cbb/Robot_Arm
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exp/dagger-deploy
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cbb 34019c1a34 perf+exp: 轮次34——复用cum_xf进库(22项指标逐位不变)、批量认证压最坏尾部(80→37ms)、FP16/BF16实测无收益 
- 撤回一条自己的假收益：先前"合并几何查询→24.5ms"不成立。①第一版把 xf= 传给含5行的 gaps，
  只有第0行走完宽相位，认证点全部退回截顶40.0（少干活）；②真实顺序 特征→推理→候选→认证，
  认证点依赖网络输出，故"特征间隙与认证点合并一次调用"实现上做不到
- 可实现并已落地：gm_groups(..., xf=) 复用 features 已算的 cum_xf，B=1 交错实测 P50 −3.4ms；
  256题重跑 22 项指标与轮次33 base 逐项相同
- 新增 --cert_batch（默认0不变）：K条候选并成1次 gaps 调用。合成夹具(B=2)断言选择/轨迹/证书逐位一致，
  变异检查（换回错误索引）2项测试立即失败；256题重跑同样 22 项指标逐位相同
  实测交换：典型 33.5→37.6ms，最坏（前面候选被拒）80.2→37.1ms，P99 64.7→48.3ms
- FP16/BF16 实测不比 FP32 快（推理 7.68→8.31→8.58ms），整周期不变而 P99 更差，动作偏差 0.005°/0.038°
  → 小批量下不是算力受限，半精度不划算，推理保持 FP32
- 仍不达 20ms：下一刀是流水线复用（下次规划的特征间隙＝本次已认证的末点），可整块省掉特征 ~13ms
- 测试 32→34 项
 2026-10-20 20:53:43 +08:00
cbb 48cc566c3f exp: 轮次33——限幅实测要付5.1pp到达（57.4→52.3%）；GPU真实周期36.7ms≈27Hz，瓶颈是重复几何而非推理 
- 四组单变量对照（同256题同seed）：base / inc_cap / gap_margin 0.5 / 两者同开
  限幅后 到达 0.5742→0.5234、time_ok 0.3906→0.2656、2s误差比 0.210→0.279、超VMAX 1.0→0.0、刹停几乎不变
  → 之前那部分到达率是超速换来的；损失在逼近末段，不在刹停
- 0.5mm 余量门只付 3 题（0.5742→0.5625）；但 plans['gaps'] 在 0.5mm 截顶，5mm 护栏可达性需抬 cap 重算
- 前提更正：eval_cl 不传 steps、rollout 默认 steps=1（policy.py:156 一步生成），先前按 steps=16 得到的
  "当前配方 116ms≈8.6Hz" 作废；真实配方 36.68ms P50 / 49.17ms P99 ≈ 27.3Hz
- 归因更正：空算子 0.028ms、空 sync 0.005ms、encode 2.27ms → 不是启动/同步地板；
  单步推理仅 7.2ms 且 K=1→8 免费，周期里 ~27ms 是 cum_xf+宽相位的重复计算
- certify_uniform 挂上后 36.7→45.3ms（n=8）/49.6ms（n=16）
- kin_torch 补 a/b 形状守卫（脚本里广播不一致会算错 view），测试 30→31 项
 2026-10-20 20:32:19 +08:00
cbb 6ecd33db0c exp: 轮次33(上)——实际执行速度做成一等指标并自证；默认路径逐位复现第30轮，256题全部超VMAX 
- rollout 逐题记录 max|Δq|/STEP（1.0=VMAX）与每步速度变化比；eval_cl 汇总 p50/p95/max、over_vmax_rate
- 自证：用 round30_after trace 独立重算得 1.660004×VMAX、超速度占比 1.0，与新指标逐位一致
- 默认参数下 base 复现第30轮 after 的每个旧指标（0.57421875/0.390625/19.25/2.444952726/0.209975064 等）
- 新开关 inc_cap（反馈叠加后再按每轴 VMAX·DT 限幅）、gap_margin（余量门限+自动抬宽相位 cap，
  否则现 cap=0.5 会让 >0.5 的余量恒假）；col 仍按 gap<=0 判真实碰撞，不与余量混用
- 只读核查：ik-policy.js:355 同样在 ±1·STEP 之后叠加反馈；JS 的 5 mm 余量是投影式护栏，非同机制
- 口径提醒：round30 plans['gaps'] 在 cap=0.5 截顶，不能据此算"≥1mm 占比"；中位最小间隙 0.046 mm 可用
- 测试 26→30 项（限幅灵敏度、余量拒/受、cap 抬升生效）
 2026-10-20 19:48:23 +08:00
cbb c6b46b8bb1 exp: 轮次32——均匀细分认证一次调用可证段内碰撞，界经720项检验未证伪，但P50≤20ms的档只能证出54~63% 
- certify_uniform：固定 n 个子段一次 gaps 调用，判据与二分同源（子段界=整段界/n），证不出即拒
- 确定界反证：48段×121点×15组对=720项检验 0 违例；有信息量仅 61 项，最紧仍高出 0.035 mm
  （是"未能在真实运动上证伪"，不是证明；浮点误差仍未形式化）
- 第180题 1.08-1.10s 漏检段在每个 n>=8 均判碰撞；二次加密(2n+1)反证 0 误放行
- 更正轮次31的"自适应cap无收益"：旧公式 bound/2+eps 会把本可通过的子段钳成不可证；
  改为 bound+2eps 后交错实测决策不变、快 1.36~1.65x（n=8 13.13→9.68，n=128 98.46→59.76 ms）
- 负结论：只有 n<=16 能把认证压进 20 ms，但该档仅证出 26-30/48 根，其余必须刹停；
  成本=log(bound/间隙) 决定，故下一步要在反馈后限幅并让安全层要求正余量（现 cap=0.5 会截掉余量）
- 测试 23→26 项：n=5拒/n=6受的解析对照、cap_required 公式、n 张量类型门
 2026-10-20 19:30:02 +08:00
cbb 6de085fd37 exp+fix: 轮次31——确定界连续认证抓到段内碰撞，但单段P50 22.9ms进不了20ms；自适应cap收益经交错复测撤回 
- Kin.cert_lever 用三角不等式给全姿态位移界（替代 JS 随机采样×1.05），界量级 5.93–48.86 mm/整步
- Kin.certify_segments 批量前沿二分+每根查询预算：48 固定段中预算32判安全37/碰撞1/未知拒10，
  第180题1.08–1.10s漏检段以5次查询判碰撞；未知只拒不放
- 修 seg_seg_dist 第二条退化成点不投影（模型内退化胶囊686受影响）；但7586个加密点的组最小间隙
  逐位不变、2000样本JS对拍仍 PASS → 不解释轮次30漏检、不改既有成绩
- 负结论：B=1 单段认证 P50 22.93/P90 58.43/P99 101.57 ms，432次中225次>20ms；
  自适应宽相位 cap 交错复测耗时无收益，先前1.6×为GPU顺序漂移，已在日志撤回
- 成本模型 L=ceil(log2(bound/(ga+gb)))、查询=2^L+1 与实测对齐（安全段2–17次，未知段33–65次）
- 新增8项段认证测试+1项回放测试（14→23项通过）；变异实测证明张量 max_depth 回绕会误放行
 2026-10-20 19:13:40 +08:00
cbb 95da49193f fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞 2026-10-20 17:26:20 +08:00
cbb 9eaff7341f exp: 轮次29——全拒后减半反馈到达55.1%，补齐无碰撞指标与首撞回放 
512题无碰撞到达54.7%、碰撞1.8%；9次首撞均在J5限位且双精度复现。保留小样本消融，撤回未经实际调度验证的50Hz达标结论，附六项回归测试及完整配置结果。
 2026-10-20 17:06:53 +08:00
cbb ce9edd7934 exp: 端点进度选择——commit2 到达 52.1%/time_ok 35.2%（n=512），ratio2s 0.343→0.285；附带 50Hz 饥饿实测 
- select='endpoint'（候选块末态离目标最近）优于 consist：n=512 到达 +1.3pp、time_ok +6.3pp、ratio −0.058
- 负结论：safety_try 1/2（41.4/44.9%）、K=4（47.3%）、DLS 兜底（52.3%/碰撞+1.1pp）、增益调度（47.3%）
- JS Runner：endpoint 选择落地、冷启动跳前瞻；starveTicks 指标；commit2 平均空转 0.8–1.3 tick，commit3 可覆盖
- route40 endpoint：12/20 ok、13/20 到达、刹车 40.4%
 2026-10-20 15:48:31 +08:00
cbb d977be321b exp+fix: commit2 增益重扫（gain2.2 到达 50.8%，n=512）+ 浏览器安全层三点修复（限位夹紧/部分前缀/离散认证） 
- gain 1.8/2.2/2.5/2.8 = 50.4/52.0/49.6/47.7%（n=256），2.2 最佳；n=512 复核 50.8%/1.4% 碰撞
- 积分反馈与反馈隔次复用均为负结论（−4.0/−5.1 pp）
- JS：tick/候选投影夹 LIM（原越限后 inBox 永久拒绝→刹停）；safety_partial 移植；segCert 开关（默认严格）
- bench nc10 --seg 0：刹车率 79.5→48.1%、planP50 56.1→33.5ms、ok 0→5/10
 2026-10-20 14:23:59 +08:00
cbb 46fe24365b perf+exp(closed_loop): 解析雅可比 DLS（消除 float32 差分数值噪声）——commit3 到达 36.3→46.5%，commit2 49.2%（n=512），DLS n1 9.3→7.1ms 
- Kin.jac 几何雅可比，与 autograd 逐项一致（FD 自身 rel 误差 3.58%）
- dls_steps(analytic=True) 默认；每步少 6 次批量 FK
- 新增 ml/eval/eval_cl.py（部署口径小规模评估）与 check_dls.py（对拍+延迟）
- 积分反馈 fb_ki 脚手架（默认 0，未启用）
 2026-10-20 13:33:23 +08:00
cbb 7e99b333ea exp: 轮次25——实时节奏(commit3)准确率：候选平均29.7%/冻结编码器34.4%/commit4 28.9%，均低于基线36.3%；效率：ORT CPU推理3.9ms+gm_groups，单次规划~32ms，50Hz异步可行 2026-10-20 12:49:37 +08:00
cbb 79519b042c perf+exp: gm_groups 只算特征 8 组（数值一致，features 10.4→7.1ms）；混合节奏负结论（执行反馈无提升）；浏览器部署 dag2 ONNX + fbGain/commit 参数（bench 刹车 47% 待调）；实时口径改为异步规划+tick 2026-10-20 12:38:56 +08:00
cbb 3b748c811c perf(closed_loop): DLS 批量雅可比（25→10-17ms，数值差≤0.013°）+ 单题安全层早停；实时评估：单次规划 40-80ms 超 50Hz 预算 2-4 倍；实时节奏下每3步 36.3%、每6步 14.8%（每步 42.2% 不可实时） 2026-10-20 12:20:31 +08:00
cbb 26eb0815c2 exp(dagger-deploy): 轮次22——冻结编码器微调（开环保住15.8mm vs 19.5）但部署到达41.8%仍低于dag2 43.8%；训练侧四种方法均未超基线，训练探索到此平台 2026-10-20 10:10:25 +08:00
cbb 7a8e5aab63 exp(dagger-deploy): 轮次21——DAgger-3（部署配置采集500题+15000步微调）负结论：部署口径 39.5% vs dag2 43.8%，开环退化到19.5mm；下一步试冻结编码器只调解码器 2026-10-20 09:41:44 +08:00
cbb bb919d33c9 exp(dagger-deploy): 轮次20——反馈蒸馏（17.7万样本+3000步微调）负结论：gain=0 时到达仅0.8%（反馈未内化），gain1.8 与基线持平（43.4 vs 43.8） 2026-10-20 08:42:29 +08:00
cbb ff160f576e exp(dagger-deploy): 轮次19——APG 修复两个既有 bug（_cat_gaps in-place、段边界 queue.detach 无梯度）后可跑，但碰撞铰链尺度失控（40万）且与部署形态不一致，暂不采用；转反馈蒸馏 2026-10-20 07:56:58 +08:00
cbb 5675159987 docs(探索日志): 分支清理记录——fb-mix 已并入 exp/dagger-deploy 后删除；abs-target 打 archive tag 后删远端分支 2026-10-20 07:40:16 +08:00
cbb 39c870c1cf exp(dagger-deploy): 轮次18收尾——n=512 gain1.8 到达42.2%/碰撞2.9%/ratio0.270/time_ok29.1%/870ms（历史最佳）；保守版 gain1.5 40.8%/2.1%；探索日志统计更新 2026-10-20 07:23:16 +08:00
cbb 7be41cb1ad exp(dagger-deploy): 轮次17——每步规划下 gain1.8 到达 43.8%/碰撞1.6%/ratio0.216/time_ok28.9%（新最佳）；gain2.2/3.0 时间效率更高但到达降、刹停暴涨（3.0:123次/题过冲） 2026-10-20 07:12:59 +08:00
cbb 6c2af53d18 exp(dagger-deploy): 轮次16——n=512 稳定：每步规划+部分前缀 到达40.8%/碰撞2.1%/ratio0.309/time_ok25.0%/852ms（历史最佳，较基线 0% +40.8pp） 2026-10-20 06:57:25 +08:00
cbb f5f394a4bf exp(dagger-deploy): 轮次15——每步规划(commit_n=1)：到达 41.8%、time_ok 21.5%（+57%）、ratio 0.259、碰撞 2.3%、967ms（新历史最佳）；修复 ok6 视图硬编码 2026-10-20 06:47:00 +08:00
cbb 76ac563d21 exp(dagger-deploy): 部分安全前缀（执行到首个不安全步）——刹停 27.4→8.6、到达 38.3%、碰撞 1.6%；新增 commit_n 参数（每步规划实验）；更正 replan=empty 实为 r=0 规划非每步 2026-10-20 06:26:31 +08:00
cbb de009bd516 exp(dagger-deploy): 轮次12——n=512 稳定：gain1.5+每步重规划 到达33.4%/碰撞1.0%/ratio0.399/刹停28.1/738ms（历史最佳）；gain1.2 保守版 32.6%/1.0%/18.6 刹停；监控页回写已验证 2026-10-20 05:51:11 +08:00
cbb fe48b4e777 exp(dagger-deploy): 轮次11——n=256 复核（前128题偏难）：gain1.5+每步重规划 到达36.7%/碰撞1.6%/ratio0.323/刹停27.4/760ms（新最佳）；gain1.0 更保守 31.6%/0.8% 2026-10-20 05:34:40 +08:00
cbb 4de5e03a0b exp(dagger-deploy): 轮次10——每步重规划下 gain1.5 达 28.9%/0.8%/0.411/刹停28.5/844ms（新最佳）；gain1.0 碰撞 0.0% 但到达 22.7%；待 n=256 复核 2026-10-20 05:24:20 +08:00
cbb 5f2cbd5179 exp(dagger-deploy): 轮次9新历史最佳——每步重规划+gain1.2：到达 26.6%、碰撞 0.8%、ratio 0.453、刹停 20.6、845ms（K=16 无益淘汰） 2026-10-20 05:15:01 +08:00
cbb 2ff02eb9a8 exp(dagger-deploy): 轮次8——部署分布 DAgger 把刹停降 18-40%、时延 953→922ms，到达 22.7%（未破 23% 平台）；历史最佳到达仍 dag1+gain1.2 23.4% 2026-10-20 05:05:47 +08:00
cbb 8e5431c460 exp(fb-mix): 轮次7负结论——衰减增益到达 23.4→9.4%、刹停兜底碰撞 1.6→57.8%（绕过安全层）；参数默认关闭，历史最佳仍为 gain1.2 无衰减无兜底（23.4%/1.6%/0.454/973ms） 2026-10-20 03:09:21 +08:00
cbb b06662c152 exp(fb-mix): 目标反馈混合（inc += gain·DLS 朝目标）——DAgger 模型 + gain 1.0 + 安全层 reach 20.3%/碰撞 2.3%（历史最佳，此前 0%）；建立 docs/探索日志.md 2026-10-20 02:40:12 +08:00
cbb 70654e45f7 docs(本机执行清单): 方案 B 初版实测（feat/abs-target 分支）——绝对目标标签 + 训练/执行适配完成并修复前缀增广污染；实测一步生成误差 31°（4/8 段 2.3°/2.8°）、闭环 0%/100%，过预热 5000 步无下降趋势——此配方不成立，B 若继续需改 p_edge/FK 权重/加权或换输出头 2026-10-20 01:03:45 +08:00
cbb fc17ae10d0 docs(本机执行清单): 方案 B 判别——偏移 3.19° 下模型预测的 16 步累计目标偏离原轨迹 4.86°（ρ=1.54；未扰动开环仅 0.46°），扰动微调后 ρ 更差（1.9-2.0）；结论：模型是从当前状态外推增量而非指向参考位置，B 必须改训练标签（绝对目标）重训，改执行层无效 2026-10-19 23:14:30 +08:00
cbb 2f5a72a6ab docs(本机执行清单): 方案 A 实测（两轮）——合成 1.5° 扰动状态样本 36k + 微调 3000 步：碰撞率 99.6%→48%/60%，但 success 仍 0、开环精度 6→15/16mm 退化 2.5×；小步微调在两种分布间折中带偏主分布，此配方不成立 2026-10-19 23:11:06 +08:00
cbb 7a194dd4a7 docs(本机执行清单): 回答「加大数据能否救闭环」——闭环状态到训练集最近邻中位 21.5°（起点 13.2° 的 1.6×，p90 32.5°）；训练集本身稀疏（老师起点最近邻 13.2°）；6 维密度缩放数据翻 4 倍只降 ~21%，与 0.02° 误差尺度差三个量级——扩大同类数据救不了，需 DAgger 覆盖分布外状态 2026-10-19 22:45:39 +08:00
cbb a41a5440c6 docs(本机执行清单): DAgger 小样本试跑通过——collect 16 题 12.7s/29 起点，64 题显存峰值 7.98GB 无 OOM；老师重规划 15 起点 7.6s、打包 2.3s（453 样本）；提醒 build_dataset 默认 act_scale=1.25 与旧主数据 1.0 不一致，全量前须显式 ACT_SCALE=1.0 或先重打主数据 2026-10-19 22:19:24 +08:00
cbb 864b21f894 docs(本机执行清单): 发散题分组——三组（r2>1 / 0.7-1 / ≤0.7）碰撞率均 79-83%、到达全 0，无「一小撮坏题」可筛；r2 与起点误差秩相关 -0.384 是分母效应（短任务比值波动大），与老师时长/行程无关；误差放大是全体普遍行为 2026-10-19 22:16:39 +08:00
cbb b396298819 docs(本机执行清单): 补充实验——开环误差无轴向偏置（|mean|/std≤0.17）但 lag-1 自相关 0.93-0.97（慢变误差，非白噪声）；闭环 p50 2s 缩 41%、p90 发散到 1.318（≥10% 题误差复利）；结论：慢变误差 × 闭环低容忍，训练侧需闭环状态训练 2026-10-19 20:31:48 +08:00
cbb 53a50ecab9 docs(本机执行清单): 本地自主排查——闭环噪声容忍上限 0.01-0.02×STEP（σ 扫描 0→0.05 时 reach 1.0→0.218）；8 段采样 reach 仍 0（flip 已=老师、无抖）→ 策略误差是系统偏差非白噪声，降噪已到天花板；need 头恒 <0.5（>0.5 占比 0、召回 0/43）=闭环子目标通道从不激活（H3 三变体逐位相同的直接原因），训练 80% sf=1 vs 闭环 100% sf=0 2026-10-19 20:21:02 +08:00
cbb 425229f412 docs(本机执行清单): 第六轮执行回传——H1_oracle 全正常（仿真无误，闭环结果可信）；σ=0.05 噪声 reach 1.0→0.218（对残差噪声极敏感）；前缀照抄、子目标规则均排除；H3 三变体逐位相同=子目标通道零响应（新异常）；4 段采样消抖后仍 0% 到达 2026-10-19 19:18:07 +08:00
Hark 406f180cab diag: H 段（老师 oracle 走 rollout / 前缀消融 / 子目标越过顶点规则 / 分轴与分类别指标）；训练：EMA、选模不落在 p_neq 预热、闭环分数选模、24000 步余弦、p_neq 0.5 + p_edge 0.1、子目标头切断抄输入、前缀/dq 增广；仿真：last 记真正提交的候选、碰撞与到达按每题时限、回放门禁读 pass+指纹并走 rollout；数据：动作标签按 1.25·STEP 归一化（act_scale 随 meta/ckpt/ONNX 传递，旧模型 1.0）、收回亏空结转、DAgger 带 qPrev 与起步速度、打包签名变更自动重打；ik-policy.js 同步（actScale、子目标规则、DLS 时清 lastPlan）；本机执行清单与 README 更新 2026-10-19 10:43:05 +00:00
cbb 86323f1691 docs(本机执行清单): 第五轮执行回传——一致性错位修复未改变闭环结果（C 段仍 0%/99.6%，2s 误差比 0.755）；G 段：consist/value/first 三选择器几乎一样（0%/94-96%）——问题在候选本身不在选择；1step 速度比 2.31×、4step+safety 碰撞降到 0.78% 但到达仍 0% 2026-10-19 12:40:16 +08:00
Hark 0f5b84b919 fix(closed_loop): 一致性打分错位一步（对齐 last[3]→last[4]，原来每次重规划奖励比上一计划慢一步的候选；Python 闭环与 ik-policy.js 同步修正）；rollout 加 select；diag_cl 删 F 段、加 G 段（1/4 段采样 × consist/value/first、4 段+安全层）；本机执行清单更新 2026-10-19 03:42:46 +00:00
cbb 0a19b29fd3 docs(本机执行清单): 第四轮执行回传——F 段证实一步采样残留噪声（抖动 41.9×、残差-噪声相关 −0.861），2/4/8 段分别把 16 步误差降到 0.92/0.86/0.56°；但闭环 4 段仍 0% 到达（碰撞 93.0%、2s 误差比 0.610）、零噪声 0%/100%/0.724——残留噪声真实存在但非主因 2026-10-19 03:37:00 +08:00
Hark 1bf59e7175 diag: F 段——MeanFlow 一步采样残留噪声（开环 1/2/4/8 段与零噪声的幅度/抖动/残差-噪声相关；闭环 4 段、零噪声）；sample_k 加 steps、rollout 加 steps/z_scale；删 E 段；本机执行清单更新 2026-10-18 19:10:32 +00:00
cbb cafa038110 docs(本机执行清单): 第三轮执行回传——gaps 三行全 1.05 GiB 通过（默认不拼胶囊对生效，峰值=单粗块水平）；E0 排除抄速度（抹 dq 幅度仅降 2.7%，且开环/起点幅度系统性 1.44-1.52×）；E1 中段带老师速度与静止起步都 0% 到达/96-98% 碰撞（误差比 0.627 vs 0.829）——非起步问题；新观察：幅度系统性偏大 1.4-1.6× 2026-10-19 03:07:49 +08:00
Hark 527bc25c11 fix(kin/diag): gaps 默认不拼胶囊对（pairs=True 仅 APG 用；实测 4096×40 峰值 4.46 GiB 全在拼接 8.6e7 对）；diag_cl 删 D 段（子目标已排除）、加 E 段（开环幅度与抹 dq 敏感度、老师中段带速度/静止起步闭环）；rollout 加 qp0；本机执行清单更新 2026-10-18 18:53:39 +00:00
cbb 9a7404856e docs(本机执行清单): 第二轮执行回传——gaps 1.05/1.40/4.46 GiB（前两条过线；4096x40 峰值全在顶层 _cat_gaps 拼接，parts 与输出 8.63e7 对同时存活 2.25+2.25 GiB）；diag_cl 含 D 段：D1 no_sub 与 D2 oracle_sub 都是 0% 到达/99.6% 碰撞，与基线一致——子目标不是元凶；C.goal_err_ratio 2s 仅靠近 18.5% 2026-10-19 02:43:26 +08:00
Hark 0653cf0d8d fix(kin/diag): kin.gaps 粗筛段也按点分块（COARSE_ENTRIES=3e7，≤446 点/块；实测上一版粗筛 4096 点仍 9.3 GiB）；diag_cl 加 D 段（子目标头精度 / 不用子目标 / 老师真实途经点）与目标误差进度比；rollout 加 use_sub、sub_override；本机执行清单更新 2026-10-18 18:32:45 +00:00
cbb 95ba43a1c7 docs(本机执行清单): 执行回传——第1步 gaps 显存三条 1.20/9.30/9.30 GiB 未过（峰值全在粗筛段，精算分块有效但救不了粗筛；旧版同测 4.59/16.98/36.89）；第2步闭环定位 A/B 全过（特征口径差≤3.6e-6）、C 段 0% 到达/99.6% 碰撞、主碰撞对 J3-J5 90次、开安全层碰撞压至 5.5% 但到达仍 0.4% 2026-10-19 02:29:51 +08:00
Hark 573082df26 fix: 闭环失败定位与显存修复——新增 ml/eval/diag_cl.py（Python/JS 特征口径、同噪声动作差、碰撞时刻/组对、开安全层到达率）；kin.gaps 按幸存胶囊对数（PAIR_BUDGET=2e6）自动分块（实测原 4096 点 cap 40 峰值约 30 GB）；dagger/collect.py cap=gap_min+1 分块；新增 docs/本机执行清单.md（本机计算唯一要求清单） 2026-10-18 18:02:14 +00:00