_100us[total_us100_counter];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Timer.cpp,177,数组下标访问需审查边界保护,scheduler.taskFlags |= task_schedule_100ms[ms100_counter];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Timer.cpp,179,数组下标访问需审查边界保护,scheduler.taskFlags |= task_schedule_10ms[ms10_counter];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/Timer.cpp,181,数组下标访问需审查边界保护,scheduler.taskFlags |= task_schedule_1ms[ms1_counter];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/adc.h,21,数组下标访问需审查边界保护,float vbus_samples[ADC_FILTER_SIZE];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/adc.h,22,数组下标访问需审查边界保护,float currU_samples[ADC_FILTER_SIZE];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/adc.h,23,数组下标访问需审查边界保护,float currV_samples[ADC_FILTER_SIZE];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/adc.h,24,数组下标访问需审查边界保护,float currW_samples[ADC_FILTER_SIZE];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/adc.h,25,数组下标访问需审查边界保护,float mcu_temp_samples[ADC_FILTER_SIZE];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/adc.h,26,数组下标访问需审查边界保护,float drv_temp_samples[ADC_FILTER_SIZE];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,device/ang_sensor.h,95,数组下标访问需审查边界保护,float velocity[VEL_FILTER_SIZE] = {0.0f};,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,main.cpp,169,数组下标访问需审查边界保护,(FOC.*control_functions[FOC.control_mode])();,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,93,数组下标访问需审查边界保护,FlashEepromStatus status_read[CONFIG_SAVED_NUM + 1] = {FLASH_EEPROM_OK};,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,94,数组下标访问需审查边界保护,float data[CONFIG_SAVED_NUM] = {0.0f};,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,96,数组下标访问需审查边界保护,"status_read[1] = readFloat(ADDR_CONTROL_MODE, &data[0]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,97,数组下标访问需审查边界保护,"status_read[2] = readFloat(ADDR_VOLTAGE_LIMIT, &data[1]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,98,数组下标访问需审查边界保护,"status_read[3] = readFloat(ADDR_VEL_LIMIT, &data[2]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,99,数组下标访问需审查边界保护,"status_read[4] = readFloat(ADDR_ANGLE, &data[3]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,100,数组下标访问需审查边界保护,"status_read[5] = readFloat(ADDR_TARGET_ANGLE, &data[4]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,101,数组下标访问需审查边界保护,"status_read[6] = readFloat(ADDR_TARGET_VEL, &data[5]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,105,数组下标访问需审查边界保护,if (status_read[i] ==,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,107,数组下标访问需审查边界保护,data[i - 1] = DEFAULT_VALUE;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,108,数组下标访问需审查边界保护,} else if (status_read[i] != FLASH_EEPROM_OK) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,109,数组下标访问需审查边界保护,data[i - 1] = DEFAULT_VALUE;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,110,数组下标访问需审查边界保护,status_read[0] = status_read[i];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,114,数组下标访问需审查边界保护,if (status_read[0] == FLASH_EEPROM_OK) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,141,数组下标访问需审查边界保护,data[i] = DEFAULT_VALUE;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,149,数组下标访问需审查边界保护,EEPROMStatus = status_read[0];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,154,数组下标访问需审查边界保护,FOC.control_mode = (u8)data[0];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,155,数组下标访问需审查边界保护,FOC.limit_voltage = data[1];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,156,数组下标访问需审查边界保护,FOC.target_current = data[2];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,157,数组下标访问需审查边界保护,KTH7823.angle_set(data[3]);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,158,数组下标访问需审查边界保护,FOC.target_angle = data[4];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,159,数组下标访问需审查边界保护,FOC.target_velocity = data[5];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,415,数组下标访问需审查边界保护,float data[CONFIG_SAVED_NUM] = {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,429,数组下标访问需审查边界保护,"status = writeFloat(ADDR_CONTROL_MODE, data[0]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,435,数组下标访问需审查边界保护,"status = writeFloat(ADDR_VOLTAGE_LIMIT, data[1]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,441,数组下标访问需审查边界保护,"status = writeFloat(ADDR_VEL_LIMIT, data[2]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,447,数组下标访问需审查边界保护,"status = writeFloat(ADDR_ANGLE, data[3]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,453,数组下标访问需审查边界保护,"status = writeFloat(ADDR_TARGET_ANGLE, data[4]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,459,数组下标访问需审查边界保护,"status = writeFloat(ADDR_TARGET_VEL, data[5]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,466,数组下标访问需审查边界保护,u32 crc_data_words[CONFIG_SAVED_NUM];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,471,数组下标访问需审查边界保护,"memcpy(&crc_data_words[i], &data[i], SIZE_FLOAT);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,473,数组下标访问需审查边界保护,crc_data_words[i] = crc_data_words[i] & DATA_FLOAT_MASK;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,507,数组下标访问需审查边界保护,u32 crc_data[2];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,508,数组下标访问需审查边界保护,crc_data[0] = (u32)node_id;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,509,数组下标访问需审查边界保护,crc_data[1] = counter;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,530,数组下标访问需审查边界保护,u32 magic = flash_ptr[NODE_ID_MAGIC_OFFSET / sizeof(u32)];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,537,数组下标访问需审查边界保护,u16 id_value = (u16)flash_ptr[NODE_ID_VALUE_OFFSET / sizeof(u32)];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,544,数组下标访问需审查边界保护,u32 write_counter = flash_ptr[NODE_ID_COUNTER_OFFSET / sizeof(u32)];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,547,数组下标访问需审查边界保护,u32 stored_crc = flash_ptr[NODE_ID_CRC_OFFSET / sizeof(u32)];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,577,数组下标访问需审查边界保护,u32 write_data[4];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,578,数组下标访问需审查边界保护,write_data[0] = NODE_ID_MAGIC;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,579,数组下标访问需审查边界保护,write_data[1] = (u32)node_id;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,580,数组下标访问需审查边界保护,write_data[2] = counter;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,581,数组下标访问需审查边界保护,write_data[3] = crc;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,589,数组下标访问需审查边界保护,"fmc_status = fmc_word_program(addr + i * sizeof(u32), write_data[i]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,795,数组下标访问需审查边界保护,u32 temp_val[OTA_CONFIG_NUM];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,799,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[0] = *flash_ptr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,800,数组下标访问需审查边界保护,if (temp_val[0] == data) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,816,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[0] = *flash_ptr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,818,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[1] = *flash_ptr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,820,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[2] = *flash_ptr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,822,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[3] = *flash_ptr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,824,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[4] = *flash_ptr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,826,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[5] = *flash_ptr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,832,数组下标访问需审查边界保护,"temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3],",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,833,数组下标访问需审查边界保护,"temp_val[4], temp_val[5]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,846,数组下标访问需审查边界保护,if (current_addr != addr and temp_val[i] != OTA_NOT_AVAL) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,847,数组下标访问需审查边界保护,"fmc_status = write_ADDRESS(current_addr, temp_val[i]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,851,数组下标访问需审查边界保护,"temp_val[i], current_addr, fmc_status);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,860,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[0] = *flash_ptr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,862,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[1] = *flash_ptr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,864,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[2] = *flash_ptr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,866,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[3] = *flash_ptr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,868,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[4] = *flash_ptr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,870,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[5] = *flash_ptr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,874,数组下标访问需审查边界保护,"temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3],",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,875,数组下标访问需审查边界保护,"temp_val[4], temp_val[5]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,890,数组下标访问需审查边界保护,NVIC->ICER[i] = 0xFFFFFFFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/flash.cpp,972,数组下标访问需审查边界保护,uint32_t src_data = src_ptr[offset / 4];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/health.cpp,63,数组下标访问需审查边界保护,"u32 currents[3] = {(u32)(sampler.get_current('') * 1000),",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/health.cpp,68,数组下标访问需审查边界保护,"current_max = max(currents[0], currents[1], currents[2]);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,142,数组下标访问需审查边界保护,u8 versionData[24] = {0};,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,146,数组下标访问需审查边界保护,versionData[0] = softwareVersion.major & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,147,数组下标访问需审查边界保护,versionData[1] = (softwareVersion.major >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,148,数组下标访问需审查边界保护,versionData[2] = softwareVersion.minor & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,149,数组下标访问需审查边界保护,versionData[3] = (softwareVersion.minor >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,150,数组下标访问需审查边界保护,versionData[4] = softwareVersion.patch & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,151,数组下标访问需审查边界保护,versionData[5] = (softwareVersion.patch >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,152,数组下标访问需审查边界保护,versionData[6] = softwareVersion.build & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,153,数组下标访问需审查边界保护,versionData[7] = (softwareVersion.build >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,156,数组下标访问需审查边界保护,versionData[8] = hardwareVersion.major & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,157,数组下标访问需审查边界保护,versionData[9] = (hardwareVersion.major >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,158,数组下标访问需审查边界保护,versionData[10] = hardwareVersion.minor & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,159,数组下标访问需审查边界保护,versionData[11] = (hardwareVersion.minor >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,160,数组下标访问需审查边界保护,versionData[12] = hardwareVersion.patch & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,161,数组下标访问需审查边界保护,versionData[13] = (hardwareVersion.patch >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,162,数组下标访问需审查边界保护,versionData[14] = hardwareVersion.build & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,163,数组下标访问需审查边界保护,versionData[15] = (hardwareVersion.build >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,166,数组下标访问需审查边界保护,versionData[16] = bootVersion.major & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,167,数组下标访问需审查边界保护,versionData[17] = (bootVersion.major >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,168,数组下标访问需审查边界保护,versionData[18] = bootVersion.minor & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,169,数组下标访问需审查边界保护,versionData[19] = (bootVersion.minor >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,170,数组下标访问需审查边界保护,versionData[20] = bootVersion.patch & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,171,数组下标访问需审查边界保护,versionData[21] = (bootVersion.patch >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,172,数组下标访问需审查边界保护,versionData[22] = bootVersion.build & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,173,数组下标访问需审查边界保护,versionData[23] = (bootVersion.build >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,186,数组下标访问需审查边界保护,char versionStr[32];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,298,数组下标访问需审查边界保护,u32 temp_val[6];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,301,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[0] = *flash_ptr1;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,303,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[1] = *flash_ptr1;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,305,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[2] = *flash_ptr1;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,307,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[3] = *flash_ptr1;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,309,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[4] = *flash_ptr1;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,311,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[5] = *flash_ptr1;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,316,数组下标访问需审查边界保护,"temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4],",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,317,数组下标访问需审查边界保护,temp_val[5]);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ARRAY-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 18.x,sys/initial.cpp,332,数组下标访问需审查边界保护,"u8 transmit_data[2] = {0x0A, 0xAC};",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ASM-001,Required,MISRA C:2012 Dir 4.3 / project safety rule,device/Can.cpp,709,关中断/低功耗/内联汇编等平台相关指令需审查,__disable_irq();,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ASM-001,Required,MISRA C:2012 Dir 4.3 / project safety rule,main.cpp,72,关中断/低功耗/内联汇编等平台相关指令需审查,__disable_irq();,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ASM-001,Required,MISRA C:2012 Dir 4.3 / project safety rule,main.cpp,76,关中断/低功耗/内联汇编等平台相关指令需审查,__enable_irq();,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ASM-001,Required,MISRA C:2012 Dir 4.3 / project safety rule,main.cpp,93,关中断/低功耗/内联汇编等平台相关指令需审查,__enable_irq();,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ASM-001,Required,MISRA C:2012 Dir 4.3 / project safety rule,sys/flash.cpp,888,关中断/低功耗/内联汇编等平台相关指令需审查,__disable_irq();,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ASM-001,Required,MISRA C:2012 Dir 4.3 / project safety rule,sys/flash.cpp,936,关中断/低功耗/内联汇编等平台相关指令需审查,__disable_irq();,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ASM-001,Required,MISRA C:2012 Dir 4.3 / project safety rule,sys/flash.cpp,954,关中断/低功耗/内联汇编等平台相关指令需审查,__enable_irq();,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ASM-001,Required,MISRA C:2012 Dir 4.3 / project safety rule,sys/flash.cpp,992,关中断/低功耗/内联汇编等平台相关指令需审查,__enable_irq();,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ASM-001,Required,MISRA C:2012 Dir 4.3 / project safety rule,sys/flash.cpp,1008,关中断/低功耗/内联汇编等平台相关指令需审查,__enable_irq();,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-ASM-001,Required,MISRA C:2012 Dir 4.3 / project safety rule,sys/systick.cpp,256,关中断/低功耗/内联汇编等平台相关指令需审查,__disable_irq();,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,40,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if (!cogging_comp_enabled) return 0.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,46,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float index_f = angle / 360.0f * (float)COGGING_TABLE_SIZE;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,47,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,u16 idx0 = (u16)index_f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,49,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float frac = index_f - (float)idx0;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,53,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if (rt_velocity < -0.5f) last_table = cogging_table_rev;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,54,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,else if (rt_velocity > 0.5f) last_table = cogging_table;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,91,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if (!cogging_calib_request) return;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,122,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if (sample_div < SAMPLE_DIV) return;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,132,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,u16 idx = (u16)(angle_el / 360.0f * (float)COGGING_TABLE_SIZE);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,133,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if (idx >= COGGING_TABLE_SIZE) idx = COGGING_TABLE_SIZE - 1;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,153,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,(cog_calib_count[i] > 0) ? cog_calib_accum[i] / (float)cog_calib_count[i] : 0.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,156,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,dc /= (float)COGGING_TABLE_SIZE;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,197,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float angle_deg = (float)i / (float)COGGING_TABLE_SIZE * 360.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,205,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float angle_deg = (float)i / (float)COGGING_TABLE_SIZE * 360.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,214,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"if (i % 8 == 0) printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,216,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"if (i < COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,217,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"if (i % 8 == 7 || i == COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,226,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"if (i % 8 == 0) printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,228,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"if (i < COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,229,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"if (i % 8 == 7 || i == COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("""");",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,246,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,((value - min) / (max - min) * (target_max - target_min)),open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,301,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,I_alpha = (2.0f / 3.0f) * current_a - (1.0f / 3.0f) * current_b -,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,302,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,(1.0f / 3.0f) * current_c;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,605,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float current_vbus = adc_value[2] * (3.3f / 4096.0f) * 11.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,626,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if ((drop_exceeded || below_absolute) && (!is_shut_down)) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,695,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float velocity_error = (target_velocity - rt_velocity) * DIR * REDUCTION_RATIO;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,782,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float Uq = vel_inVelAngloop(velocity_error)* DIR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.cpp,813,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float velocity_error = (target_velocity - rt_velocity)* DIR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/FOC.h,260,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,typedef float (FOC_Controller::*FOCFunctionPtr)(void);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/Filter.cpp,150,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,(void)initial_error_covariance;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/Filter.cpp,151,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,(void)process_noise;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/Filter.cpp,152,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,(void)measurement_noise;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/Filter.cpp,190,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if (error > 180.0f) error -= 360.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/Filter.cpp,191,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,else if (error < -180.0f) error += 360.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/Filter.cpp,196,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,velocity_estimate = velocity_pred + (beta_gain / dt) * error;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/Filter.h,80,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,P = (1 - K) * P;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/Filter.h,96,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,P = (1 - K) * P;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,Algorithm/Filter.h,248,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,(void)initial_error_covariance;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ADC.cpp,41,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,return (raw_adc * ADC_SCALE + CURRENT_OFFSET) * CURRENT_FACTOR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ADC.cpp,60,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,dma_data_parameter.periph_addr = (uint32_t)(&ADC_RDATA(ADC0));,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ADC.cpp,62,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,dma_data_parameter.memory_addr = (uint32_t)(adc_value);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ADC.cpp,152,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,(1.43f - adc_value[0] * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ADC.cpp,160,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float R_now = (float)adc_value[1] / (4096 - (float)adc_value[1]) * 4700;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ADC.cpp,241,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,(1.43f - adc_value[0] * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ADC.cpp,243,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if (mcu_temp_head >= ADC_FILTER_SIZE) mcu_temp_head = 0;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ADC.cpp,259,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float R_now = (float)adc_value[1] / (4096 - (float)adc_value[1]) * 4700;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ADC.cpp,263,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if (drv_temp_head >= ADC_FILTER_SIZE) drv_temp_head = 0;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ADC.cpp,301,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if (temp_vbus_head >= ADC_FILTER_SIZE) temp_vbus_head = 0;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ADC.cpp,320,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"(void)adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_0);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,30,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define CAN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,33,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define CAN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,103,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,return ((u32)node_id << 16) | (base_id & 0xFFFF);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,116,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,u16 rx_node_id = (u16)((received_id >> 16) & 0xFFFF);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,198,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,return (u8)status;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,317,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"(uint32_t)(&CAN_RFIFOMDATA0(CAN0, CAN_FIFO0));",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,318,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,dma_rx_parameter.memory_addr = (uint32_t)can_rx_dma_words;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,514,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,can_filter.filter_list_high = (uint16_t)(DEV_CAN_LOOPBACK_ID >> 13U);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,516,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,((uint16_t)(DEV_CAN_LOOPBACK_ID)) << 3U | (1U << 2);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,646,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,(CAN_FF_STANDARD == receive_message.rx_ff) &&,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,804,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,uint32_t canfd_en = CAN_FDCTL(CAN0) & CAN_FDCTL_FDEN;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,807,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,message->rx_ff = (uint8_t)(CAN_RFIFOMI_FF & rfifomi);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,809,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,message->rx_sfid = (uint32_t)(GET_RFIFOMI_SFID(rfifomi));,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,811,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,message->rx_efid = (uint32_t)(GET_RFIFOMI_EFID(rfifomi));,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,813,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,message->rx_ft = (uint8_t)(CAN_RFIFOMI_FT & rfifomi);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,814,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,message->rx_fi = (uint8_t)(GET_RFIFOMP_FI(rfifomp));,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,815,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,message->fd_flag = (uint8_t)((CAN_RFIFOMP_FDF & rfifomp) >> 7);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,816,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,dlc = (uint8_t)(GET_RFIFOMP_DLENC(rfifomp));,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,817,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if ((canfd_en != 0U) && (message->fd_flag != CAN_FDF_CLASSIC)) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,819,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,message->fd_brs = (uint8_t)((rfifomp & CAN_RFIFOMP_BRS) >> 5);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,820,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,message->fd_esi = (uint8_t)((rfifomp & CAN_RFIFOMP_ESI) >> 4);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,848,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"(uint32_t)(&CAN_RFIFOMDATA0(CAN0, CAN_FIFO0)));",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,849,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"dma_memory_address_config(DMA0, DMA_CH4, (uint32_t)can_rx_dma_words);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,1015,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,u_current_union.f = sampler.get_current('') * 1000;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,1016,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,w_current_union.f = sampler.get_current('') * 1000;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,1017,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,v_current_union.f = sampler.get_current('') * 1000;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,1051,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,transmit_data[30] = (test_u16 >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,1102,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,u16 sender_node_id = (u16)((current_message.rx_efid >> 16) & 0xFFFF);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,1152,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,transmit_data[1] = (u8)(new_node_id & 0xFF);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,1154,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,(u8)((new_node_id >> 8) & 0xFF);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,1187,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,transmit_data[1] = (u8)(new_node_id & 0xFF);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,1188,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,transmit_data[2] = (u8)((new_node_id >> 8) & 0xFF);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,1279,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_EN_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,1281,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,1451,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if ((CAN_FDCTL(CAN0) & CAN_FDCTL_FDEN) == 0U) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.cpp,1468,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if ((length != 0U) && (valid_length == 0U)) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.h,37,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,buffer[offset] = (u8)(value & 0xFF);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.h,38,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,buffer[offset + 1] = (u8)((value >> 8) & 0xFF);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.h,65,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,short value = (short)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Can.h,77,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,u16 value = (u16)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Timer.cpp,316,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,TIMER_CH0CV(TIMER1) = (uint32_t)(duty_cycle0 * TIMER1_PERIOD);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Timer.cpp,317,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,TIMER_CH1CV(TIMER1) = (uint32_t)(duty_cycle1 * TIMER1_PERIOD);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/Timer.cpp,318,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,TIMER_CH2CV(TIMER1) = (uint32_t)(duty_cycle2 * TIMER1_PERIOD);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.cpp,22,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define ANG_SENS_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.cpp,25,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define ANG_SENS_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.cpp,60,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,dma_init_struct.memory_addr = (uint32_t)0;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.cpp,64,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,dma_init_struct.periph_addr = (uint32_t)(&SPI_DATA(SPI0));,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.cpp,74,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,dma_init_struct.memory_addr = (uint32_t)0;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.cpp,78,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,dma_init_struct.periph_addr = (uint32_t)(&SPI_DATA(SPI0));,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.cpp,113,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"dma_memory_address_config(DMA0, DMA_CH2, (uint32_t)&tx_data);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.cpp,119,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"dma_memory_address_config(DMA0, DMA_CH1, (uint32_t)rx_data);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.cpp,125,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,while ((!spi_dma_tx_complete || !spi_dma_rx_complete) && --timeout) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.cpp,245,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float angle_deg = -(float)raw_data * ANGLESENS_FACTOR + ANGLESENS_OFFSET;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.cpp,256,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,return (float)FAULT_RECEIVE;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.cpp,294,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float angle_sensor::getAngle(void) const {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.cpp,302,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float angle_sensor::getRawAngle(void) const { return m_cumulativeAngle; },open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.cpp,308,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float angle_sensor::getcurrent_sensorangle(void) const{,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.h,64,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float getAngle(void) const;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.h,69,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float getRawAngle(void) const;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,device/ang_sensor.h,74,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float getcurrent_sensorangle(void) const;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,main.cpp,22,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,main.cpp,25,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,main.cpp,169,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,(FOC.*control_functions[FOC.control_mode])();,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/config.h,381,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,(TIMER2_PERIOD + 1) * (TIMER2_PRESCALER + 1) / 120000000.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/config.h,396,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,(TIMER1_PERIOD + 1) * 0.41 - 1;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/config.h,427,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,while (angle >= 360.0f) angle -= 360.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/config.h,428,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,while (angle < 0.0f) angle += 360.0f;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,22,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,25,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,31,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,34,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,120,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,136,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"CRC_NUM = crc_block_data_calculate((uint32_t *)data, CONFIG_SAVED_NUM);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,138,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,*((u32 *)next_address));,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,139,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if (CRC_NUM != *((u32 *)next_address)) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,154,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,FOC.control_mode = (u8)data[0];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,169,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"FlashEepromStatus FlashEEPROM::read(u8 virtualAddr, u16 *data) const {",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,178,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,u32 data_word = *((u32 *)address);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,181,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,u8 addr = (u8)(data_word & DATA_ADDR_MASK);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,185,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,*data = (u16)((data_word & DATA_U16_MASK) >> 16);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,200,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"FlashEepromStatus FlashEEPROM::readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const {",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,210,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,215,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,u8 addr = (u8)(data_word & DATA_ADDR_MASK);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,242,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,u32 data_word_to_write = ((u32)data << 16) | (u32)virtualAddr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,247,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,250,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if ((data_read & DATA_ADDR_MASK) == (u32)virtualAddr) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,255,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,u16 float_data_read = *((u16 *)&data_read);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,270,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,316,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,data_word = (data_word & DATA_FLOAT_MASK) | (u32)virtualAddr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,322,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,326,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,(u32)virtualAddr) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,331,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float float_data_read = *((float *)&data_word_read);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,346,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,361,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,u32 data_word_c = *((u32 *)next_address);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,363,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,float float_data = *((float *)&data_word_c);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,416,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"(float)FOC.control_mode, FOC.limit_voltage,",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,508,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,crc_data[0] = (u32)node_id;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,527,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)addr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,537,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,u16 id_value = (u16)flash_ptr[NODE_ID_VALUE_OFFSET / sizeof(u32)];,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,579,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,write_data[1] = (u32)node_id;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,627,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,FlashEepromStatus FlashEEPROM::readNodeId(u16 *node_id) const {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,730,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,742,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if (*((u32 *)next_address) != CRC_NUM) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,747,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,*((u32 *)next_address));,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,768,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,if (CRC_NUM == *((u32 *)next_address)) {,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,796,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)addr;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,815,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,817,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,819,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_EN_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,821,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_EN_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,823,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,825,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,859,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,861,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,863,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_EN_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,865,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_EN_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,867,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,869,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,911,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,uint32_t msp_value = *(__IO uint32_t *)BOOTLOADER_START_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,912,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,uint32_t reset_handler = *(__IO uint32_t *)(BOOTLOADER_START_ADDR + 4);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,913,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,typedef void (*AppEntryFunc)(void);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,914,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,AppEntryFunc app_entry = (AppEntryFunc)reset_handler;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,962,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,const uint32_t *src_ptr = (const uint32_t *)APPLATEST_START_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,963,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,uint32_t *dst_ptr = (uint32_t *)APPBACK_START_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,969,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"(uint32_t *)APPLATEST_START_ADDR, APP_MAX_SIZE / 4);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,1012,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"uint32_t dst_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t *)APPBACK_START_ADDR,",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.cpp,1020,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,return (fmc_state_enum)0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.h,15,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,#define ALIGN_4BYTE(addr) ((addr) & 0xFFFFFFFC),open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.h,78,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"FlashEepromStatus read(u8 virtualAddr, u16 *data) const;",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.h,94,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"FlashEepromStatus readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const;",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/flash.h,135,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,FlashEepromStatus readNodeId(u16 *node_id) const;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/health.cpp,38,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,int drv_temp = (int)sampler.get_drv_temp();,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/health.cpp,39,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,int mcu_temp = (int)sampler.get_mcu_temp();,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/health.cpp,63,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"u32 currents[3] = {(u32)(sampler.get_current('') * 1000),",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/health.cpp,64,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"(u32)(sampler.get_current('') * 1000),",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/health.cpp,65,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,(u32)(sampler.get_current('') * 1000)};,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/health.h,16,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,#define FLOAT_TO_Q16_16(x) ((q16_16_t)((x) * Q16_16_ONE)),open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/health.h,18,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,#define Q16_16_TO_FLOAT(x) ((float)(x) / Q16_16_ONE),open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/health.h,20,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define Q16_16_MUL(a, b) ((q16_16_t)(((int64_t)(a) * (b)) >> 16))",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/health.h,22,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define Q16_16_SQUARE(x) Q16_16_MUL((x), (x))",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,23,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,26,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,32,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,35,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,147,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,versionData[1] = (softwareVersion.major >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,149,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,versionData[3] = (softwareVersion.minor >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,151,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,versionData[5] = (softwareVersion.patch >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,153,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,versionData[7] = (softwareVersion.build >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,157,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,versionData[9] = (hardwareVersion.major >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,159,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,versionData[11] = (hardwareVersion.minor >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,161,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,versionData[13] = (hardwareVersion.patch >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,163,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,versionData[15] = (hardwareVersion.build >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,167,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,versionData[17] = (bootVersion.major >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,169,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,versionData[19] = (bootVersion.minor >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,171,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,versionData[21] = (bootVersion.patch >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,173,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,versionData[23] = (bootVersion.build >> 8) & 0xFF;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,224,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"int fputc(int ch, FILE *f) throw() {",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,225,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"usart_data_transmit(EVAL_COM0, (u8)ch);",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,300,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,volatile u32 *flash_ptr1 = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,302,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr1 = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,304,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr1 = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_EN_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,306,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr1 = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_EN_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,308,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr1 = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,310,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr1 = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,321,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,336,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/initial.cpp,338,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/systick.cpp,47,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define SLEEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/systick.cpp,50,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,"#define SLEEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/systick.cpp,138,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,uint64_t busy_64 = (uint64_t)busy_cycles_accum * 100U;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/systick.cpp,139,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,uint32_t busy_percent = (uint32_t)(busy_64 / SystemCoreClock);,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/systick.cpp,143,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,cpu_usage = (uint8_t)busy_percent;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/systick.cpp,260,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-CAST-001,Required,MISRA C:2012 Rule 10.x / MISRA C++ 5-2-x,sys/systick.cpp,284,C 风格强制类型转换需审查必要性和范围,volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;,open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,Algorithm/FOC.cpp,242,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define _constrain(amt, low, high) \",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,Algorithm/FOC.cpp,245,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define constrain(value, min, max, target_min, target_max) \",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,Algorithm/pid.cpp,8,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define _constrain(amt, low, high) \",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,device/Can.cpp,30,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define CAN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,device/Can.cpp,33,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define CAN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,device/ang_sensor.cpp,22,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define ANG_SENS_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,device/ang_sensor.cpp,25,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define ANG_SENS_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,device/ang_sensor.cpp,29,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define ANG_SPI_CS_ENABLE() gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_15)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,device/ang_sensor.cpp,31,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define ANG_SPI_CS_DISABLE() gpio_bit_set(GPIOA, GPIO_PIN_15)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,device/ang_sensor.cpp,33,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define DRV_SPI_CS_ENABLE() gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_14)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,device/ang_sensor.cpp,35,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define DRV_SPI_CS_DISABLE() gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_14)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,main.cpp,22,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,main.cpp,25,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,sys/flash.cpp,22,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,sys/flash.cpp,25,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,sys/flash.cpp,31,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,sys/flash.cpp,34,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,sys/flash.h,15,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,#define ALIGN_4BYTE(addr) ((addr) & 0xFFFFFFFC),open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,sys/health.cpp,22,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define max(a, b, c) \",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,sys/health.h,16,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,#define FLOAT_TO_Q16_16(x) ((q16_16_t)((x) * Q16_16_ONE)),open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,sys/health.h,18,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,#define Q16_16_TO_FLOAT(x) ((float)(x) / Q16_16_ONE),open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,sys/health.h,20,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define Q16_16_MUL(a, b) ((q16_16_t)(((int64_t)(a) * (b)) >> 16))",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,sys/health.h,22,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define Q16_16_SQUARE(x) Q16_16_MUL((x), (x))",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,sys/initial.cpp,23,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,sys/initial.cpp,26,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,sys/initial.cpp,32,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,sys/initial.cpp,35,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,sys/systick.cpp,47,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define SLEEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
|
||||
info,AUTO-MACRO-001,Advisory,MISRA C:2012 Rule 20.x,sys/systick.cpp,50,函数式宏需审查括号、副作用和类型安全,"#define SLEEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)",open_review,人工确认是否符合项目编码规范；如合理则记录偏离说明。
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||||
|
@@ -1,200 +0,0 @@
|
||||
file,function,start_line,end_line,cyclomatic_complexity,risk
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::calibrate_cogging_tick,75,238,33,high
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::communication_check,1076,1300,27,high
|
||||
main.cpp,do_task,120,205,17,high
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::setSVPWM_PhaseVoltage,392,490,15,medium
|
||||
sys/flash.cpp,FlashEEPROM::writeFloat,308,383,12,medium
|
||||
sys/health.cpp,ThermalController::update,35,94,12,medium
|
||||
device/Can.cpp,can_loopback_test,597,665,11,medium
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::CANFD_AsyncSend,1448,1504,10,low
|
||||
sys/flash.cpp,FlashEEPROM::read_saved_system_config,90,161,10,low
|
||||
sys/flash.cpp,FlashEEPROM::write,237,300,10,low
|
||||
sys/flash.cpp,FlashEEPROM::writeNodeId,657,717,10,low
|
||||
sys/flash.cpp,move_app_data,928,1030,10,low
|
||||
device/Can.cpp,canfd_loopback_test,534,589,9,low
|
||||
sys/flash.cpp,FlashEEPROM::save_system_config,413,482,9,low
|
||||
sys/flash.cpp,OTA_SET,792,879,9,low
|
||||
sys/health.cpp,power_manage,113,149,9,low
|
||||
device/ADC.cpp,sampler::get_current,194,219,8,low
|
||||
sys/flash.cpp,FlashEEPROM::writeCRC,724,776,8,low
|
||||
sys/systick.cpp,app_prepare_deep_sleep,244,298,8,low
|
||||
device/Timer.cpp,TIMER2_IRQHandler,134,184,7,low
|
||||
sys/initial.cpp,get_reset_cause,256,290,7,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::fast_voltage_check,603,642,6,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::CAN_AsyncSend,1399,1440,6,low
|
||||
sys/flash.cpp,read_node_id_struct,521,558,6,low
|
||||
sys/initial.cpp,OTA_initial,296,351,6,low
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,EncoderAngleKalman::update,162,200,5,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_RX_ReadMetadata,800,824,5,low
|
||||
device/Can.cpp,DMA0_Channel4_IRQHandler,1355,1383,5,low
|
||||
sys/flash.cpp,FlashEEPROM::read,169,192,5,low
|
||||
sys/flash.cpp,FlashEEPROM::readFloat,200,229,5,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::get_cogging_compensation,39,59,4,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::angle_control_with_velocity_limit,753,796,4,low
|
||||
device/ADC.cpp,sampler::update_mcu_temp,238,252,4,low
|
||||
device/ADC.cpp,sampler::update_drv_temp,257,272,4,low
|
||||
device/ADC.cpp,sampler::update_vbus_voltage,297,311,4,low
|
||||
device/Can.cpp,CANFD_NormalizeLength,735,744,4,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_RX_QueuePushFromIsr,758,773,4,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_RX_PumpFifo0,858,875,4,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_TX_ServiceQueue,975,990,4,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN0_RX0_IRQHandler,1330,1349,4,low
|
||||
device/ang_sensor.cpp,angle_sensor::update,263,288,4,low
|
||||
main.cpp,main,60,86,4,low
|
||||
sys/flash.cpp,write_node_id_struct,567,599,4,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::resume_from_thermal,517,523,3,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::drv_hold,532,541,3,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::current_control,725,744,3,low
|
||||
device/ADC.cpp,sampler::update_current,277,292,3,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::load_node_id_from_flash,151,175,3,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::save_node_id_to_flash,185,200,3,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::check_silent_mode,270,278,3,low
|
||||
device/Can.cpp,can_config,341,395,3,low
|
||||
device/Can.cpp,can_loopback_init,480,526,3,low
|
||||
device/Can.cpp,CANFD_DlcToLength,725,728,3,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_TX_HasEmptyMailbox,789,793,3,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_RX_StartPayloadDma,831,852,3,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_TX_QueuePush,903,922,3,low
|
||||
device/ang_sensor.cpp,angle_sensor::read_sensorAngle,236,257,3,low
|
||||
sys/config.h,normalizeAngle360,426,430,3,low
|
||||
sys/flash.cpp,FlashEEPROM::format,390,407,3,low
|
||||
sys/flash.cpp,FlashEEPROM::readNodeId,627,646,3,low
|
||||
sys/systick.cpp,systick_config,108,120,3,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::update_power,568,577,2,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::velocity_control,693,719,2,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::MIT_Mode,805,842,2,low
|
||||
Algorithm/Filter.h,update,90,105,2,low
|
||||
Algorithm/pid.cpp,PIDController::operator,23,53,2,low
|
||||
device/ADC.cpp,sampler::init,140,166,2,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::is_message_for_me,115,118,2,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::set_node_id,135,140,2,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::dequeue_rx_message,236,243,2,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_RX_QueuePop,882,896,2,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_TX_QueuePeek,929,938,2,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_TX_QueuePop,945,957,2,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_TX_DisableTmeIfQueueEmpty,963,969,2,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::CANFD_all_Send,1025,1069,2,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN0_TX_IRQHandler,1509,1513,2,low
|
||||
device/Can.h,enqueue_rx_message_from_isr,351,357,2,low
|
||||
device/Timer.cpp,TIMER1_IRQHandler,281,285,2,low
|
||||
device/Timer.cpp,Set_Pwm,296,303,2,low
|
||||
sys/flash.cpp,FlashEEPROM::init,68,82,2,low
|
||||
sys/flash.cpp,FlashEEPROM::read_angle,488,494,2,low
|
||||
sys/flash.cpp,FlashEEPROM::eraseNodeId,605,620,2,low
|
||||
sys/flash.cpp,jumpToBOOT,886,921,2,low
|
||||
sys/initial.cpp,fputc,224,229,2,low
|
||||
sys/systick.cpp,delay_1s,156,161,2,low
|
||||
sys/systick.cpp,delay_1ms,169,174,2,low
|
||||
sys/systick.cpp,delay_decrement,182,186,2,low
|
||||
sys/systick.cpp,busy_task_enter,198,202,2,low
|
||||
sys/systick.cpp,busy_task_exit,207,211,2,low
|
||||
sys/systick.cpp,system_soft_reset,225,236,2,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,calibrate_zero_position,253,274,1,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::init,322,375,1,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::shut_down,496,500,1,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::shut_down_thermal,506,511,1,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::drv_stop,528,528,1,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::PWM_out,547,551,1,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::resume,558,563,1,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::velocity_open_loop,650,664,1,low
|
||||
Algorithm/FOC.cpp,FOC_Controller::angle_control,672,685,1,low
|
||||
Algorithm/FOC.h,update_pid_limits,226,231,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,medium_filter,63,72,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,kalman,93,93,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,EncoderVelocityKalman::update,101,108,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,EncoderVelocityKalman::getVelocity,114,114,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,EncoderVelocityKalman::setProcessNoise,121,123,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,EncoderVelocityKalman::setMeasurementNoise,130,132,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,last_update_count,149,153,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,EncoderAngleKalman::getAngle,206,206,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,EncoderAngleKalman::getVelocity,211,211,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,EncoderAngleKalman::setProcessNoise,218,220,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,EncoderAngleKalman::setMeasurementNoise,227,229,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,CurrentKalman::update,259,261,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,CurrentKalman::getCurrent,267,267,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,CurrentKalman::setProcessNoise,274,274,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.cpp,CurrentKalman::setMeasurementNoise,281,283,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.h,R,56,56,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.h,predict,63,66,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.h,update,74,83,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.h,getState,111,111,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.h,setProcessNoise,118,118,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.h,setMeasurementNoise,125,125,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.h,resetCovariance,132,132,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.h,getCovariance,138,138,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.h,getProcessNoise,144,144,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.h,init,187,191,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.h,getstate,239,239,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.h,init,247,254,1,low
|
||||
Algorithm/Filter.h,init,296,300,1,low
|
||||
Algorithm/pid.cpp,error_prev,20,20,1,low
|
||||
Algorithm/pid.cpp,PIDController::set_PID,63,67,1,low
|
||||
Algorithm/pid.cpp,PIDController::set_P,75,77,1,low
|
||||
Algorithm/pid.cpp,PIDController::set_limit,85,85,1,low
|
||||
Algorithm/pid.cpp,PIDController::reset,92,96,1,low
|
||||
Algorithm/pid.cpp,PIDController::reset_integral,103,103,1,low
|
||||
device/ADC.cpp,current_adc_to_ma,40,42,1,low
|
||||
device/ADC.cpp,dma_config,50,75,1,low
|
||||
device/ADC.cpp,adc_config,83,136,1,low
|
||||
device/ADC.cpp,sampler::get_mcu_temp,172,174,1,low
|
||||
device/ADC.cpp,sampler::get_drv_temp,183,185,1,low
|
||||
device/ADC.cpp,sampler::get_vbus_voltage,228,230,1,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::build_can_id,102,104,1,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::get_node_id,126,126,1,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::is_rx_buffer_full,212,214,1,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::is_rx_buffer_empty,223,225,1,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::enter_silent_mode,256,260,1,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::is_in_silent_mode,265,265,1,low
|
||||
device/Can.cpp,can_gpio_init,286,302,1,low
|
||||
device/Can.cpp,can_dma_init,310,333,1,low
|
||||
device/Can.cpp,canfd_config,403,472,1,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::init,671,701,1,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_EnterCritical,707,711,1,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_ExitCritical,718,718,1,low
|
||||
device/Can.cpp,CANFD_WordCount,751,751,1,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_RX_ReleaseFifo0,775,775,1,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_RX_Fifo0PendingCount,781,783,1,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::update,995,1018,1,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::CAN_Sleep,1307,1311,1,low
|
||||
device/Can.cpp,CAN_transmiter::CAN_Wakeup,1318,1324,1,low
|
||||
device/Can.cpp,DMA0_Channel5_IRQHandler,1389,1391,1,low
|
||||
device/Can.h,pack_u16_to_bytes,36,39,1,low
|
||||
device/Can.h,unpack_bytes_to_short,64,67,1,low
|
||||
device/Can.h,unpack_bytes_to_u16,76,79,1,low
|
||||
device/Can.h,unpack_bytes_to_float,88,95,1,low
|
||||
device/Timer.cpp,nvic_config,63,70,1,low
|
||||
device/Timer.cpp,TIMER2_config,78,111,1,low
|
||||
device/Timer.cpp,User_timer_init,117,122,1,low
|
||||
device/Timer.cpp,timer1_gpio_config,189,208,1,low
|
||||
device/Timer.cpp,timer1_pwm_config,213,274,1,low
|
||||
device/Timer.cpp,Set_3Pwm,314,319,1,low
|
||||
device/ang_sensor.cpp,spi_dma_init,50,95,1,low
|
||||
device/ang_sensor.cpp,KTH7823_gpio_init,166,184,1,low
|
||||
device/ang_sensor.cpp,KTH7823_spi_init,191,208,1,low
|
||||
device/ang_sensor.cpp,angle_sensor::init,214,219,1,low
|
||||
device/ang_sensor.cpp,angle_sensor::angle_set,226,230,1,low
|
||||
device/ang_sensor.cpp,angle_sensor::getAngle,294,296,1,low
|
||||
device/ang_sensor.cpp,angle_sensor::getRawAngle,302,302,1,low
|
||||
device/ang_sensor.cpp,angle_sensor::getcurrent_sensorangle,308,310,1,low
|
||||
device/motor.cpp,motor_init,16,31,1,low
|
||||
device/motor.cpp,motor_reset,36,40,1,low
|
||||
device/motor.cpp,motor_sleep,45,49,1,low
|
||||
device/motor.cpp,motor_resume,54,58,1,low
|
||||
main.cpp,hardware_init,92,113,1,low
|
||||
sys/flash.cpp,write_ADDRESS,48,57,1,low
|
||||
sys/flash.cpp,calculate_node_id_crc,506,512,1,low
|
||||
sys/health.cpp,angsens_MG_check,99,103,1,low
|
||||
sys/health.h,recoveryRate,53,53,1,low
|
||||
sys/health.h,reset,63,66,1,low
|
||||
sys/initial.cpp,VersionManager::getSoftwareVersion,55,57,1,low
|
||||
sys/initial.cpp,VersionManager::getHardwareVersion,63,65,1,low
|
||||
sys/initial.cpp,VersionManager::getBootVersion,71,73,1,low
|
||||
sys/initial.cpp,VersionManager::sendVersionInfoViaCan,139,179,1,low
|
||||
sys/initial.cpp,VersionManager::printVersions,185,197,1,low
|
||||
sys/initial.cpp,USART0_init,204,207,1,low
|
||||
sys/initial.cpp,watchdog_init,215,222,1,low
|
||||
sys/initial.cpp,unused_pin_init,235,248,1,low
|
||||
sys/systick.cpp,dwt_init,82,90,1,low
|
||||
sys/systick.cpp,get_systick_ms,98,100,1,low
|
||||
sys/systick.cpp,idle_task_count,191,193,1,low
|
||||
sys/systick.cpp,get_cpu_usage,217,217,1,low
|
||||
|
@@ -1,46 +0,0 @@
|
||||
# ROBOT_V2 APP 静态测试优先级清单
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||||
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||||
基于业务代码静态测试包生成；当前不要求改代码，因此以下是评审/偏离说明优先级。
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||||
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||||
- **P1 复杂度超阈值** `Algorithm/FOC.cpp:75` `FOC_Controller::calibrate_cogging_tick`
|
||||
- CC=33，需人工评审分支/异常路径；后续可加单元测试或拆分。
|
||||
- **P1 复杂度超阈值** `device/Can.cpp:1076` `CAN_transmiter::communication_check`
|
||||
- CC=27，需人工评审分支/异常路径；后续可加单元测试或拆分。
|
||||
- **P1 复杂度超阈值** `main.cpp:120` `do_task`
|
||||
- CC=17，需人工评审分支/异常路径；后续可加单元测试或拆分。
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||||
- **P2 continue 偏离候选** `device/Can.cpp:1124`
|
||||
- 确认是否可重构；若暂不改逻辑，形成偏离说明。
|
||||
- **P2 continue 偏离候选** `device/Can.cpp:1194`
|
||||
- 确认是否可重构；若暂不改逻辑，形成偏离说明。
|
||||
- **P2 continue 偏离候选** `device/Can.cpp:1199`
|
||||
- 确认是否可重构；若暂不改逻辑，形成偏离说明。
|
||||
- **P2 continue 偏离候选** `main.cpp:80`
|
||||
- 确认是否可重构；若暂不改逻辑，形成偏离说明。
|
||||
- **P2 continue 偏离候选** `sys/flash.cpp:693`
|
||||
- 确认是否可重构；若暂不改逻辑，形成偏离说明。
|
||||
- **P2 continue 偏离候选** `sys/systick.cpp:264`
|
||||
- 确认是否可重构；若暂不改逻辑，形成偏离说明。
|
||||
- **P2 调试输出隔离** `Algorithm/FOC.cpp`
|
||||
- 21 处 printf/snprint 类调用；确认宏隔离、量产关闭、实时性影响。
|
||||
- **P2 调试输出隔离** `device/Can.cpp`
|
||||
- 1 处 printf/snprint 类调用；确认宏隔离、量产关闭、实时性影响。
|
||||
- **P2 调试输出隔离** `device/ang_sensor.cpp`
|
||||
- 1 处 printf/snprint 类调用；确认宏隔离、量产关闭、实时性影响。
|
||||
- **P2 调试输出隔离** `device/motor.cpp`
|
||||
- 1 处 printf/snprint 类调用；确认宏隔离、量产关闭、实时性影响。
|
||||
- **P2 调试输出隔离** `main.cpp`
|
||||
- 1 处 printf/snprint 类调用；确认宏隔离、量产关闭、实时性影响。
|
||||
- **P2 调试输出隔离** `sys/flash.cpp`
|
||||
- 2 处 printf/snprint 类调用；确认宏隔离、量产关闭、实时性影响。
|
||||
- **P2 调试输出隔离** `sys/initial.cpp`
|
||||
- 3 处 printf/snprint 类调用；确认宏隔离、量产关闭、实时性影响。
|
||||
- **P2 调试输出隔离** `sys/systick.cpp`
|
||||
- 1 处 printf/snprint 类调用；确认宏隔离、量产关闭、实时性影响。
|
||||
- **P3 平台/中断指令偏离候选** `device/Can.cpp`
|
||||
- 1 处关中断/开中断/WFI/汇编；确认临界区长度和安全机制。
|
||||
- **P3 平台/中断指令偏离候选** `main.cpp`
|
||||
- 3 处关中断/开中断/WFI/汇编；确认临界区长度和安全机制。
|
||||
- **P3 平台/中断指令偏离候选** `sys/flash.cpp`
|
||||
- 5 处关中断/开中断/WFI/汇编；确认临界区长度和安全机制。
|
||||
- **P3 平台/中断指令偏离候选** `sys/systick.cpp`
|
||||
- 1 处关中断/开中断/WFI/汇编；确认临界区长度和安全机制。
|
||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
@@ -1,143 +0,0 @@
|
||||
# ROBOT_V2 APP 业务代码汽车电子静态测试包
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||||
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||||
## 范围
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||||
- 根目录: `/workzone/ROBOT_V2/APP/Robot_V2`
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||||
- 包含: `Algorithm/`, `device/`, `sys/`, `main.cpp`, `main.h`
|
||||
- 排除: `RTE/` 第三方 GD32 库、工程生成文件、临时目录
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||||
- 方式: 只读扫描，不修改代码
|
||||
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||||
## 工具环境限制
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||||
- 当前环境未安装 QAC / Polyspace / Coverity / PC-lint / cppcheck / 交叉编译器。
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||||
- 本报告为汽车电子规则初筛和评审入口，不等同正式 MISRA/AUTOSAR 合规报告。
|
||||
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||||
## 总览
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||||
- 扫描文件数: 29
|
||||
- 总行数: 8159
|
||||
- 非空代码行估算: 4272
|
||||
- error: 0
|
||||
- warning: 40
|
||||
- info: 513
|
||||
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||||
## 规则命中统计
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||||
- AUTO-ARRAY-001: 251
|
||||
- AUTO-ASM-001: 10
|
||||
- AUTO-CAST-001: 223
|
||||
- AUTO-CTRL-002: 6
|
||||
- AUTO-FUNC-002: 31
|
||||
- AUTO-MACRO-001: 29
|
||||
- AUTO-MET-001: 3
|
||||
|
||||
## 高优先级结论
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||||
- 未发现动态内存、goto、高风险 C 字符串/输入函数等硬性高风险项。
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||||
- 复杂度超过 15 的函数需要人工评审或后续单元测试加强。
|
||||
- `continue`、调试输出、关中断/开中断属于偏离说明候选。
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||||
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||||
## Top 圈复杂度
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||||
- 33 `Algorithm/FOC.cpp:75-238` `FOC_Controller::calibrate_cogging_tick` risk=high
|
||||
- 27 `device/Can.cpp:1076-1300` `CAN_transmiter::communication_check` risk=high
|
||||
- 17 `main.cpp:120-205` `do_task` risk=high
|
||||
- 15 `Algorithm/FOC.cpp:392-490` `FOC_Controller::setSVPWM_PhaseVoltage` risk=medium
|
||||
- 12 `sys/flash.cpp:308-383` `FlashEEPROM::writeFloat` risk=medium
|
||||
- 12 `sys/health.cpp:35-94` `ThermalController::update` risk=medium
|
||||
- 11 `device/Can.cpp:597-665` `can_loopback_test` risk=medium
|
||||
- 10 `device/Can.cpp:1448-1504` `CAN_transmiter::CANFD_AsyncSend` risk=low
|
||||
- 10 `sys/flash.cpp:90-161` `FlashEEPROM::read_saved_system_config` risk=low
|
||||
- 10 `sys/flash.cpp:237-300` `FlashEEPROM::write` risk=low
|
||||
- 10 `sys/flash.cpp:657-717` `FlashEEPROM::writeNodeId` risk=low
|
||||
- 10 `sys/flash.cpp:928-1030` `move_app_data` risk=low
|
||||
- 9 `device/Can.cpp:534-589` `canfd_loopback_test` risk=low
|
||||
- 9 `sys/flash.cpp:413-482` `FlashEEPROM::save_system_config` risk=low
|
||||
- 9 `sys/flash.cpp:792-879` `OTA_SET` risk=low
|
||||
- 9 `sys/health.cpp:113-149` `power_manage` risk=low
|
||||
- 8 `device/ADC.cpp:194-219` `sampler::get_current` risk=low
|
||||
- 8 `sys/flash.cpp:724-776` `FlashEEPROM::writeCRC` risk=low
|
||||
- 8 `sys/systick.cpp:244-298` `app_prepare_deep_sleep` risk=low
|
||||
- 7 `device/Timer.cpp:134-184` `TIMER2_IRQHandler` risk=low
|
||||
|
||||
## Warning 明细
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||||
- [AUTO-CTRL-002] `device/Can.cpp:1124` continue 需避免或说明偏离
|
||||
- `continue;`
|
||||
- [AUTO-CTRL-002] `device/Can.cpp:1194` continue 需避免或说明偏离
|
||||
- `continue;`
|
||||
- [AUTO-CTRL-002] `device/Can.cpp:1199` continue 需避免或说明偏离
|
||||
- `continue;`
|
||||
- [AUTO-CTRL-002] `main.cpp:80` continue 需避免或说明偏离
|
||||
- `continue;`
|
||||
- [AUTO-CTRL-002] `sys/flash.cpp:693` continue 需避免或说明偏离
|
||||
- `continue;`
|
||||
- [AUTO-CTRL-002] `sys/systick.cpp:264` continue 需避免或说明偏离
|
||||
- `continue;`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:100` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:161` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `printf("",`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:195` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:198` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `printf("", angle_deg, cogging_table[i]);`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:203` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:206` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `printf("", angle_deg, cogging_table_rev[i]);`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:211` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:212` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:214` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `if (i % 8 == 0) printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:215` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `printf("", cogging_table[i]);`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:216` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `if (i < COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:217` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `if (i % 8 == 7 || i == COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:220` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:223` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:224` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:226` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `if (i % 8 == 0) printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:227` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `printf("", cogging_table_rev[i]);`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:228` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `if (i < COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:229` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `if (i % 8 == 7 || i == COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:232` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `Algorithm/FOC.cpp:234` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `device/Can.cpp:30` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `#define CAN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `device/ang_sensor.cpp:22` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `#define ANG_SENS_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `device/motor.cpp:38` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `printf("");`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `main.cpp:22` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `sys/flash.cpp:22` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `sys/flash.cpp:31` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `sys/initial.cpp:23` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `sys/initial.cpp:32` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `sys/initial.cpp:129` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `snprintf(buffer, bufSize, "", version.major, version.minor,`
|
||||
- [AUTO-FUNC-002] `sys/systick.cpp:47` printf/格式化输出需确认调试隔离和实时性影响
|
||||
- `#define SLEEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)`
|
||||
- [AUTO-MET-001] `Algorithm/FOC.cpp:75` 圈复杂度 33 超过建议阈值 15
|
||||
- `FOC_Controller::calibrate_cogging_tick`
|
||||
- [AUTO-MET-001] `device/Can.cpp:1076` 圈复杂度 27 超过建议阈值 15
|
||||
- `CAN_transmiter::communication_check`
|
||||
- [AUTO-MET-001] `main.cpp:120` 圈复杂度 17 超过建议阈值 15
|
||||
- `do_task`
|
||||
|
||||
## 输出文件
|
||||
- `report.md`: 本摘要
|
||||
- `findings.csv`: 规则命中明细
|
||||
- `metrics.csv`: 函数复杂度
|
||||
- `files.csv`: 文件范围与行数/hash
|
||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
-262
@@ -1,262 +0,0 @@
|
||||
{
|
||||
"version": 1,
|
||||
"storageKey": "robot_v2_app_static_report_checklist_v1",
|
||||
"report": "ROBOT_V2_APP_static_test_automotive_business_20260523",
|
||||
"updatedAt": "2026-05-23T16:25:00.825Z",
|
||||
"checked": {
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,53,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,if (rt_velocity < -0.5f) last_table = cogging_table_rev;,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
|
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,54,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,else if (rt_velocity > 0.5f) last_table = cogging_table;,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
|
||||
warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,404,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,u8 sector_code = (X > 0.0f ? 1u : 0u),建议确认是否应使用阈值/容差比较。
|
||||
warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,405,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,+ (Y > 0.0f ? 2u : 0u),建议确认是否应使用阈值/容差比较。
|
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,406,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,+ (Z > 0.0f ? 4u : 0u);,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
|
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,534,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,if (HOLD_PWM_DUTY > 0.95f) {,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
|
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,536,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,} else if (HOLD_PWM_DUTY < 0.0f) {,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
|
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,569,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,if (voltage < 36.0f and voltage > 8.0f) {,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
|
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,763,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,if (target_velocity < -120.0f) {,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
|
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,765,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,} else if (target_velocity < -30.0f) {,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
|
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/Filter.cpp,190,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,if (error > 180.0f) error -= 360.0f;,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
|
||||
warning,SUP-CMP-001,Algorithm/Filter.cpp,191,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,else if (error < -180.0f) error += 360.0f;,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
|
||||
warning,SUP-CMP-001,sys/config.h,427,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,while (angle >= 360.0f) angle -= 360.0f;,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
|
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warning,SUP-CMP-001,sys/config.h,428,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,while (angle < 0.0f) angle += 360.0f;,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
|
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warning,SUP-GLB-001,Algorithm/FOC.cpp,23,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,FOC_Controller FOC;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
warning,SUP-GLB-001,device/ADC.cpp,20,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ADC_SCALE = 3.3f / 4096.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
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warning,SUP-GLB-001,device/ADC.cpp,22,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float TEMP_FACTOR = 1000.0f / 4.3f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
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warning,SUP-GLB-001,device/ADC.cpp,24,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float VCC_FACTOR = 11.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
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warning,SUP-GLB-001,device/ADC.cpp,26,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float CURRENT_FACTOR =,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
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warning,SUP-GLB-001,device/ADC.cpp,30,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,sampler sampler;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
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warning,SUP-GLB-001,device/ADC.cpp,33,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static volatile u8 adc_current_frame_ready = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,37,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANX = CAN0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,48,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,dma_parameter_struct dma_rx_parameter;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,51,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static volatile bool can_rx_dma_busy = false;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,52,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static can_receive_message_struct can_rx_dma_message;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,72,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static volatile u8 rx_queue_head = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,73,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static volatile u8 rx_queue_tail = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,74,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static volatile u8 rx_queue_count = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,77,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static volatile u8 tx_queue_head = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,78,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static volatile u8 tx_queue_tail = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,79,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static volatile u8 tx_queue_count = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,84,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,CAN_transmiter CAN0_transmiter;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Timer.cpp,18,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile u32 total_us100_counter = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/ang_sensor.cpp,38,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile bool spi_dma_tx_complete = false;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/ang_sensor.cpp,39,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile bool spi_dma_rx_complete = false;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/ang_sensor.cpp,41,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,angle_sensor KTH7823;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,main.cpp,39,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,TaskScheduler scheduler = {0};,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,main.cpp,40,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,u32 motor_runtime_50us = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,main.cpp,41,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,u32 cnt_test = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,32,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,34,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 5;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,36,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 19;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,38,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,41,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,43,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,45,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 HARDWARE_VERSION_PATCH = 01;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,47,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 HARDWARE_VERSION_BUILD = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,50,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 BOOT_VERSION_MAJOR = 26;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,52,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 BOOT_VERSION_MINOR = 1;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,54,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 BOOT_VERSION_PATCH = 12;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,56,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 BOOT_VERSION_BUILD = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,60,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x6000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,62,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 BOOTLOADER_START_ADDR = 0x08000000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,64,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08012000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,66,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08006000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,68,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 APP_MAX_SIZE = 0xC000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,70,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 FMC_PAGE_SIZE = 0x400;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,72,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 SLEEP_CONFIG_START = 0x0801E400;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,74,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 SLEEP_CONFIG_END = 0x0801E800;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,76,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 FLASH_EMPTY = 0xFFFFFFFF;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,78,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 SLEEP_ENABLE = 0x11111111;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,80,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 SLEEP_DISABLE = 0x00000000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,92,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 NODE_ID_PAGE_ADDR = 0x0801E800;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,94,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 NODE_ID_PRIMARY_ADDR = 0x0801E800;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,96,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 NODE_ID_BACKUP_ADDR = 0x0801E840;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,98,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 NODE_ID_MAGIC = 0x4E4F4445;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,100,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 DEFAULT_NODE_ID = 1;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,102,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 BROADCAST_NODE_ID = 0x1FFF;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,104,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 MAX_NODE_ID = 0x1FFE;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,113,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 NODE_ID_STRUCT_SIZE = 0x10;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,115,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 NODE_ID_MAGIC_OFFSET = 0x00;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,117,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 NODE_ID_VALUE_OFFSET = 0x04;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,119,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 NODE_ID_COUNTER_OFFSET = 0x08;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,121,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 NODE_ID_CRC_OFFSET = 0x0C;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,125,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,127,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801E000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,129,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801E004;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,131,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801E008;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,133,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801E00C;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,135,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801E010;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,137,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801E014;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,139,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 OTA_NOT_AVAL = 0xFFFFFFFF;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,141,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,145,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 PP = 11;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,147,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DIR = 1.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,149,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,151,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,153,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.1f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,155,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 ANGLESENS_OFFSET = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,157,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE = 83.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,159,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float KE_FACTOR = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,163,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,165,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,167,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,169,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,171,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_OBSERVER_ALPHA = 0.75f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,173,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_OBSERVER_BETA = 0.002f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,177,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,179,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 1e-3f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,181,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float VELOCITY_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q =,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,184,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float VELOCITY_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R =,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,189,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,191,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 100.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,193,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float CURRENT_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 10.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,195,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float CURRENT_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 5e-5f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,199,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEFAULT_current_loop_p = 0.1f / 100 * 12;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,201,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float current_loop_Ki = 0.55f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,203,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float current_loop_Kd = 3e-4f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,206,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEFAULT_vel_loop_p = 0.018f / 100 * 12;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,208,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float vel_loop_Ku = 3.600000e-03 * 0.7 * 100 / 12;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,210,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float vel_loop_Tu = 17.0f * 1e-3f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,212,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float vel_loop_Ki = 1.2 * vel_loop_Ku / vel_loop_Tu;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,214,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float vel_loop_Kd = 0.075 * vel_loop_Ku * vel_loop_Tu * 2;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,217,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEFAULT_vel_angloop_p = 0.4f / 100;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,219,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float vel_angloop_Ki = 5.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,221,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float vel_angloop_Kd = 5e-05f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,224,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEFAULT_angle_angloop_p =,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,227,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ang_angloop_Ki = 0.00f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,229,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ang_angloop_Kd = 8e-04f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,232,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEFAULT_angle_loop_p = 60.0f / 100 * 12;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,235,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEFAULT_angle_MIT_p = 100.0f / 100 * 12;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,237,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float angle_MIT_Ki = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,239,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float angle_MIT_Kd = 8e-04f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,242,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEFAULT_vel_MIT_p = 5.0f / 100;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,244,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float vel_MIT_Ki = 15.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,246,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float vel_MIT_Kd = 1e-04f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,249,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEFAULT_current_MIT_p = 0.2f / 100 * 12;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,251,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float current_MIT_Ki = 0.1f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,253,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float current_MIT_Kd = 3e-4f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,260,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ADC_MAX = 65536.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,262,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float PI = 3.14159265358979323846f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,264,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float INV_PI_3 = 3.0f / PI;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,266,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float PI_3 = PI / 3.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,268,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float _1_SQRT3 = 0.57735026919f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,270,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float _3PI_2 = 4.71238898038f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,272,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float SQRT3 = 1.7320508075688772f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,274,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float SQRT3DV2 = 0.8660254037844386f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,276,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float COS_PI_3 = 0.5f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,278,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 180.0f * PI;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,280,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 180.0f * PI;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,282,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float RAD2DEG = 180.0f / PI;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,284,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 DEFAULT_VALUE = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,286,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 CONFIG_SAVED_NUM = 6;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,290,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 LUT_SIZE = 1024;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,301,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 DEV_CAN0_ID = 0x0000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,303,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,305,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,308,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_STATUS_ID = 0x0100;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,310,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_CONFIG_ID = 0x0101;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,312,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_VERSION_ID = 0x00FF;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,315,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_CMD_ID = 0x0200;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,317,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_RESET_ID = 0x0301;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,320,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_SET_NODE_ID = 0x0400;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,322,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_GET_NODE_ID = 0x0401;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,326,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_BOOT_ID = 0x0000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,328,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_OTA_REQ_ID = 0x0100;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,330,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_OTA_DATA_ID = 0x0101;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,332,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_OTA_ACK_ID = 0x0102;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,334,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_OTA_WAIT_ID = 0x0103;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,338,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 ADC_FILTER_SIZE = 6;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,340,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 BLOCK_SIZE = ADC_FILTER_SIZE * SIZE_FLOAT;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,342,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ERROR_ADC_VAL = 255.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,344,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float MAX_TEMP = 150.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,346,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float MIN_TEMP = -40.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,348,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float MAX_CURRENT = 40.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,350,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float MIN_CURRENT = -40.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,352,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float MAX_VCC = 65.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,354,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float MIN_VCC = -0.1f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,358,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 VEL_FILTER_SIZE = 4;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,360,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 DEFAULT_COMMAND = 0x0000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,362,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 FAULT_RECEIVE = 0xFFFF;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,364,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_WRAP_THRESHOLD = 300.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,366,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_WRAP_VALUE = 360.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,368,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float RAD_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 2.0f * PI;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,370,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLESENS_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 360.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,374,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr int TIMER2_PRESCALER = 119;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,376,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr int TIMER2_PERIOD = 49;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,378,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr int MOTOR_PERIOD = 1;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,380,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float TIME_SLICE =,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,383,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float TIMER2_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,385,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float MOTOR_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE / MOTOR_PERIOD;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,389,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr int TIMER1_PRESCALER = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,391,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr int TIMER1_PERIOD = 2999;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,393,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr int TIMER1_DEFAULT_PULSE = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,395,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE =,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,400,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 COGGING_TABLE_SIZE = 128;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,402,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float COGGING_COMP_SCALE = 0.005f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,413,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float VBUS_DROP_THRESHOLD = 5.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,415,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float VBUS_ABSOLUTE_MIN = 12.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,417,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 VBUS_DEBOUNCE_COUNT = 5;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,419,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float VBUS_RECOVERY_RATIO = 0.9f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/health.cpp,19,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,ThermalController thermalController;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/health.cpp,25,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 PROTECT_TIME = 6000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/health.cpp,28,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static VoltageState voltage_state = VoltageState::NORMAL;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/health.cpp,29,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static float last_vbus_slow = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/initial.cpp,39,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,VersionManager Version;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/systick.cpp,53,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile static uint32_t delay;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/systick.cpp,54,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile static uint32_t systick_ms = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/systick.cpp,70,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile static uint32_t task_enter_cyccnt = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/systick.cpp,71,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile static uint32_t busy_cycles_accum = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/systick.cpp,72,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile static uint16_t sample_seconds = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/systick.cpp,73,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile static uint8_t cpu_usage = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/systick.cpp,74,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile static uint8_t dwt_initialized = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-IRQ-001,device/Can.cpp,709,关中断后未在短窗口内看到开中断，需人工确认成对性,__disable_irq();,确认所有路径均恢复中断；避免临界区过长。
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warning,SUP-IRQ-001,sys/flash.cpp,888,关中断后未在短窗口内看到开中断，需人工确认成对性,__disable_irq();,确认所有路径均恢复中断；避免临界区过长。
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warning,SUP-IRQ-001,sys/systick.cpp,256,关中断后未在短窗口内看到开中断，需人工确认成对性,__disable_irq();,确认所有路径均恢复中断；避免临界区过长。
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warning,SUP-SW-001,Algorithm/FOC.cpp,89,switch 语句疑似缺少 default 分支,switch (cog_calib_state) {,MISRA 通常要求 default；如枚举已全覆盖也建议显式说明。
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info,SUP-DOC-001,Algorithm/FOC.h,260,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,typedef float (FOC_Controller::*FOCFunctionPtr)(void);,建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,Algorithm/Filter.h,187,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,"u8 init(float init_velocity, float initial_error_covariance = 1.0f) {",建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,Algorithm/Filter.h,247,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,"u8 init(float init_angle, float initial_error_covariance = 1.0f) {",建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,Algorithm/Filter.h,296,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,"u8 init(float init_current, float initial_error_covariance = 1.0f) {",建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,Algorithm/pid.cpp,23,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,float PIDController::operator()(float error) {,建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,Algorithm/pid.h,18,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,float operator()(float error);,建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,device/Can.cpp,775,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,static void CAN_RX_ReleaseFifo0(void) { CAN_RFIFO0(CAN0) |= CAN_RFIFO0_RFD0; },建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,device/Can.cpp,1130,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,else if (base_id == CANFD_SET_NODE_ID) {,建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,device/Can.cpp,1292,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,else if (base_id == CANFD_GET_NODE_ID) {,建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,sys/flash.cpp,913,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,typedef void (*AppEntryFunc)(void);,建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,sys/flash.h,165,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,"u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data);",建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,sys/initial.cpp,224,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,"int fputc(int ch, FILE *f) throw() {",建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/FOC.cpp,24,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern sampler sampler;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/FOC.cpp,25,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern angle_sensor KTH7823;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/FOC.cpp,26,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/FOC.cpp,27,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/FOC.cpp,28,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CurrentKalman Current_kalman;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/Filter.cpp,14,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern angle_sensor KTH7823;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/Filter.cpp,15,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/Filter.cpp,16,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern u32 motor_runtime_50us;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/Filter.h,24,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/pid.cpp,14,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/ADC.cpp,28,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/ADC.cpp,29,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FOC_Controller FOC;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Can.cpp,38,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FOC_Controller FOC;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Can.cpp,39,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern sampler sampler;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Can.cpp,40,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern angle_sensor KTH7823;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Can.cpp,41,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Can.cpp,42,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Can.cpp,43,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FlashEEPROM flashEEP;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Can.cpp,44,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern VersionManager Version;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Can.cpp,45,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern u32 motor_runtime_50us;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Timer.cpp,20,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FOC_Controller FOC;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Timer.cpp,21,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern TaskScheduler scheduler;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Timer.cpp,22,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Timer.cpp,24,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern u32 cnt_test;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/ang_sensor.cpp,42,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FlashEEPROM flashEEP;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/ang_sensor.cpp,43,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/ang_sensor.cpp,44,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/ang_sensor.cpp,45,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,28,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,29,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern sampler sampler;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,30,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern angle_sensor KTH7823;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,31,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,32,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,33,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern ThermalController thermalController;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,34,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FOC_Controller FOC;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,35,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FlashEEPROM flashEEP;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,36,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern VersionManager Version;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/flash.cpp,38,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern angle_sensor KTH7823;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/flash.cpp,39,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/flash.cpp,40,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FOC_Controller FOC;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/health.cpp,15,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern sampler sampler;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/health.cpp,16,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/health.cpp,17,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FOC_Controller FOC;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/health.cpp,18,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FlashEEPROM flashEEP;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/initial.cpp,38,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/systick.cpp,75,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/systick.cpp,76,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FlashEEPROM flashEEP;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-ISR-001,device/ADC.cpp,317,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,"extern """" void ADC0_1_IRQHandler(void) {",人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Can.cpp,1330,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void CAN0_RX0_IRQHandler(void) {,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Can.cpp,1355,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void DMA0_Channel4_IRQHandler(void) {,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Can.cpp,1389,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void DMA0_Channel5_IRQHandler(void) {,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Can.cpp,1509,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void CAN0_TX_IRQHandler(void) {,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Can.h,121,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void CAN0_TX_IRQHandler(void);,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Can.h,126,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void CAN0_RX0_IRQHandler(void);,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Can.h,131,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void DMA0_Channel4_IRQHandler(void);,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Can.h,136,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void DMA0_Channel5_IRQHandler(void);,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Timer.cpp,134,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void TIMER2_IRQHandler(void) {,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Timer.cpp,281,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void TIMER1_IRQHandler(void) {,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Timer.h,40,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void TIMER2_IRQHandler(void);,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Timer.h,56,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void TIMER1_IRQHandler(void);,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/adc.h,91,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void ADC0_1_IRQHandler(void);,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/ang_sensor.cpp,145,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,"extern """" void DMA0_Channel2_IRQHandler(void) {",人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/ang_sensor.cpp,156,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,"extern """" void DMA0_Channel1_IRQHandler(void) {",人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,sys/systick.cpp,128,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,"extern """" void SysTick_Handler(void) {",人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,sys/systick.h,117,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void EXTI5_9_IRQHandler(void);,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-LOOP-001,device/Can.cpp,366,无限循环需确认退出策略、看门狗喂狗和低功耗策略,while (1),确认循环内任务调度、异常退出/复位策略和看门狗策略。
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info,SUP-LOOP-001,main.cpp,71,无限循环需确认退出策略、看门狗喂狗和低功耗策略,while (1) {,确认循环内任务调度、异常退出/复位策略和看门狗策略。
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info,SUP-LOOP-001,sys/systick.cpp,115,无限循环需确认退出策略、看门狗喂狗和低功耗策略,while (1) {,确认循环内任务调度、异常退出/复位策略和看门狗策略。
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info,SUP-LOOP-001,sys/systick.cpp,233,无限循环需确认退出策略、看门狗喂狗和低功耗策略,while (1) {,确认循环内任务调度、异常退出/复位策略和看门狗策略。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,29,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,extern u16 adc_value[3];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,46,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float index_f = angle / 360.0f * (float)COGGING_TABLE_SIZE;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,53,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (rt_velocity < -0.5f) last_table = cogging_table_rev;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,54,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,else if (rt_velocity > 0.5f) last_table = cogging_table;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,66,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float FOC_Controller::cog_calib_run_data[6][COGGING_TABLE_SIZE] = {};,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,77,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u32 SETTLE_TICKS = 16000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,79,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u32 STOP_TICKS = 10000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,81,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u32 TARGET_SAMPLES = 3 * COGGING_TABLE_SIZE * 8;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,85,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u32 SAMPLE_DIV = 20;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,87,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u8 TOTAL_RUNS = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,102,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,control_mode = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,131,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (fabsf(iq) < 5000.0f) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,132,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u16 idx = (u16)(angle_el / 360.0f * (float)COGGING_TABLE_SIZE);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,167,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,control_mode = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,168,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,target_velocity = (cog_calib_run < 3) ? SLOW_VEL : -SLOW_VEL;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,182,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,cog_calib_run_data[2][i]) / 3.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,186,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,cogging_table_rev[i] = (cog_calib_run_data[3][i] +,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,187,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,cog_calib_run_data[4][i] +,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,188,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,cog_calib_run_data[5][i]) / 3.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,197,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float angle_deg = (float)i / (float)COGGING_TABLE_SIZE * 360.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,205,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float angle_deg = (float)i / (float)COGGING_TABLE_SIZE * 360.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,214,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"if (i % 8 == 0) printf("""");",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,217,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"if (i % 8 == 7 || i == COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("""");",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,226,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"if (i % 8 == 0) printf("""");",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,229,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"if (i % 8 == 7 || i == COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("""");",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,293,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,const float current_avg = (current_a + current_b + current_c) / 3.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,301,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,I_alpha = (2.0f / 3.0f) * current_a - (1.0f / 3.0f) * current_b -,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,302,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,(1.0f / 3.0f) * current_c;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,313,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,return Current_kalman.update(I_q * 1000 - KE_FACTOR * rt_velocity);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,327,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"29.28f, 28.84f, 28.26f, 28.83f, 29.79f, 30.26f, 29.52f, 28.77f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,328,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"28.23f, 27.68f, 26.65f, 25.19f, 23.92f, 22.59f, 19.61f, 16.77f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,329,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"13.32f, 10.40f, 7.64f, 3.51f, -0.83f, -4.96f, -8.19f, -11.11f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,330,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-13.40f, -14.39f, -15.69f, -15.99f, -16.39f, -15.50f, -14.76f, -14.21f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,331,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-13.76f, -13.88f, -13.22f, -11.18f, -10.65f, -10.54f, -10.62f, -10.23f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,332,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-9.52f, -8.19f, -6.31f, -4.14f, -1.94f, -0.25f, 2.06f, 4.08f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,333,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"6.05f, 8.30f, 9.74f, 11.38f, 13.32f, 15.65f, 17.55f, 20.22f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,334,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"21.72f, 22.28f, 23.30f, 24.78f, 23.53f, 23.35f, 23.00f, 21.42f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,335,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"20.35f, 20.57f, 20.07f, 18.18f, 17.04f, 16.03f, 14.81f, 13.71f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,336,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"12.47f, 10.93f, 9.38f, 6.53f, 4.63f, 3.37f, 1.29f, -1.28f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,337,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-5.08f, -11.11f, -16.35f, -21.00f, -24.61f, -28.30f, -31.11f, -33.48f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,338,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-35.25f, -36.54f, -38.01f, -38.69f, -39.27f, -39.52f, -38.18f, -36.55f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,339,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-34.96f, -33.14f, -31.92f, -31.45f, -31.32f, -30.25f, -29.60f, -28.72f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,340,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-27.51f, -25.30f, -22.66f, -20.87f, -18.19f, -16.10f, -13.25f, -10.81f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,341,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-8.00f, -4.67f, -2.28f, 0.87f, 3.83f, 7.25f, 10.56f, 13.70f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,342,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"17.70f, 19.90f, 22.14f, 23.62f, 24.53f, 26.03f, 26.96f, 27.95f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,345,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"22.45f, 24.95f, 26.05f, 26.01f, 26.11f, 25.87f, 26.20f, 26.23f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,346,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"26.19f, 25.87f, 25.97f, 26.09f, 24.77f, 24.22f, 23.71f, 22.10f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,347,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"19.84f, 17.60f, 15.36f, 12.99f, 9.54f, 5.35f, 1.71f, -1.94f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,348,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-4.15f, -6.16f, -7.93f, -9.10f, -10.01f, -10.25f, -10.85f, -11.74f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,349,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-11.98f, -10.78f, -9.65f, -8.89f, -8.14f, -6.85f, -5.94f, -5.37f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,350,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-4.28f, -3.38f, -3.36f, -3.40f, -2.81f, -2.36f, -1.04f, -0.18f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,351,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"1.08f, 2.15f, 4.19f, 5.51f, 7.33f, 8.64f, 10.46f, 11.89f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,352,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"13.42f, 14.83f, 17.11f, 19.12f, 20.76f, 21.88f, 22.35f, 22.86f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,353,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"22.73f, 22.13f, 21.10f, 20.53f, 18.65f, 17.09f, 15.47f, 14.76f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,354,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"14.02f, 12.94f, 11.98f, 10.29f, 8.11f, 5.83f, 4.23f, 2.42f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,355,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"1.03f, -1.80f, -4.01f, -7.93f, -11.79f, -15.90f, -20.22f, -23.04f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,356,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-25.66f, -28.80f, -30.45f, -32.11f, -33.17f, -33.97f, -34.68f, -34.26f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,357,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-34.18f, -33.78f, -32.47f, -31.11f, -29.40f, -27.89f, -27.05f, -26.72f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,358,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-25.59f, -24.86f, -23.61f, -22.97f, -22.89f, -21.81f, -20.78f, -19.23f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,359,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-17.74f, -15.09f, -13.18f, -10.51f, -8.18f, -5.89f, -3.35f, -0.02f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,360,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"2.02f, 3.87f, 6.37f, 9.11f, 12.33f, 14.63f, 17.12f, 19.12f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,366,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.cur_loop_p = DEFAULT_current_loop_p * 100 / limit_voltage;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,367,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.cur_MIT_p = DEFAULT_current_MIT_p * 100 / limit_voltage;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,368,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.vel_loop_p = DEFAULT_vel_loop_p * 100 / limit_voltage;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,369,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.vel_angloop_p = DEFAULT_vel_angloop_p * 100;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,370,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.vel_MIT_p = DEFAULT_vel_MIT_p * 100;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,371,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.ang_loop_p = DEFAULT_angle_loop_p * 100 / limit_voltage;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,372,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.ang_angloop_p = DEFAULT_angle_angloop_p * 100 / limit_voltage;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,373,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.ang_MIT_p = DEFAULT_angle_MIT_p * 100 / limit_voltage;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,401,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float Y = SQRT3DV2 * Ualpha - 0.5f * Ubeta;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,402,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float Z = -SQRT3DV2 * Ualpha - 0.5f * Ubeta;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,409,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"static const u8 sector_lut[8] = {0, 2, 6, 1, 4, 3, 5, 0};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,413,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"Set_3Pwm(0.5f, 0.5f, 0.5f);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,431,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static const float svpwm_coeff[6][4] = {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,432,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"{ SQRT3DV2, -0.5f, 0.0f, 1.0f},",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,433,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"{ SQRT3DV2, 0.5f, -SQRT3DV2, 0.5f},",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,434,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"{ 0.0f, 1.0f, -SQRT3DV2, -0.5f},",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,435,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"{ -SQRT3DV2, 0.5f, 0.0f, -1.0f},",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,436,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"{ -SQRT3DV2, -0.5f, SQRT3DV2, -0.5f},",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,437,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"{ 0.0f, -1.0f, SQRT3DV2, 0.5f},",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,441,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float T2 = (svpwm_coeff[sector-1][2] * Ualpha + svpwm_coeff[sector-1][3] * Ubeta) * inv_Udc;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,454,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_a = 0.5f * T0 + T1 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,455,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_b = 0.5f * T0 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,456,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_c = 0.5f * T0;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,458,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,case 2:,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,459,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_a = 0.5f * T0 + T1;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,460,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_b = 0.5f * T0 + T1 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,461,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_c = 0.5f * T0;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,463,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,case 3:,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,464,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_a = 0.5f * T0;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,465,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_b = 0.5f * T0 + T1 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,466,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_c = 0.5f * T0 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,468,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,case 4:,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,469,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_a = 0.5f * T0;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,470,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_b = 0.5f * T0 + T1;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,471,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_c = 0.5f * T0 + T1 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,473,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,case 5:,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,474,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_a = 0.5f * T0 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,475,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_b = 0.5f * T0;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,476,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_c = 0.5f * T0 + T1 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,478,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,case 6:,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,479,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_a = 0.5f * T0 + T1 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,480,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_b = 0.5f * T0;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,481,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_c = 0.5f * T0 + T1;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,484,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_a = 0.5f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,485,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_b = 0.5f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,486,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_c = 0.5f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,534,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (HOLD_PWM_DUTY > 0.95f) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,535,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,hold_pwm_duty = 0.95f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,548,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float hold_pwm_duty = target_velocity/100;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,569,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (voltage < 36.0f and voltage > 8.0f) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,572,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,v_half = voltage * 0.5f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,605,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float current_vbus = adc_value[2] * (3.3f / 4096.0f) * 11.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,661,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"2.0f, voltage_power_supply * 0.5f);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,700,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (fabsf(target_delta) > 5.0f) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,763,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (target_velocity < -120.0f) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,764,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,vel_inVelAngloop.set_P(vel_angloop_p * 2.0f);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,765,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,} else if (target_velocity < -30.0f) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,766,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,vel_inVelAngloop.set_P(vel_angloop_p * 1.5f);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,774,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (fabsf(target_velocity - last_vang_target_vel) > 5.0f) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,817,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (fabsf(target_velocity - last_mit_target_vel) > 5.0f) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,48,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float voltage_power_supply = 24.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,191,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static float cog_calib_run_data[6][COGGING_TABLE_SIZE];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,198,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"PIDController{DEFAULT_vel_loop_p * 100 / limit_voltage, vel_loop_Ki,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,199,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"vel_loop_Kd, 10000, voltage_power_supply};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,201,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"PIDController{DEFAULT_angle_loop_p * 100 / limit_voltage, 100.0f, 0.2f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,202,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"10000000, voltage_power_supply};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,204,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"DEFAULT_current_loop_p * 100 / limit_voltage, current_loop_Ki,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,205,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"current_loop_Kd, 1500, voltage_power_supply};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,207,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"PIDController{DEFAULT_vel_angloop_p * 100, vel_angloop_Ki,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,210,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"PIDController{DEFAULT_angle_angloop_p * 100 / voltage_power_supply,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,211,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"ang_angloop_Ki, ang_angloop_Kd, 1e4, 100};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,214,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"PIDController{DEFAULT_angle_MIT_p * 100 / limit_voltage, angle_MIT_Ki,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,215,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"angle_MIT_Kd, 1e5, 100};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,217,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"DEFAULT_vel_MIT_p * 100, vel_MIT_Ki, vel_MIT_Kd, 1e9, 1000};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,219,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"DEFAULT_current_loop_p * 100 / limit_voltage, current_loop_Ki,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,220,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"current_loop_Kd, 1500, voltage_power_supply};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,237,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float v_half = voltage_power_supply * 0.5f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/Filter.cpp,69,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"std::nth_element(sorted, sorted + size / 2, sorted + size);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/Filter.cpp,71,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,return sorted[size / 2];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/Filter.cpp,190,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (error > 180.0f) error -= 360.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/Filter.cpp,191,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,else if (error < -180.0f) error += 360.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/Filter.h,99,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,const T MIN_COVARIANCE = static_cast<T>(1e-6);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/pid.cpp,30,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,integral_prev + I * TIME_SLICE * 0.5f * (error + error_prev);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,20,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ADC_SCALE = 3.3f / 4096.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,22,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float TEMP_FACTOR = 1000.0f / 4.3f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,24,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float VCC_FACTOR = 11.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,27,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,1.0f / 50.0f * 100.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,31,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u16 adc_value[3] = {0};,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,32,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static volatile u16 adc_current_value[3] = {0};,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,67,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,dma_data_parameter.number = 3;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,104,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"adc_channel_length_config(ADC0, ADC_REGULAR_CHANNEL, 3);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,109,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"adc_regular_channel_config(ADC0, 2, ADC_CHANNEL_6, ADC_SAMPLETIME_28POINT5);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,117,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"adc_channel_length_config(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL, 4);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,120,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"adc_inserted_channel_config(ADC0, 2, ADC_CHANNEL_4, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,121,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"adc_inserted_channel_config(ADC0, 3, ADC_CHANNEL_5, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,148,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static_cast<u16>((-CURRENT_OFFSET / ADC_SCALE) + 0.5f));,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,152,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,(1.43f - adc_value[0] * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,158,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,vbus_samples[i] = adc_value[2] * ADC_SCALE * VCC_FACTOR;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,160,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float R_now = (float)adc_value[1] / (4096 - (float)adc_value[1]) * 4700;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,162,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,1.0f / (0.00335f + 0.00025f * log(R_now / 10000.0f)) - 273.15f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,241,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,(1.43f - adc_value[0] * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,259,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float R_now = (float)adc_value[1] / (4096 - (float)adc_value[1]) * 4700;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,261,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,1.0f / (0.00335f + 0.00025f * log(R_now / 10000.0f)) - 273.15f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,285,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,currW_samples[idx] = current_adc_to_ma(adc_current_value[2]);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,299,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,vbus_samples[temp_vbus_head] = adc_value[2] * ADC_SCALE * VCC_FACTOR;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,305,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,const u8 mid = ADC_FILTER_SIZE / 2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,323,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"adc_current_value[2] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_3);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,49,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,uint8_t can_rx_buffer[64];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,50,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static uint32_t can_rx_dma_words[16];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,63,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u8 data[64];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,82,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"static constexpr u8 CANFD_DLC_LENGTH_TABLE[7] = {12, 16, 20, 24, 32, 48, 64};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,103,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,return ((u32)node_id << 16) | (base_id & 0xFFFF);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,116,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u16 rx_node_id = (u16)((received_id >> 16) & 0xFFFF);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,323,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,dma_rx_parameter.number = 16;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,363,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,can_parameter.prescaler = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,426,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,can_parameter.prescaler = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,445,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,can_fd_parameter.data_prescaler = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,499,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,can_parameter.prescaler = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,501,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u16 i = 200;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,503,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,delay_1ms(10);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,516,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,((uint16_t)(DEV_CAN_LOOPBACK_ID)) << 3U | (1U << 2);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,545,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"std::uniform_int_distribution<int> dis(0, 255);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,552,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,transmit_message.tx_dlen = 7;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,621,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,transmit_message.tx_dlen = 7;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,762,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (rx_queue[rx_queue_tail].length > 64) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,763,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,rx_queue[rx_queue_tail].length = 64;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,815,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,message->fd_flag = (uint8_t)((CAN_RFIFOMP_FDF & rfifomp) >> 7);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,819,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,message->fd_brs = (uint8_t)((rfifomp & CAN_RFIFOMP_BRS) >> 5);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,820,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,message->fd_esi = (uint8_t)((rfifomp & CAN_RFIFOMP_ESI) >> 4);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,833,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (can_rx_dma_message.rx_dlen > 64) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,834,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,can_rx_dma_message.rx_dlen = 64;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1004,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,limit_voltage = FOC.limit_voltage * 1000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1005,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,mcu_temp = sampler.get_mcu_temp() * 100;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1006,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,motor_temp = sampler.get_drv_temp() * 100;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1007,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,Power_Voltage = sampler.get_vbus_voltage() * 1000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1015,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u_current_union.f = sampler.get_current('') * 1000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1016,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,w_current_union.f = sampler.get_current('') * 1000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1017,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,v_current_union.f = sampler.get_current('') * 1000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1035,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"memset(transmit_data, 0, 32);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1037,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_u16_to_bytes(transmit_data, 2, motor_temp);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1038,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_u16_to_bytes(transmit_data, 4, u16(u_current_union.f));",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1039,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_u16_to_bytes(transmit_data, 6, u16(v_current_union.f));",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1040,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_u16_to_bytes(transmit_data, 8, u16(w_current_union.f));",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1041,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,transmit_data[10] =,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1042,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,(transmit_data[10] & ~0x07) |,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1044,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,((ThermalStatus & 0x01) << 2) | ((EEPROMStatus & 0x07) << 3));,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1045,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_u16_to_bytes(transmit_data, 11, Power_Voltage);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1046,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_float_to_bytes(transmit_data, 13, rt_angle_union);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1047,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_float_to_bytes(transmit_data, 17, rt_velocity_union);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1048,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_float_to_bytes(transmit_data, 21, rt_current_union);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1049,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_float_to_bytes(transmit_data, 25, testfloat_union);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1050,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,transmit_data[29] = test_u16 & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1051,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,transmit_data[30] = (test_u16 >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1052,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,transmit_data[31] = cpu_usage;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1055,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_STATUS_ID), 32, transmit_data);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1058,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"memset(transmit_data, 0, 24);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1061,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_float_to_bytes(transmit_data, 3, target_current_union);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1062,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_float_to_bytes(transmit_data, 7, target_velocity_union);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1063,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_float_to_bytes(transmit_data, 11, target_angle_union);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1066,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_CONFIG_ID), 24, transmit_data);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1102,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u16 sender_node_id = (u16)((current_message.rx_efid >> 16) & 0xFFFF);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1138,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (current_message.rx_dlen >= 2) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1153,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,transmit_data[2] =,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1154,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,(u8)((new_node_id >> 8) & 0xFF);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1158,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"u8 send_result = CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1179,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1188,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,transmit_data[2] = (u8)((new_node_id >> 8) & 0xFF);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1190,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1207,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"float(unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 1)) / 1000;",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1210,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"unpack_bytes_to_float(current_message.rx_data, 3).f;",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1215,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"unpack_bytes_to_float(current_message.rx_data, 7).f;",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1220,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"unpack_bytes_to_float(current_message.rx_data, 11).f;",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1229,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"u16 P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 15);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1233,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 17);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1238,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 19);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1244,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u8 eigth_byte = current_message.rx_data[7];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1255,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (first_byte >> 2 & 0x01) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1259,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (first_byte >> 3 & 0x01) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1266,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (first_byte >> 4 & 0x01) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1271,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (eigth_byte & 0x80 >> 7) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1287,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_OTA_ACK_ID), 2,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1294,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_GET_NODE_ID), 2, transmit_data);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1401,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (length > 8) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1419,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,for (int i = 0; i < length && i < 8; i++) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,25,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u8 b[4];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,38,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,buffer[offset + 1] = (u8)((value >> 8) & 0xFF);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,53,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,buffer[offset + 2] = float_union.b[2];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,54,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,buffer[offset + 3] = float_union.b[3];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,65,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,short value = (short)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,77,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u16 value = (u16)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,92,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float_union.b[2] = buffer[offset + 2];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,93,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float_union.b[3] = buffer[offset + 3];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,161,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static const uint8_t CAN_RX_BUFFER_SIZE = 8;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,162,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static const u32 CAN_SILENT_DURATION_MS = 10000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,195,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u8 transmit_data[64];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Timer.cpp,19,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,extern u16 adc_value[3];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Timer.cpp,27,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static const u32 task_schedule_100us[10] = {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Timer.cpp,41,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static const u32 task_schedule_1ms[10] = {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Timer.cpp,48,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static const u32 task_schedule_10ms[10] = {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Timer.cpp,53,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static const u32 task_schedule_100ms[10] = {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Timer.cpp,69,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"nvic_irq_enable(TIMER1_IRQn, 0, 2);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Timer.cpp,299,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (channel <= 3) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ang_sensor.cpp,124,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,uint32_t timeout = 100;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ang_sensor.cpp,203,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,spi_init_str.prescale = 24;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,main.cpp,69,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,watchdog_init(50);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,main.cpp,150,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.control_mode < 8) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,32,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,34,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 5;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,36,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 19;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,38,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,41,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,43,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,50,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 BOOT_VERSION_MAJOR = 26;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,54,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 BOOT_VERSION_PATCH = 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,125,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,145,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u8 PP = 11;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,149,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,151,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,157,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE = 83.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,171,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ANGLE_OBSERVER_ALPHA = 0.75f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,179,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 1e-3f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,182,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,5e-4f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,191,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 100.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,193,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float CURRENT_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 10.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,195,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float CURRENT_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 5e-5f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,199,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float DEFAULT_current_loop_p = 0.1f / 100 * 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,201,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float current_loop_Ki = 0.55f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,203,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float current_loop_Kd = 3e-4f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,206,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float DEFAULT_vel_loop_p = 0.018f / 100 * 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,208,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float vel_loop_Ku = 3.600000e-03 * 0.7 * 100 / 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,210,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float vel_loop_Tu = 17.0f * 1e-3f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,212,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float vel_loop_Ki = 1.2 * vel_loop_Ku / vel_loop_Tu;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,214,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float vel_loop_Kd = 0.075 * vel_loop_Ku * vel_loop_Tu * 2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,217,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float DEFAULT_vel_angloop_p = 0.4f / 100;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,219,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float vel_angloop_Ki = 5.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,225,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,150.0f / 100 * 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,232,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float DEFAULT_angle_loop_p = 60.0f / 100 * 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,235,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float DEFAULT_angle_MIT_p = 100.0f / 100 * 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,242,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float DEFAULT_vel_MIT_p = 5.0f / 100;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,244,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float vel_MIT_Ki = 15.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,249,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float DEFAULT_current_MIT_p = 0.2f / 100 * 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,253,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float current_MIT_Kd = 3e-4f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,260,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ADC_MAX = 65536.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,262,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float PI = 3.14159265358979323846f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,264,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float INV_PI_3 = 3.0f / PI;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,266,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float PI_3 = PI / 3.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,268,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float _1_SQRT3 = 0.57735026919f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,270,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float _3PI_2 = 4.71238898038f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,272,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float SQRT3 = 1.7320508075688772f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,274,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float SQRT3DV2 = 0.8660254037844386f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,276,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float COS_PI_3 = 0.5f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,278,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 180.0f * PI;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,280,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 180.0f * PI;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,282,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float RAD2DEG = 180.0f / PI;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,286,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u8 CONFIG_SAVED_NUM = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,290,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 LUT_SIZE = 1024;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,294,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 LUT_SCALE = (LUT_SIZE / (2.0f * PI));,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,338,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u8 ADC_FILTER_SIZE = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,342,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ERROR_ADC_VAL = 255.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,344,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float MAX_TEMP = 150.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,346,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float MIN_TEMP = -40.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,348,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float MAX_CURRENT = 40.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,350,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float MIN_CURRENT = -40.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,352,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float MAX_VCC = 65.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,358,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 VEL_FILTER_SIZE = 4;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,364,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ANGLE_WRAP_THRESHOLD = 300.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,366,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ANGLE_WRAP_VALUE = 360.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,368,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float RAD_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 2.0f * PI;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,370,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ANGLESENS_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 360.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,374,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr int TIMER2_PRESCALER = 119;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,376,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr int TIMER2_PERIOD = 49;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,381,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,(TIMER2_PERIOD + 1) * (TIMER2_PRESCALER + 1) / 120000000.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,391,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr int TIMER1_PERIOD = 2999;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,396,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,(TIMER1_PERIOD + 1) * 0.41 - 1;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,400,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 COGGING_TABLE_SIZE = 128;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,413,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float VBUS_DROP_THRESHOLD = 5.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,415,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float VBUS_ABSOLUTE_MIN = 12.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,417,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u32 VBUS_DEBOUNCE_COUNT = 5;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,419,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float VBUS_RECOVERY_RATIO = 0.9f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,427,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,while (angle >= 360.0f) angle -= 360.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,428,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,while (angle < 0.0f) angle += 360.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,97,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status_read[2] = readFloat(ADDR_VOLTAGE_LIMIT, &data[1]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,98,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status_read[3] = readFloat(ADDR_VEL_LIMIT, &data[2]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,99,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status_read[4] = readFloat(ADDR_ANGLE, &data[3]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,100,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status_read[5] = readFloat(ADDR_TARGET_ANGLE, &data[4]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,101,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status_read[6] = readFloat(ADDR_TARGET_VEL, &data[5]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,156,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.target_current = data[2];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,157,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,KTH7823.angle_set(data[3]);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,158,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.target_angle = data[4];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,159,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.target_velocity = data[5];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,185,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,*data = (u16)((data_word & DATA_U16_MASK) >> 16);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,242,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u32 data_word_to_write = ((u32)data << 16) | (u32)virtualAddr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,441,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status = writeFloat(ADDR_VEL_LIMIT, data[2]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,447,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status = writeFloat(ADDR_ANGLE, data[3]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,453,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status = writeFloat(ADDR_TARGET_ANGLE, data[4]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,459,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status = writeFloat(ADDR_TARGET_VEL, data[5]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,507,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u32 crc_data[2];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,511,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"return crc_block_data_calculate(crc_data, 2);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,577,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u32 write_data[4];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,580,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,write_data[2] = counter;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,581,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,write_data[3] = crc;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,588,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,for (u8 i = 0; i < 4; i++) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,820,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[2] = *flash_ptr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,822,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[3] = *flash_ptr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,824,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[4] = *flash_ptr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,826,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[5] = *flash_ptr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,832,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3],",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,833,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"temp_val[4], temp_val[5]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,845,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u32 current_addr = n_APP_LATEST_AVAL_ADDR + 4 * i;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,864,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[2] = *flash_ptr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,866,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[3] = *flash_ptr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,868,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[4] = *flash_ptr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,870,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[5] = *flash_ptr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,874,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3],",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,875,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"temp_val[4], temp_val[5]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,889,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,for (int i = 0; i < 8; i++) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,912,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,uint32_t reset_handler = *(__IO uint32_t *)(BOOTLOADER_START_ADDR + 4);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,952,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,delay_1ms(1000);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,969,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"(uint32_t *)APPLATEST_START_ADDR, APP_MAX_SIZE / 4);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,972,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,uint32_t src_data = src_ptr[offset / 4];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,989,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,delay_1ms(1000);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,997,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,offset += 4;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,1000,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if ((offset % 4096) == 0) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,1013,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,APP_MAX_SIZE / 4);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,25,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 PROTECT_TIME = 6000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,40,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (drv_temp == 255),安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,42,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (mcu_temp == 255),安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,63,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"u32 currents[3] = {(u32)(sampler.get_current('') * 1000),",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,64,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"(u32)(sampler.get_current('') * 1000),",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,65,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,(u32)(sampler.get_current('') * 1000)};,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,68,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"current_max = max(currents[0], currents[1], currents[2]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,69,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (current_max < 2000) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,72,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,} else if (current_max > 3800) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,75,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,} else if (current_max > 3400) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,78,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,} else if (current_max > 3000) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,81,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,} else if (current_max > 2000) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.h,46,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u32 thermal_capacity = 3600000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.h,48,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u16 gapTimeMs = 10;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.h,52,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,": thermalRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.995f)),",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.h,53,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,recoveryRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.33f)) {},安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,142,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u8 versionData[24] = {0};,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,147,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[1] = (softwareVersion.major >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,148,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[2] = softwareVersion.minor & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,149,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[3] = (softwareVersion.minor >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,150,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[4] = softwareVersion.patch & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,151,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[5] = (softwareVersion.patch >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,152,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[6] = softwareVersion.build & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,153,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[7] = (softwareVersion.build >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,156,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[8] = hardwareVersion.major & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,157,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[9] = (hardwareVersion.major >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,158,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[10] = hardwareVersion.minor & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,159,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[11] = (hardwareVersion.minor >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,160,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[12] = hardwareVersion.patch & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,161,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[13] = (hardwareVersion.patch >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,162,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[14] = hardwareVersion.build & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,163,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[15] = (hardwareVersion.build >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,166,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[16] = bootVersion.major & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,167,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[17] = (bootVersion.major >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,168,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[18] = bootVersion.minor & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,169,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[19] = (bootVersion.minor >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,170,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[20] = bootVersion.patch & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,171,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[21] = (bootVersion.patch >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,172,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[22] = bootVersion.build & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,173,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[23] = (bootVersion.build >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,178,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"CAN0_transmiter.build_can_id(CANFD_VERSION_ID), 24, versionData);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,186,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,char versionStr[32];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,219,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status = fwdgt_config(time * 0.625, FWDGT_PSC_DIV64);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,298,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u32 temp_val[6];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,305,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[2] = *flash_ptr1;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,307,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[3] = *flash_ptr1;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,309,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[4] = *flash_ptr1;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,311,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[5] = *flash_ptr1;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,316,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4],",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,317,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[5]);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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||||
info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,332,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"u8 transmit_data[2] = {0x0A, 0xAC};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,334,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"CAN0_transmiter.CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 2, transmit_data);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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||||
info,SUP-MAG-001,sys/systick.cpp,159,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,delay_1ms(1000);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/systick.cpp,227,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,SCB->AIRCR = (0x05FA0000U | (SCB->AIRCR & (0x700U)) | (1U << 2));,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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@@ -1,509 +0,0 @@
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# ROBOT_V2 APP 补充静态筛查报告
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## 说明
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- 基于上一版业务代码静态测试包继续补充筛查。
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- 重点覆盖容易漏掉的评审项：Doxygen 覆盖、全局状态、switch default、无限循环、关中断成对性、ISR、头文件保护、magic number、浮点比较。
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- 只生成报告，不修改源码逻辑。
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## 统计
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- error: 0
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- warning: 207
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- info: 520
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## 规则命中
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- SUP-CMP-001: 14
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- SUP-DOC-001: 12
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- SUP-GLB-001: 189
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- SUP-GLB-002: 47
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- SUP-IRQ-001: 3
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- SUP-ISR-001: 18
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- SUP-LOOP-001: 4
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- SUP-MAG-001: 439
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- SUP-SW-001: 1
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## Warning 明细
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- [SUP-CMP-001] `Algorithm/FOC.cpp:53` 浮点变量比较需确认容差或离散状态含义
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- `if (rt_velocity < -0.5f) last_table = cogging_table_rev;`
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- 建议：建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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- [SUP-CMP-001] `Algorithm/FOC.cpp:54` 浮点变量比较需确认容差或离散状态含义
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- `else if (rt_velocity > 0.5f) last_table = cogging_table;`
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- 建议：建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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- [SUP-CMP-001] `Algorithm/FOC.cpp:404` 浮点变量比较需确认容差或离散状态含义
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- `u8 sector_code = (X > 0.0f ? 1u : 0u)`
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- 建议：建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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- [SUP-CMP-001] `Algorithm/FOC.cpp:405` 浮点变量比较需确认容差或离散状态含义
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- `+ (Y > 0.0f ? 2u : 0u)`
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- 建议：建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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- [SUP-CMP-001] `Algorithm/FOC.cpp:406` 浮点变量比较需确认容差或离散状态含义
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- `+ (Z > 0.0f ? 4u : 0u);`
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- 建议：建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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- [SUP-CMP-001] `Algorithm/FOC.cpp:534` 浮点变量比较需确认容差或离散状态含义
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- `if (HOLD_PWM_DUTY > 0.95f) {`
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- 建议：建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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- [SUP-CMP-001] `Algorithm/FOC.cpp:536` 浮点变量比较需确认容差或离散状态含义
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- `} else if (HOLD_PWM_DUTY < 0.0f) {`
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- 建议：建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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- [SUP-CMP-001] `Algorithm/FOC.cpp:569` 浮点变量比较需确认容差或离散状态含义
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- `if (voltage < 36.0f and voltage > 8.0f) {`
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- 建议：建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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- [SUP-CMP-001] `Algorithm/FOC.cpp:763` 浮点变量比较需确认容差或离散状态含义
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- `if (target_velocity < -120.0f) {`
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- 建议：建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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- [SUP-CMP-001] `Algorithm/FOC.cpp:765` 浮点变量比较需确认容差或离散状态含义
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- `} else if (target_velocity < -30.0f) {`
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- 建议：建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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- [SUP-CMP-001] `Algorithm/Filter.cpp:190` 浮点变量比较需确认容差或离散状态含义
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||||
- `if (error > 180.0f) error -= 360.0f;`
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- 建议：建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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- [SUP-CMP-001] `Algorithm/Filter.cpp:191` 浮点变量比较需确认容差或离散状态含义
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||||
- `else if (error < -180.0f) error += 360.0f;`
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||||
- 建议：建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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- [SUP-CMP-001] `sys/config.h:427` 浮点变量比较需确认容差或离散状态含义
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||||
- `while (angle >= 360.0f) angle -= 360.0f;`
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- 建议：建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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- [SUP-CMP-001] `sys/config.h:428` 浮点变量比较需确认容差或离散状态含义
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||||
- `while (angle < 0.0f) angle += 360.0f;`
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||||
- 建议：建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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||||
- [SUP-GLB-001] `Algorithm/FOC.cpp:23` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `FOC_Controller FOC;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `device/ADC.cpp:20` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `constexpr float ADC_SCALE = 3.3f / 4096.0f;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/ADC.cpp:22` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `constexpr float TEMP_FACTOR = 1000.0f / 4.3f;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/ADC.cpp:24` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `constexpr float VCC_FACTOR = 11.0f;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/ADC.cpp:26` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `constexpr float CURRENT_FACTOR =`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/ADC.cpp:30` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `sampler sampler;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/ADC.cpp:33` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `static volatile u8 adc_current_frame_ready = 0;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/Can.cpp:37` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `constexpr u16 CANX = CAN0;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/Can.cpp:48` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `dma_parameter_struct dma_rx_parameter;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/Can.cpp:51` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `static volatile bool can_rx_dma_busy = false;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/Can.cpp:52` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `static can_receive_message_struct can_rx_dma_message;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/Can.cpp:72` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `static volatile u8 rx_queue_head = 0;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/Can.cpp:73` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `static volatile u8 rx_queue_tail = 0;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/Can.cpp:74` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `static volatile u8 rx_queue_count = 0;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/Can.cpp:77` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `static volatile u8 tx_queue_head = 0;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/Can.cpp:78` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `static volatile u8 tx_queue_tail = 0;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/Can.cpp:79` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `static volatile u8 tx_queue_count = 0;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/Can.cpp:84` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `CAN_transmiter CAN0_transmiter;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/Timer.cpp:18` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `volatile u32 total_us100_counter = 0;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `device/ang_sensor.cpp:38` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `volatile bool spi_dma_tx_complete = false;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `device/ang_sensor.cpp:39` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `volatile bool spi_dma_rx_complete = false;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `device/ang_sensor.cpp:41` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `angle_sensor KTH7823;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `main.cpp:39` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `TaskScheduler scheduler = {0};`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `main.cpp:40` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `u32 motor_runtime_50us = 0;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `main.cpp:41` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `u32 cnt_test = 0;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:32` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:34` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 5;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:36` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 19;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:38` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:41` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:43` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:45` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 HARDWARE_VERSION_PATCH = 01;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:47` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 HARDWARE_VERSION_BUILD = 0;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:50` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 BOOT_VERSION_MAJOR = 26;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:52` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 BOOT_VERSION_MINOR = 1;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:54` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 BOOT_VERSION_PATCH = 12;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:56` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 BOOT_VERSION_BUILD = 0;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:60` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x6000;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:62` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u32 BOOTLOADER_START_ADDR = 0x08000000;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:64` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08012000;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:66` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08006000;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:68` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u32 APP_MAX_SIZE = 0xC000;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:70` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u32 FMC_PAGE_SIZE = 0x400;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:72` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u32 SLEEP_CONFIG_START = 0x0801E400;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:74` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u32 SLEEP_CONFIG_END = 0x0801E800;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:76` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u32 FLASH_EMPTY = 0xFFFFFFFF;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:78` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u32 SLEEP_ENABLE = 0x11111111;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:80` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u32 SLEEP_DISABLE = 0x00000000;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:92` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u32 NODE_ID_PAGE_ADDR = 0x0801E800;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:94` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u32 NODE_ID_PRIMARY_ADDR = 0x0801E800;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:96` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u32 NODE_ID_BACKUP_ADDR = 0x0801E840;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:98` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u32 NODE_ID_MAGIC = 0x4E4F4445;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:100` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u16 DEFAULT_NODE_ID = 1;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:102` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u16 BROADCAST_NODE_ID = 0x1FFF;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:104` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u16 MAX_NODE_ID = 0x1FFE;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:113` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u8 NODE_ID_STRUCT_SIZE = 0x10;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:115` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u8 NODE_ID_MAGIC_OFFSET = 0x00;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:117` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u8 NODE_ID_VALUE_OFFSET = 0x04;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:119` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u8 NODE_ID_COUNTER_OFFSET = 0x08;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:121` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u8 NODE_ID_CRC_OFFSET = 0x0C;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:125` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:127` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801E000;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:129` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801E004;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:131` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801E008;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:133` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801E00C;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:135` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801E010;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:137` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801E014;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:139` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u32 OTA_NOT_AVAL = 0xFFFFFFFF;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:141` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:145` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u8 PP = 11;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:147` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float DIR = 1.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:149` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:151` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:153` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.1f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:155` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr u16 ANGLESENS_OFFSET = 0;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:157` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE = 83.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:159` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float KE_FACTOR = 0.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:163` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:165` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 0.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:167` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float ANGLE_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 0.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:169` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float ANGLE_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 0.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:171` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float ANGLE_OBSERVER_ALPHA = 0.75f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:173` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float ANGLE_OBSERVER_BETA = 0.002f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:177` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:179` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 1e-3f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:181` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float VELOCITY_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q =`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:184` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float VELOCITY_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R =`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:189` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:191` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 100.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:193` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float CURRENT_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 10.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:195` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float CURRENT_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 5e-5f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:199` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float DEFAULT_current_loop_p = 0.1f / 100 * 12;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:201` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float current_loop_Ki = 0.55f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:203` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float current_loop_Kd = 3e-4f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:206` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float DEFAULT_vel_loop_p = 0.018f / 100 * 12;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:208` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float vel_loop_Ku = 3.600000e-03 * 0.7 * 100 / 12;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:210` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float vel_loop_Tu = 17.0f * 1e-3f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:212` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float vel_loop_Ki = 1.2 * vel_loop_Ku / vel_loop_Tu;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:214` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `constexpr float vel_loop_Kd = 0.075 * vel_loop_Ku * vel_loop_Tu * 2;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:217` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float DEFAULT_vel_angloop_p = 0.4f / 100;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:219` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float vel_angloop_Ki = 5.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:221` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float vel_angloop_Kd = 5e-05f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:224` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float DEFAULT_angle_angloop_p =`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:227` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float ang_angloop_Ki = 0.00f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:229` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float ang_angloop_Kd = 8e-04f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:232` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float DEFAULT_angle_loop_p = 60.0f / 100 * 12;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:235` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float DEFAULT_angle_MIT_p = 100.0f / 100 * 12;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:237` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float angle_MIT_Ki = 0.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:239` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float angle_MIT_Kd = 8e-04f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:242` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float DEFAULT_vel_MIT_p = 5.0f / 100;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:244` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float vel_MIT_Ki = 15.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:246` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float vel_MIT_Kd = 1e-04f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:249` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float DEFAULT_current_MIT_p = 0.2f / 100 * 12;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:251` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float current_MIT_Ki = 0.1f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:253` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float current_MIT_Kd = 3e-4f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:260` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float ADC_MAX = 65536.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:262` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float PI = 3.14159265358979323846f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:264` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float INV_PI_3 = 3.0f / PI;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:266` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float PI_3 = PI / 3.0f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:268` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
|
||||
- `constexpr float _1_SQRT3 = 0.57735026919f;`
|
||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
|
||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:270` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `constexpr float _3PI_2 = 4.71238898038f;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:272` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr float SQRT3 = 1.7320508075688772f;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:274` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `constexpr float SQRT3DV2 = 0.8660254037844386f;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:276` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr float COS_PI_3 = 0.5f;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:278` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 180.0f * PI;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:280` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 180.0f * PI;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:282` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr float RAD2DEG = 180.0f / PI;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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||||
- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:284` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `constexpr u8 DEFAULT_VALUE = 0;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:286` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u8 CONFIG_SAVED_NUM = 6;`
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||||
- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:290` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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||||
- `constexpr u16 LUT_SIZE = 1024;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:301` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 DEV_CAN0_ID = 0x0000;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:303` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:305` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:308` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 CANFD_STATUS_ID = 0x0100;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:310` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 CANFD_CONFIG_ID = 0x0101;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:312` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 CANFD_VERSION_ID = 0x00FF;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:315` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 CANFD_CMD_ID = 0x0200;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:317` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 CANFD_RESET_ID = 0x0301;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:320` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 CANFD_SET_NODE_ID = 0x0400;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:322` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 CANFD_GET_NODE_ID = 0x0401;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:326` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 CANFD_BOOT_ID = 0x0000;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:328` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 CANFD_OTA_REQ_ID = 0x0100;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:330` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 CANFD_OTA_DATA_ID = 0x0101;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:332` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 CANFD_OTA_ACK_ID = 0x0102;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:334` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u16 CANFD_OTA_WAIT_ID = 0x0103;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- [SUP-GLB-001] `sys/config.h:338` 文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序
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- `constexpr u8 ADC_FILTER_SIZE = 6;`
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- 建议：建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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- ... 其余见 supplement_findings.csv
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## Info 说明
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- `SUP-MAG-001` 裸数字常量数量通常较多，正式处理时应优先筛选安全阈值、时间常数、比例系数，不建议机械全改。
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- `SUP-DOC-001` 用于发现可能漏补 Doxygen 的接口；多行声明、构造函数可能需要人工复核。
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Reference in New Issue
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