 cbb
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97f746077a
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exp: 轮次49——#31 门控地平线成立：终端段 20 mm 时时限收益与精度代价解耦
预注册判据(err_success_med 回到 ~0.22mm 且 time_ok>=0.31)由 20mm 臂满足：
0.2248 mm / 0.3281；到达题组内末态误差符号检验 67差/57好 p=0.42 ⇒ 与控制不可分
(pre h=2 是 82/42 p=4.2e-4，门控5mm 是 79/45 p=0.0029 仍显著变差)。
5→20mm 的分级响应是机理证据：病名是"终端代价的作用区间不够长"，不是"缺终端代价"。
不许只报好的那半：不存在同时占优的阈值——20mm 把 A 类到达打到 94/128(控制与5mm 都是 96)，
5mm 到达最高 0.5469 且行程比最好 2.4218 但精度仍显著变差。到达率在整条轴上都没跨过显著
(净 +3/+6/+5 题，McNemar p=0.68/0.33/0.42)，所以主口径仍写控制值。
四列 collision_rate/over_vmax_rate 全 0、n_plans_mean 全 195.0 ⇒ 没有放松判据、规划次数不变。
下一步 seed=1 复现(控制臂复用 round47_ep_s1)，判读规则已预注册。
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2026-10-21 01:24:21 +08:00 |
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cbb
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801724bda2
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exp+test: #31 机制落库——门控地平线 select=pre --pre_near（远端短前瞻、近终段用整条地平线）
轮次 48 的曲线给出：时限收益随 h 缩短单调上升，而末态精度代价集中在 h<=4 ⇒ 假设病因是
"近终段没有终端代价"而不是"前瞻短"。本参数把两者分开：当前误差<=pre_near(mm) 时打分退回
整条地平线，远端保持 commit 窗口口径。代价多一次 goal_err(B×K 点)，只在门控开启时发生。
单测按夹具手算：起点 e=900 ⇒ pre_near=950 必须在第一次规划就翻回 endpoint 的选择，
pre_near=100/0 必须保持 pre 的选择(三条断言彼此可分，门控若没接上会直接红)。
52 项测试绿；ast 复核新局部名(qa_pre/qa_full/e_pre/e_full)未遮蔽任何 rollout 形参。
判读规则预注册写在 ml/runs/_r49_gate.sh 顶部：成立=err_success_med 回到 ~0.22mm 且
time_ok 保住 >=0.31；只满足一半则记为机理负结论。两个阈值(5/20mm)都报，不挑最好。
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2026-10-21 01:12:56 +08:00 |
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cbb
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36150242f2
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exp: 轮次48——打分地平线四点曲线(h=2/4/8/16)：进度单调、精度代价阶跃在 h<=4、h=8 是坏点
时限内 0.2656/0.2813/0.3047/0.3320；2 s 误差比逐题符号检验随 h 缩短单调增强
(h=8 166:90 p=2.4e-6、h=4 184:72 p=1.8e-12、h=2 192:64 p=4.9e-16)；
到达四点全在噪声内(净 -1/+4/+5，McNemar p>=0.42)。
末态到达误差 0.2175/0.2255/0.3301/0.4151 mm ⇒ 代价集中在 h<=4，病因是"近终段没有终端代价"
而不是"前瞻短"，故派生 #31(门控地平线)、按预注册规则作废 #26。
h=8 行程比 2.6749 反而比控制 2.6158 更差 ⇒ "地平线砍一半"的渐进方案被中间点自己否掉。
判据与成本(实测非推算)：四点 collision_rate=0、over_vmax_rate=0、start_fail=0，
speed_ratio/accel_ratio 四点逐位相同，n_plans_mean 全为 195.0 ⇒ 规划次数与认证调用数不变。
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2026-10-21 01:11:18 +08:00 |
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cbb
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b3c6ad995a
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exp+test: #30 机制落库——select=pre 的打分步长做成参数 pre_h（h=4/8 两臂排队）
pre_h=0 保持"0=commit_n"的轮次46 口径逐位不变；pre_h>0 按绝对步数取 fut 的该步终点误差。
新增两条可手算的期望值：夹具交叉点 h=4 选候选0(0.343 vs 0.20)、h=12 选候选1(0.114 vs 0.60)、
h=16 必须与 endpoint 同选；再加一条不变式 pre_h=0 与 pre_h=commit_n 的轨迹逐位相同。
51 项测试绿；ast 枚举确认新局部名没有遮蔽任何 rollout 形参（上一轮 nmax 那类事故的自查）。
判读规则已预注册，写在 ml/runs/_r48_horizon.sh 顶部。
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2026-10-21 00:58:37 +08:00 |
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cbb
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3c250c7df3
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exp: 轮次46-47——select=pre(打分地平线=被执行前缀终点)正向，两 seed 复现
2 s 误差比逐题符号检验 s0 192好/64差 p=4.9e-16、s1 191/65 p=1.5e-15；时限内(≤1.3×老师)
0.2656→0.3320(+6.64pp)、0.2969→0.3398(+4.30pp)；行程比 −0.171/−0.171；碰撞仍 0、超 VMAX 仍 0。
到达只 +5/+3 题(McNemar p=0.42/0.68 ⇒ 噪声)，故不改默认口径、作可选口径入库。
代价：到达题末态误差 0.22→0.42 mm(判据壳 1 mm 内，余量 4.6×→2.4×)，两 seed 都涨。
对照可比性先证：控制臂 tie0 与轮次42 round42_K8cb1 的 22/22 键逐位相同 ⇒ 该配方跨窗口确定性
复现，本轮起新杠杆可用单臂对已落盘控制。
实现：select='pre' 用 fut[:,:,commit_n-1] 的终点误差(同一次 goal_err 只换点集)；两条可手算正对照
(前缀好/末端差 vs 末端好/前缀差 ⇒ 两口径必须选相反候选) + 不变式(commit_n=16 时与 endpoint 同选)；
49 项测试绿；n=16 冒烟证非惰性。候选表同步修准：backoff/ep_waste 两行状态改判掉，#29/#30 登记。
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2026-10-21 00:57:08 +08:00 |
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cbb
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72c8835229
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exp: 轮次45——tie(等长安全前缀按沿路最小间隙定夺)判掉
两臂 n=256 同 seed 背靠背(配方=轮次42 K8+cert_batch=1+inc_cap=1)：到达 0.5234→0.5039
(-1.95pp，逐题配对丢6赢1净-5，McNemar 精确 p=0.125 与零不可分)，时限内 +1.17pp、
刹停 -9%、行程比 -0.076、执行碰撞仍为 0(判据未放松)。丢的 6 题 5 题在 A 类(开阔区)
=买余量卖进度的签名。
仪表与离线数交叉验证：改选率 5.58% 对上轮次44 独立测得的"执行点间隙落在 0.2–0.5mm 占
5.6%"，并列率 79.0% 对上"满前缀 79.4%" ⇒ 分辨率上界被宽相位截顶 gcap=max(0.5,margin+0.5)
锁死，5.6% 是这个家族在 cap=0.5 下的天花板，不是实现没调好。
结构性发现：#24 作用在错的人群——tie 只在 maxlen>0 触发，而失败主人群是全拒(maxlen=0，
未到达题 22% 的规划)；全拒那条已由 backoff(轮次43)判掉。前置条件记为 #28(gcap 与
gap_margin 解耦)。
实现账：新增 tie 与触发计数器(生产端 per 数组+dump 键、消费端汇总 tie_* 同批改完，
tie=0 时 22/22 老键逐位复现)；修掉 tie 分支局部名 nmax 顶掉主循环总步数的遮蔽 bug，
守卫单测做过变异检查；计数器正对照可手算(tie_opp=tie_changed=n_plans)。47 项测试绿。
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2026-10-21 00:33:44 +08:00 |
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cbb
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350f386c02
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exp: #27——K16增益不集中在B/C(总体+3.9pp/净10题,B仅+4题不显著)；B刹停-29%但到达仅27→32%，证明B/C缺口是策略不产绕行而非闸门
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2026-10-21 00:04:32 +08:00 |
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cbb
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1b301cc58e
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exp: 分层指标三重交叉验证通过——success_reachable 0.5514/by_cat(B27%,C34%)/brake_rate p50 0.5%但p90 31.5%、stuck_share 23.4%；老22键逐位不变
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2026-10-20 23:51:51 +08:00 |
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cbb
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a982b0755d
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feat: 评估加分层读数——success_reachable(排除不可达D类)/by_cat 到达率/brake_rate_p90/stuck_share/n_plans_mean；CPU 冒烟全键产出、43 项测试绿
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2026-10-20 23:44:59 +08:00 |
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cbb
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1a6840fc66
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exp: backoff四臂判掉——转化率7.7→37%但到达/时限不赚(0.5234→0.5156)；且它单独改善brake_rate达16%而行为未变好=可绕过§9.2判据
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2026-10-20 23:42:50 +08:00 |
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cbb
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abd66d6124
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exp: 控制臂22/22键逐位复现+reverse_p50离线预测0.247精确命中；brake_rate首读mean10.03%/p50 0.51%(§9.2差5倍但中位已达标)
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2026-10-20 23:23:50 +08:00 |
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cbb
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1bb74e4b00
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docs: 冻住形态定案——B/C是每题~30次×1.8步的反复试探(零步29%)而非堵死；backoff预期=省停步不省通路，B类到达要靠#24排序避死路
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2026-10-20 23:19:48 +08:00 |
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cbb
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309169a4ed
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exp: ep_waste三臂负结论(行程比不随权重单调、w=1纯亏)；原因=罚在16步地平线而每拍只提交2步；刹停率与brakes/n_plans逐位对表
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2026-10-20 23:18:25 +08:00 |
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cbb
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4b871a5f67
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docs: 缺口按类别定位——A(无障碍)75%但B(直线被挡)27%/C(贴立柱)34%；纠正D类(不可达)混入到达分母的口径(+2.8pp)
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2026-10-20 23:06:28 +08:00 |
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cbb
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c89105996d
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docs: 刹停长尾定量化——48.8%题零刹停、前20%题占72.4%事件；杠杆必须分层报(brake_rate_p90/stuck_share)，否则对尾巴有效的改动在均值上看不出来
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2026-10-20 23:03:51 +08:00 |
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cbb
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27c8cbf111
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exp: 轮次41——K16串行/批量决策逐位相同(等价性扩到K=16)+墙钟-18%；brake_rate首读mean7.06%但p50=0，刹停集中在一小撮卡住的题
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2026-10-20 23:03:06 +08:00 |
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cbb
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fb836e699a
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docs: #24 设计定稿——先算全候选间隙矩阵同时供打分与认证(零额外几何调用)，口径强制走批量认证
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2026-10-20 22:55:49 +08:00 |
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cbb
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274e916352
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docs+fix: 代价探针第一版把整次调用当一次规划(绝对值大四倍)；改为两长度解固定开销，并记清串行早停/批量随K两种相反响应
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2026-10-20 22:55:24 +08:00 |
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cbb
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ebd4c20a28
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docs: 到达率上限框架(可拿区间0.5234→0.7773，全部是被拒的活路)；#24 间隙进打分列入候选首位
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2026-10-20 22:54:08 +08:00 |
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cbb
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00602f3f0b
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exp: #21定案——关闸后两段每格都不更差(碰撞步58.3→45.1)，主因是候选塌缩35倍；安全层值25.4pp到达但净收益为正(纯策略无碰撞到达仅0.359)
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2026-10-20 22:53:07 +08:00 |
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cbb
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04fe4a007b
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docs: 补 §9.2 记分板——碰撞/超VMAX 已达标，到达差41.8pp、行程超1.4倍、P99差2~3倍、刹停率估≈9.9%(判据互相拉扯，单格变好必须同报其他格)
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2026-10-20 22:51:30 +08:00 |
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cbb
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c9344599af
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exp: 多段推理代价实测(2段+5.97ms/4段+17.7ms/8段+42ms，B=1 K=8)——靠段数补偏差不进 20ms 预算
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2026-10-20 22:50:41 +08:00 |
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cbb
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b30c271896
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exp+fix: 候选塌缩定案(steps=2 把K条候选抹平35倍)+z_scale反例；补 n_plans/brake_rate 核算§9.2刹停率；记录我在链式作业排队期间改库导致两臂未跑的事故
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2026-10-20 22:48:51 +08:00 |
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cbb
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4597569dd8
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exp: 轮次39——试候选数四档成本-收益曲线：到达0.402→0.562、刹车60.4→13.8、串行认证墙钟×5.1，碰撞全程0
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2026-10-20 22:43:12 +08:00 |
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cbb
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ea762a331f
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exp+fix: try3 反向档位(刹车+93%/到达-6.6pp)与 K16 构成试候选数的单调轴；reverse 指标补动步口径+可手算负对照
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2026-10-20 22:42:11 +08:00 |
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cbb
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c5fccf1e48
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docs: 候选清单按实测重排——K=16 升到第1(正向)，ep_len 降为负结论，ep_waste 补位
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2026-10-20 22:38:47 +08:00 |
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cbb
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671f1bdc89
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exp: 轮次39——K=16 正向结果：到达+3.9pp/时限+3.1pp/刹车-30%且碰撞仍0；仪表对表 1.575/6=0.2625 vs 离线预测0.247
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2026-10-20 22:37:40 +08:00 |
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cbb
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b2cf03016b
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exp: 轮次39(续)——四个新指标端到端到达产物(CPU冒烟，真实运动学)；对backoff四臂预注册判读规则(转化率13%量级的两种解释)
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2026-10-20 22:35:57 +08:00 |
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cbb
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a159723e5b
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docs+exp: 第二次纠正换向分组——按与rollout同窗口重算后两组差不多(0.247全体/到达0.265/未到达0.233)，换向是全局现象而非失败特征；给出backoff对照臂的可证伪预测0.247
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2026-10-20 22:33:29 +08:00 |
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cbb
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a34a3c0bb5
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docs: 撤回换向分组结论(旧口径漏计停住再反向，净/行程与线上口径都给反向)；len_w 的单调改写成噪声量级说明
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2026-10-20 22:30:52 +08:00 |
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cbb
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585c50dbb9
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exp: 轮次39(续)——ep_len 三臂：时限内单调+2.4pp 但行程比单调变差，负结论；改上 ep_waste
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2026-10-20 22:28:45 +08:00 |
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cbb
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27414bfae7
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fix+test: reverse_rate 口径改为换向(步,轴)对/活动(步,轴)对，与离线分解同分母；正对照改成可手算的 2/18
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2026-10-20 22:28:10 +08:00 |
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cbb
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3e015b7485
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feat+test: 换向率 reverse_rate 进闭环指标（按轴方向翻转/活动步，站住不重置），带正对照单测
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2026-10-20 22:26:34 +08:00 |
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cbb
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078f7cd451
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feat+test: select=ep_waste 白费比例惩罚(罚度按当前误差缩放)；单测抓到我把净位移对时间轴求和写成了对轴求和(frac 恒 0)
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2026-10-20 22:24:49 +08:00 |
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cbb
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d632924446
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exp: 轮次39(续)——行程超出2.4倍的成因是换向抖动(23.5%步换向、净位移只占44.5%)；len_w=0.1 罚不动量级不匹配
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2026-10-20 22:19:21 +08:00 |
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cbb
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95b55fe69d
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exp: 轮次39(续)——执行余量审计：91%执行点≥0.5mm但每题最险点中位仅0.029mm；到达题全拒0.88% vs 未到达22%
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2026-10-20 22:13:44 +08:00 |
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cbb
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422fb8b72f
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exp+fix: 轮次39——backoff=0+cert_batch1 与轮次33 cap 逐项相同(重写批量分支无行为变化)；修 backoff 指标被 eval_cl 显式键列表丢掉
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2026-10-20 22:10:44 +08:00 |
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cbb
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cd6913b136
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feat+exp: 轮次39——候选档位开关 --z_scale 与行程惩罚 select=ep_len/--len_w（零权重与 endpoint 逐位相同，2 条机制单测）
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2026-10-20 22:05:12 +08:00 |
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cbb
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cad8bb44f0
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exp: 轮次38(补)——steps=8 时限0.324/行程比1.87继续变好但到达仍0.41；顶部摘要刷新到当前口径并加候选清单
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2026-10-20 21:59:19 +08:00 |
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cbb
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f42d3d756f
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exp: 轮次38(补)——steps=4 末态误差0.135mm最优但仍被拒80次/题；失败分类证明缺口是走一半被冻住(63/109)
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2026-10-20 21:57:02 +08:00 |
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cbb
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b9548d6cb1
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docs: 探索日志改为倒序——最新一轮在最上面（内容守恒断言：除说明行外一行不许多或丢）
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2026-10-20 21:55:15 +08:00 |
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cbb
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2079164cac
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docs: 轮次38——改正我自己写的(B)假设：线上安全层只做点检不含位移界；并记下 DAgger 采集同样是一步口径
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2026-10-20 21:52:46 +08:00 |
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cbb
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e7d1a39519
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exp: 轮次38——两段推理开环更贴老师、行程比更近1，但闭环到达降14.8pp：瓶颈移到安全层拒绝率
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2026-10-20 21:51:54 +08:00 |
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cbb
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3b8682a345
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feat: 目标写法开关 mf_target(mf/lin/sq/mid)，默认 mf 且原地路径逐位不变；float32 接线用解析高斯场自证
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2026-10-20 21:48:28 +08:00 |
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cbb
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78786881e7
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test: 轮次37(补)——解析高斯场给目标写法做不动点判决：sq 权重只线性收敛(结构性少修一半)，lin/mid 二次收敛
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2026-10-20 21:44:50 +08:00 |
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cbb
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a4cac354ea
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exp: 轮次37——K-MF 方案核查：Eq.7 抄法不动点不自洽(1.87×)，一步输出比自身2段采样离老师远10倍
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2026-10-20 21:38:40 +08:00 |
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cbb
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349814db7e
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exp+feat: 轮次36(续)——时间账证明限幅后的损失是"站住"不是巡航；全拒缩步顶上(backoff，默认关)
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2026-10-20 21:25:47 +08:00 |
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cbb
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f23f6fc93f
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exp: 轮次36——规划起点 r 分布实测，循环内共享 FK(#19) 在部署 r3 口径只值 0.03 ms/次，判掉
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2026-10-20 21:16:27 +08:00 |
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cbb
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ee7fe829ac
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fix+exp: 轮次35(补)——gaps/gm_groups 拒绝行数不符的 xf；撤回两次不存在的"合并调用"收益
- 探测脚本把认证点当成与特征无关的已知量，据此测出的 共享cum_xf −4.3ms / 合并一次调用 −8.1ms
都不成立：真实顺序是 特征(q)→推理→候选→认证点，同一次规划内既不能共享 xf 也不能合并 gaps
只有轮次34 已落地的 gm_groups 复用同姿态 xf（−3.4ms，22项指标逐位不变）是真的
- 守卫：xf 行数与 q 不符时抛错（之前会静默按别的行做宽相位，实测触发 CUDA device-side assert）
- 测试 34→35 项；check_parity 仍 PASS（2000样本，间隙差 2.52e-13 mm、碰撞布尔差 0、特征差 5.96e-08）
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2026-10-20 21:06:35 +08:00 |
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cbb
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296cd17f98
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exp: 轮次35——FP16/BF16与流水线复用都被实测否掉，f32认证需先抬eps到2e-4
- 显卡精度档（B=1,K=8,steps=1）：推理 FP32 7.68 / FP16 8.31 / BF16 8.58 ms，整周期不变而FP16 P99 46.6→55.6；
动作偏差 FP16 0.0050°、BF16 0.0377° ⇒ 该批量下不是算力受限，保持 FP32
- float32 认证：48段×9点×15组对的间隙差 max 1.32e-4 mm（有1例高估）→ 现 eps=1e-4 已被越界，要用需 ≥2e-4；
判据结果两边一致（各24接受、0 仅f32安全、0 符号翻转），暂不放宽 dtype 守卫
- 流水线复用特征间隙：第一版42.1→31.8ms 但等价性检查不过（我取缓存行索引取错，差3.19mm）；
修正后只剩 −3.1ms 且缓存行与新算差 6.3e-5mm（不同 batch 的结合序）⇒ 放弃
- 顺带修掉轮次34日志里重复的章节标题
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2026-10-20 21:01:04 +08:00 |
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