cbb/DCU_DesktopController
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cbb 2c6235d920 feat(ecat): PDO 快发 ESF1 桌面强制直通，堵死慢发回落 
桌面 APP 下 ECAT motor 发送只走 pywebview ESF1→native TCP；
删除桥内 HTTP/JSON 回落。附延迟测量与 pack 自测脚本与规格文档。
 2026-09-21 02:11:49 +08:00
cbb 383535bd1d feat(web): 桌面原生桥 + 配置落盘 + 无设备静默态；排除调试脚本 
变更点：
1. esp32_server.py
   - /api/motor/ui-state、/api/lab/ui-state：配置原子落盘 data/*.json（WebView2 清存储仍在）
   - _GuiApi.ecat_api/bridge_info：桌面壳经 GUI 进程裸 socket 直连 ecat_native，不经浏览器 HTTP
2. js/common/desktop-bridge.js（新）
   - 探测 pywebview.api（含 iframe top/parent），transport-ecat 优先走原生桥
3. connection.js + responsive.css + components.css
   - setQuietMode：离线且无传输时 html[data-dcu-calm=1] 掐常驻动画
   - 进度条斜纹仅 .live 挂载，空闲不再按刷新率空转重绘
4. device-link.js
   - 先查 native/health，已健康跳过 motor/start，避免 loop_stop 重进 OP 假超时
   - 周期强制 0.25ms + DC SYNC0 对齐；轮询自愈被配错的 DC/周期
5. motor/main.js + transport-ecat.js
   - 配置双写 localStorage + 磁盘 ui-state；pagehide/sendBeacon 刷盘；导入导出
   - 探测代际 probeGen；ECAT 失败阈值 12；跟踪 bootActive/slaveAl/slaveOp
6. lab/spi_test.html、ota/boot_ecat.js、can_monitor 等跟随桥/静默态
7. .gitignore
   - 排除 scripts/_* 与 anal/collect/measure/trace 等调试脚本、lab 产物、data/ 运行态
 2026-09-20 22:58:00 +08:00
cbb e91d53e0fc feat(ecat): 启动后把 ecat_native 提到 RealTime；跳拍优化实验脚本与报告 
- esp32_server: Popen 后外部 SetPriorityClass(RT/High)，native 自设会被钳成 High
- 入库 skip_* 标定/实验脚本与 REPORT_ecat_skip_opt_20260917
- 前端 WIP：layout/app/polling/boot_ecat/index
- 不含 lab/skip_meter 原始采样与 preview 截图
 2026-09-17 02:32:20 +08:00
cbb 91a534514d fix(conn): 拔线后不再永远「已连接」 
1) pollStatus 把 5s 超时 AbortError / HTTP 非 2xx 计入失败，走离线+清指标
2) DeviceLink 快照不得把本页已判离线改回在线（Owner 连败 3 次前会盖绿灯）
 2026-09-16 20:38:37 +08:00
cbb 5459bdeff7 fix(ui): 断线清指标加强——DeviceLink 离线也清 + 模块缓存版本戳 
入口/stages/polling 带 ?v=20260916d，避免深层 import 被浏览器缓存成旧版；
外壳快照 ESP32 offline 时同样 clearLiveMetricsOnDisconnect。
 2026-09-16 20:29:29 +08:00
cbb e98950cde2 chore: 解决 stash pop 与 device-link 合并冲突并收回本地 WIP 
保留 ConnectionHub（deviceLink 导入/ECAT 自启/pmHold 幂等）与主线
WIP（断线清指标、AUTO_POLL=false、boot_ecat 等）。
 2026-09-16 12:31:39 +08:00
cbb 209a869f96 feat(motor): 反馈刷新率 Hz 适配（0x0400/0x0401 扩展格式）+ ECAT 密排槽与判活自适应 
反馈刷新率（配套电机固件 v0.4.1：0x0400 DLC4/0x0401 DLC2 扩展格式，
选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG 帧，协议值为周期 ms）：
- 「节点 ID」页签新增 STATUS/CONFIG 刷新率读取/写入；界面单位一律 Hz
  （写入按 周期ms=round(1000/Hz) 换算下发，读取反算 Hz 并附原始周期，
  取整有损如实展示），0=停发，写入掉电保存；配置值以「读取」回读电机为准
- WiFi 应答回执走 0xC1 per-ID 快照（/can/feedback 全量 entries）：
  GD32 0xC0 ACK 仅 1 字节状态、不携带电机回帧；同 ID 回帧快照只存最新
  一条，故一次快照只配一次请求（STATUS/CONFIG 分开读写）
- ECAT 回执走批量接收区 takeNodeIdReport，按长度分派 2B 旧格式/4B GET/5B SET ACK
- GET_NODE_ID 迁移到扩展选择器 0x0000，兼容旧固件 2B 节点 ID 应答
  （SET DLC2 旧格式行为不变）
- transport-wifi 新增 fetchFeedbackFull（全量 CAN 反馈快照）

EtherCAT/基础设施（密排槽固件 1.6.21 配套）：
- 快照槽位 5→9 一拍整轮（扫描周期数 6→1）；判活阈值随实测 seq 间隔
  自适应 clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，秒级回报档不再被固定 2s 误判离线；
  STATUS 面板 Hz 明确为网页到达口径（按槽 seq 实测电机回报率的方案已否掉）
- esp32_server.py：ecat_native 单实例收紧（后起独占 + taskkill 残留实例，
  双实例并存会抢 Npcap 致后起者抓不到从站）+ native stdout 落盘
- flash_gd32.py：刷写后校验「GD32 真的在跑新代码」（版本变化或 uptime 归零），
  防"写入≠在跑"假台账
- lab：新增 LAN9252 电源诊断台、PDO 布局页；SPI 测速并入 EtherCAT 接收看板
  并更名「SPI/ECAT 通信测速」；移除 continuity_test.html；新增 ECAT 单拍耗时
  优化报告；/_local/ 排除入库；测试同步更新（62+58 项全过）
 2026-09-12 20:10:47 +08:00
cbb 81096d0425 feat(motor): 新增 EtherCAT 周期速率扫描分析工具链，支持 sweep 脚本、指标校准、绘图与 HTML 报告生成 2026-09-10 03:02:14 +08:00
cbb 4e018af168 feat(motor): 序列每步新增绿色「单发」按钮，支持仅发送该步动作一次 2026-09-07 22:18:50 +08:00
cbb ef9472334a docs: 新增 .qoder Repowiki 知识库文档 2026-09-07 12:19:26 +08:00
cbb 9cbde690c6 feat(ota): 首页运行指标卡新增 GD32 CPU 负载率(EtherCAT 通道) 
DCU_APP 固件 >=1.5.61 把"中断+非延迟处理段"占用率(1.5.63 收窄定义)
写进 EtherCAT 输入 PDO 段 5 诊断区(1s 滚动窗口, 0.1% 分辨率), native
经 /api/app/load 提供纯缓存读; 前端 js/ota/ecat_load.js 经同源代理
/ecat/api/app/* 轮询并渲染到 #mGd32Load。

- 与 /system/status 轮询完全独立: ESP32 离线互不影响, 失败不计入
  ESP32 连接失败计数
- 失败静默退避 1s→5s→30s, 不用 EtherCAT 的用户不按 1Hz 触发 esp32_server
  的自动拉起逻辑
- 无效显示 --: valid:false(总线未开/循环未跑/固件过旧)或 age_ms>3s
  (PDO 循环已停, 值不再滚动); >=85% 琥珀色提示余量吃紧
- 页面上无 #mGd32Load 时自动空转(其他页共用 app.js 不受影响)
 2026-09-05 19:58:36 +08:00
cbb 99fb9bcb4a feat(server): app 窗口租约, 全部窗口关闭自动停 EtherCAT 循环 
PDO 循环起来后 native 侧一直跑, 其 --parent-pid 自清理只覆盖"本服务拉起
的实例死掉"; 浏览器模式关窗后本服务还在、窗口模式复用现成 ecat_native
(parent 是别人)这两种常见离开方式都够不着 —— 从站卡在 OP、自旋节拍白占
一个核。现由每个 app 页面与页面服务器的 WebSocket 租约兜底:

- esp32_server.py: 新增 GET /ws/app-lease(手写 RFC6455 握手 + 帧泵)。
  连接计数归零后隔 3s GRACE 调后端 /api/op/stop 停循环退回 INIT; 断开
  感知靠 TCP FIN / Close 帧回显而非心跳(后台标签页节流不误停); 代理
  透传时 _note_ecat_loop 记账"循环是否本服务跑起来的", 只停自己确认过
  的; /api/shutdown 与 serve_forever 退出路径同步补停(定时器随进程死亡)。
- js/common/app-lease.js: 租约客户端, 3~30s 退避重连, file:// 静默跳过。
- 接入 tabs.html(外壳持有, 内部切标签不断连)与 pages/motor.html(单独
  打开时页面自持)。
- 测试: scripts/test_app_lease.py(裸 TCP 全路径, 假 _ecat_post) +
  scripts/test_app_lease_e2e.mjs(真 Edge headless + 假后端 8091, 不碰
  真总线)。README 补设计动机与要点。
 2026-09-05 19:58:25 +08:00
cbb c189a8563e feat(motor): ESP32 侧适配 EtherCAT native 后端, 清理 Python 时代残留 
tools/ecat 后端已从 Python(ecat_server.py, 已删除)切到原生守护进程
build_native/ecat_native.exe。本仓(ESP32 电机控制台)的 EtherCAT 传输经
/ecat/api/* 代理打它, 这次把代理实现与全部相关措辞对齐到 native。

代理与自启(esp32_server.py):
- ECAT_ENTRY/ECAT_PYW(src/ecat_server.py + venv/pythonw) → ECAT_NATIVE_EXE
  (build_native/ecat_native.exe); autostart 直接 Popen 单文件 exe, 不再经
  venv/pythonw; 清场/--parent-pid/端口漂移三条契约 native 原样镜像, 注释同步
- 文件头与代理段里 ecat_server.py 措辞订正为 native

传输层注释(js/motor/*):
- main/transport/transport-ecat/refresh-rate 里"后端是 ecat_server.py /
  用 venv 拉起"等 Python 时代说法统一改为 ecat_native.exe
- MOT_SLOTS_PER_PDO/MOTOR_SLOT_COUNT 引用改指 ecat_native.c(同名存在);
  MOTOR_SCAN_CYCLES native 无此常量, 改按真实来源写 ⌈27/7⌉=4
- main.js 环境错误分类正则 /venv|pysoem|Npcap/ → /Npcap|build_native|
  守护进程|全被占/: 前两者 native 永不吐给前端(死分支), 后者对齐 autostart
  真实文案, 让"exe 没编译"这类错误不被 140 字截断

README/motor.html 同步; 新增 scripts/browser_check_period.mjs(内核级 PDO
周期热调的浏览器实测, 与既有 browser_check_*.mjs 同族)。

验证: py_compile esp32_server.py 通过; 6 个改动 JS + 新脚本 node --check
(ESM)全过; 正则对三类 native 错误命中、对废弃 venv/pysoem 不命中;
js/ 与 scripts/ 重扫 ecat_server|venv|pysoem 已空。
 2026-09-05 03:56:52 +08:00
cbb 2d1743ca4f feat(motor): 支持 WiFi 与 EtherCAT 双链路传输 
- 抽象电机传输层，WiFi 与 EtherCAT 实现分离，解码、状态面板、波形和命令序列共用
- 新增 EtherCAT 后端反向代理与自动拉起，解决跨端口 CORS 与预检失败问题
- 刷新速度按链路独立存储，支持 EtherCAT 低延迟读取与 WiFi 稳定轮询
- 更新电机页链路选择、不支持页签置灰样式、README 说明及相关测试脚本
 2026-09-04 12:18:06 +08:00
cbb 31b90f68b3 refactor: 按角色分层目录, HTML 不再平铺根目录 
根目录原本平铺 7 个 HTML, 而 js/ 已按功能域分子目录, 两级结构不对称;
且自包含实验页与主功能页平级摆放, 看不出可随时删除。现按角色分三层:

  tabs.html  标签外壳留在根 = 工具入口
  pages/     index / can / can_monitor / motor  主功能页
  lab/       continuity_test / spi_test  自包含实验页(零外部依赖)
  scripts/   build_mem.bat

随迁修正(全部实跑验证):
- pages/ 下 4 页共 22 处 css/js 引用加 ../ 前缀; 页面互链同目录无需改
- js/motor/main.js 的 Worker URL 改用 import.meta.url 解析: 原文档相对
  路径 "js/motor/tick.worker.js" 在 pages/ 下会解析成 /pages/js/... 而
  404, 静默退化到 setTimeout 兜底、丢失后台不节流能力(已验证旧写法 404)
- tabs.html 的 TABS 登记新路径; pageToTab 改按文件名匹配, 旧版
  localStorage 存的裸文件名(can.html)自动迁移到 pages/can.html
- esp32_server.py: GET / 与 /index.html 302 到 /tabs.html(根下已无
  index.html); 注入脚本的 ⌂ 主页判定基准由 index.html 改为 tabs.html
- serve.bat 打印外壳与 OTA 页新地址; README 补目录结构与路径约定

验证: 39/39 静态资源 200, 7 页 200 且注入生效, 逐页解析引用 0 坏链,
路由 / 与 /index.html 302、未知页 404, node --check 与 py_compile 通过。
 2026-09-03 21:51:17 +08:00