cbb/Robot_Arm
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cbb 9ed213417b feat(monitor): 网页加 CPU 占用卡（总占用环 + 28 核逐核条），psutil 采样缓存 1 秒；顺便重启控制台让之前的补量进度口径与停止补杀生效 2026-10-18 13:57:48 +08:00
cbb e6418da084 fix(monitor): 补量时进度条显示全量而不是从 0 开始；停止时补杀 Git Bash 逃掉的 node 孙进程 
- gen 进度：分子改为统计全部分片（含之前轮次），分母仍是累计 target_tasks，补量时显示 50,008/79,688 并标注「本轮补 N 条」。此前只统计本轮开始后改过的文件，看起来像从零重跑。
- 停止：taskkill /T 在 Git Bash 下只杀到 bash，node 孙进程会逃（实测点了停止还有 28 个 gen_dataset 在跑）。按命令行补扫 gen_dataset.cjs / run_parallel.sh / teacher.cjs / policy_bench.cjs 并 Stop-Process；正则已验证命中 gen、不误伤普通 node。
 2026-10-18 13:54:16 +08:00
cbb 241333c213 fix(pstate): 改 TARGET_SAMPLES 不再作废 gen 的已有分片——只重跑 gen 补量（run_parallel 跳过写完的 shard、按差额补量），prep 及之后仍作废；此前把它当"从 gen 作废"会让 5 小时生成的 5 万条分片被整体移进 archive，用户改目标样本量就得从头跑 2026-10-18 13:50:12 +08:00
cbb c128288c1b fix: gen 判定改按产物而不是 wait 退出码——实测 28 个种子跑 5 小时后全部 wait 报失败，但每个 .part 都是完整的 1786 行（node 打了 done、mv 没执行），Git Bash 长跑后 wait 返回码不可靠；现在只要 .part 行数达标就补改名并记成功，只有产物缺失/不全才算失败。另：监控页 1 秒轮询（并行取 status/job/runs + nvidia-smi 缓存），GPU 数字 2 秒缓存。 2026-10-18 13:48:30 +08:00
cbb b25a7a8bfa fix: pipeline.sh run() 回显改走 stderr——gate1 用 tee 把 stdout 存成 consistency.json，回显混入让 gen 读 CONSENSUS 时 JSONDecodeError 停在 gen（第一次真跑实测：kin/r4/gate1 rc=0、gen rc=1）；文档记门 1 实测 0.838<0.9 → 自动走共识分支 2026-10-18 07:23:29 +08:00
cbb c175357b72 docs: 训练定名「Transformer 多峰策略端到端训练与浏览器部署」——写入 ml/README 标题与控制台顶栏（含浏览器标签），长跑时打开网页即见；截图复核排版未挤坏控件 2026-10-18 06:40:26 +08:00
Hark d03f34822c 第八轮：monitor 状态三项被注释吞掉的 bug；R9 改判稳态 planWarmP99 + 运动中饥饿 + 认证超时占比；APG steps 8000（batch 48 保持总任务量）；r4 不再静默退回 CDN；自检副本含未跟踪文件；显存文案按 19–20 GB；审查文档精简为实测/判据/待数据/三段训练 2026-10-18 06:40:26 +08:00
cbb 8ad6b58fca ml: 显存预算按 19–20 GB 落地 + ort 本地副本入库 + R4 复跑（feat_dyn）通过 
- 显存：APG batch 128→48（实测 d=192 下 128 无论 plans 60/150 都 OOM，崩前已分配 17.85 GiB；48/plans150=13.08、48/60=7.67）；新增 ml/common/vram.py 每进程硬帽 VRAM_FRAC=0.78 并把 vram 峰值写进 train/APG 日志、监控页加「显存峰值」卡与按 20 GB 预算的显存条；smoke.json 补 apg 段并让自检带 --config。
- 自检修复：find_bash 兼容便携版 git 的 mingw64 布局（本机原返回 None → 网页「开始训练」起不动）；selftest_proc.alive 读中文 tasklist 的 GBK 崩溃；rec 值非法 JSON 时静默丢项；gen_resume 判据剔除 plan_ms/cert.ms 两个墙钟字段（旧判据恒 false）。整轮重跑 7/8 通过、3.5 分钟，仅 train_term 为 Windows 真实限制（TERM 送不到原生 python）。
- vendor: onnxruntime-web 1.20.1 本地副本入库（约 33 MB），查看器与 R4/R9 探针不再依赖 npm/CDN；.gitignore 同步移除该目录。
- docs: 第八节 R4 复跑（feat_dyn 新模型）：部署口径 P99 12.67 通过；WebGPU 首次实测 27.09（有界面窗口，adapter nvidia ampere）；viewer_ref 随机模型 planP99 131 / starve 32.7% / lookaheadP99 170 / certFailWhy time 948 / tickGapMax 736，三条判读留给实现方。
 2026-10-18 06:40:25 +08:00
Hark 591678703a 第六、七轮：离线 ort/WebGPU、R9 查看器整周期、安全层截止下沉、enc_once 前瞻 bug（feat 动态轴）、UTF-8、断点 RNG 续跑与 --stop-at、R2 池无关性自检、R8 出题缓存、本机自检 selftest、冒烟 smoke；遗留清单并入审查文档第六节 2026-10-18 06:40:25 +08:00
cbb b6141d237c fix: R4 探针页 tensor 复用（proxy 下 buffer 被 detach）+ pipeline.sh 7 处 GBK 读取 + r4 分支返回码；r4 端到端 rc=0 
- webapp/r4_probe.html：feat 移进 run() 每次新建。proxy=1 时 ORT 把输入 transfer 给 Worker，旧写法第二次 run 报 Tensor size(83) vs data length(0)，两种 proxy 配置全挂、r4.json pass=null。
- ml/pipeline.sh：7 处 json.load(open(...)) 补 encoding='utf-8'（:90 :110 :118 :127 :136 :138 :144）。r4.json 以 ensure_ascii=False 写出，Windows GBK 下 :110 实测 UnicodeDecodeError，命令替换为空会让上层分支走错。
- ml/pipeline.sh r4：末行 `[ "$r" = null ] && echo` 在 r=pass 时整体返回 1，set -e + EXIT trap 把通过的 r4 记成 rc=1（all 会因此停）→ 改 if/fi。
- 实测复跑两次：pass=true，部署口径（16 线程+proxy+enc_once）P99 10.22 / 11.25 ms，4 线程 13.58/13.64，无 proxy 9.28/10.92，webgpu 仍 backend not found。
- 文档同步：A 组两处标记已修，仅留 A-3（ortLocal+proxy 离线路径）交实现方。
 2026-10-18 06:40:25 +08:00
cbb a1ee7d1a4d docs: ml 审查精简版（763→85 行）——删去前五轮已解决条目，只留：R4 实测基线（部署口径 P99 11.07 通过、查看器 infer/safety 30.4/61.6+63.5/248.8）、A 组三处会断流程（r4_probe.html 复用 detached tensor、pipeline.sh 7 处 GBK json.load、ortLocal+proxy 离线路径失效）、B 组三项待判（R4 双口径、safetyMs Node vs 浏览器两把尺/R9 无数据、WebGPU 零数据）、C 组六项未实测（6–13 步、gapDrop、R2 池无关性、R8 出题耗时、Windows 生命周期、续跑本机复核）、D 组 webapp/models/README 过时 2026-10-18 06:40:25 +08:00
Hark f40a40c56b 第五轮：锁/续跑/超时/自动分支/R4 探针与 encode-once/控制台加固；阶段内断点续跑（gen 按条、prep 按 shard、训练与 APG 定时原子存档+体面停止）；分歧以实现方意见为准 2026-10-18 06:40:25 +08:00
cbb 3675fbbd9b docs: ml 审查第四轮（对 14d72a9 与训练控制台）+ R4 实测——控制台 N-7 并发无锁（守卫只看 log.jsonl，gen/prep/m5/bench 阶段失灵，二次生成用同名 shard 互相截断）、N-8 开始/停止无 Origin 校验（本机网页即可停掉长跑）、N-9 每次刷新全量重读 shard、N-5 r4 与真模型同名同路径、N-10 console.bat 用 where python 判存在且不带 conda 环境、N-16 gen 节拍被重定向吞掉且 C 类采样 for(;;) 无上限；修法按完整流程分层（状态机可续跑/入口互斥且脱离控制台/门槛改自动分支/阶段超时心跳）；R4 随机模型实测 batch=8：4 线程 P50 33.2 P99 37.0（要求 <15，差 2.4×），16 线程 13.7/19.5，24 线程反而劣化，闭环倍率未采到（主线程已挤到 CDP 取不到槽），故 K 与重复 encoder 是必改项；附 .gitignore 忽略 20 MB 级模型产物 2026-10-18 06:40:24 +08:00
Hark 5591adb39a ml: 第二轮审查 B-1~B-8 处置 + 一键训练控制台 
- B-1 运行时投影护栏恢复 5 mm；老师轨迹按认证最小间隙 < 3 mm 剔除（stats/build_dataset，gapDrop）
- B-2 APG 端点+中点 hinge 取均值；B-3 check_r2 空匹配保护、5000×50000、分块 256，pass=false 时 prep 停下
- B-4 R7 按全部 B/C 题统计；B-5 r8 起点贴柱；B-7 pipeline r4（export_onnx --random，训练前测延迟）
- B-8 起步失败 ≤0.2%、column_gap 分块、pipefail、门禁结果先写 .tmp
- 训练控制台：ml/console.bat|sh → ml/monitor.py（开始/停止/进度/日志接口）+ monitor.html；
  pipeline.sh all 支持 FROM/TO，阶段状态写 ml/runs/pipeline.json（ml/pstate.py）；训练/APG 日志加 total、t
- 文档：README 一键运行与训练控制台；审查文档追加第三轮处置；方案余量决策与 R4 时点
 2026-10-18 06:40:24 +08:00
cbb 5348bc6f6f docs: ml 运行手册审查追加第二轮（对修订版 d3b7c7b 的可行性评估，只读代码未跑）：13 条处置表（R10 阈值/共识补量/头分目录/$PYTHON/三口径/exec_s 置 None/池只用本轮/fp32/验收汇总 已落地）；新引入问题 B1~B8——3 mm 是靠放松运行时投影迁就数据分布（正解在认证侧过滤老师样本，属需拍板的安全决定）、APG 端点+中点 hinge 使碰撞项约 ×2 而 w_col 未重标且 plans 60→150 单步代价上界 ~4× 而 §8 估时未改、check_r2 空匹配取 quantile 会抛且默认 20万×2万 池峰值 2–3 GB 显存、gate R7 左右比例以到达为条件会漏报多模态被压缩、r8 集合起点未查贴柱「两侧都要绕远」名不副实、§2「实测 7.6 s」是 300 条口径而流程跑 2000 条、R4 wasm batch=8 P99 至今没测；结论：1–6 步可执行、7–13 步零证据，第 7 步前先结 R4 并单独拍板 margin 2026-10-18 06:40:24 +08:00
Hark f8cdabb781 ml: 按运行手册审查修订——头分目录不互相覆盖（ml/runs/<CFG>、selected_ckpt/CKPT）；统一 $PYTHON（Windows Git Bash 可跑）；gen 按实测样本/任务自动补量；R10 改终态判据（≥5k 样本/s≈60k 步≤3.5h）；m5 纯策略/仿真安全层双口径；无老师题定长 6 s 口径；APG 展开随批时长、端点+中点铰链、余量 3 mm（投影同步）；挖错池只用本轮；门禁加 R7；bench 加 R8 对抗集与刹停率、--nc-n/--route-n/--r8-n；新增 check_r2 与 acceptance；export 默认 fp32；出题分块防 OOM；val 为空保护 2026-10-18 06:40:24 +08:00
cbb 8800a68cad docs: ml 运行手册审查（本机 3090 实测）：训练吞吐 6208 样本/s 与方案 R10「≥2万/s」冲突；共识过滤分支缺期望数字、WTA 回退覆盖 ml/runs/base 丢对比物、run_prep 用 python3 在 Windows 第5步末失败；仿真安全层≠ik-policy 运行时（M5 穿柱率与 bench collisionFrames 两把尺）、挖错题 exec_s 写死 3.0 致到达率不可比、APG 仅 3.6 s 定长且只查端点、老师 minGap p50 4.4 mm 压在 5 mm 训练余量下；含复现命令与按优先级改动清单 2026-10-18 06:40:23 +08:00
Hark 2a0a2e55ad ml: 数据生成 + 可微运动学对拍 + MeanFlow/WTA 策略与闭环仿真 + APG/挖错/ONNX 导出与运行手册 
- M1 数据生成器：采样/老师/距离下界认证/时间律/统计/一致性门禁；确定性老师（碰撞次数计时 + resetSession）、pos 任务冻结 J6、--consensus 邻域共识过滤、Dr 类。
- 全流程代码与运行手册：数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出；webapp 策略运行时 ik-policy.js、?policy=1 接入、tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable。
 2026-10-18 06:40:23 +08:00
Hark cc43b3d3be docs: Transformer 拟合避障轨迹规划训练方案（最终版）：无老师闭环部署、MeanFlow 动作头（WTA K=8 回退）、距离下界安全认证、APG 后训练与挖错循环、里程碑 M1–M8；附 HTML 版 2026-10-18 06:40:22 +08:00
cbb 67964496be fix(ik): 贴立柱目标不再误判为立柱区内：候选表分层保留 + 姿态放宽兜底 + 实时管线跨帧坏边/目标解优先/预算递增/半格复验；新增贴立柱基准 tests/near_column_bench.cjs 2026-10-18 06:40:22 +08:00
Hark 46bdb98dd8 feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护 2026-10-18 06:40:22 +08:00
Hark 318ad0e264 feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 规划提速 32% 
- 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 捷径平滑；碰撞窄相位预测提速。
- 规划提速 32%：(2,4) 零件对类离线间隙表、撞点前移、判定记忆、routeFrom 惰性回退、平滑预算收紧。
 2026-10-18 06:40:22 +08:00
cbb 1dfdd48792 refactor(viewer): 截图视图 107 砍到 31，docs/shots 改为纯生成落点并取消跟踪 
根因：以前只删图没用，一次性机位还挂在 arm/viewer/shot.py 的 VIEWS 里，
关卡一跑就在 docs/ 里原地复活 104 张。

- 删 76 条历史排查视图：user_*(17)、boss_p04..p07、hollow_p0x、p03_light_*、
  p03_mount_*、bay_p0x_inside(含重复键)、tie_probe/after_*、j3_前端压盖_*、
  view_yz_*、svg_*、p04/p05/p06/p07_*_side、zoom_user、shot_p08_user 等
- 保留 31 条真正在验查看器本身的：13 个机位/爆炸/姿态 + 9 个工程图·向导·运动模式
  + 9 个线束（含 3 个 x-ray）
- docs/shots 从跟踪里摘掉并写进 .gitignore；docs/ 现在只剩 json/svg/md/html，没有位图
- 基线同步为 20 张逐字节 + 11 张容差，与视图集合一一对应（无孤立基线、无缺基线的视图）
- 修我自己在上一步改 shot.py 时误删的 os.makedirs(SHOTS, exist_ok=True)
  —— 目录不存在时 Edge 写不出 PNG，31 个视图全报 FAIL 0 字节

未做：完整关卡复核（截图两遍 + IK + 数据 md5）尚未跑，这次提交只保证名单自洽。
 2026-10-15 12:26:08 +08:00
cbb 11205f81c7 chore: 编辑器残留与脚本自动备份取消跟踪，文件全部留在磁盘 
- .bak/ 12 个 *bak20261005*/20261007 旧备份：.gitignore 第15行早就写了 .bak/，
  但跟踪优先于忽略，所以一直没生效——这次用 git rm --cached 摘掉才真正排除
- .trae/documents(2) / .workbuddy/memory(3) / .zcode/config.json / .zcodeignore：
  别的编辑器与助手的本地配置、会话记录，不是工程产物
- 定位图/ 整目录改为忽略：它只是"给用户看的核验图落点"，一次性且会被反复清空，
  关卡比对的权威物在 tests/baselines/（md5 名单 + flaky 参考像素），不依赖这里
- .gitignore 里 "可用 src/ 下的脚本重新生成" 的注释同步改成 python -m arm.*

只动索引不动工作区：19 个文件仍在磁盘上（唯一不在的是已被外部删掉的屏幕录制 mp4，
现在取消跟踪后不再脏 status，历史里仍可取回）。
 2026-10-15 12:10:27 +08:00
cbb 8cf830493e chore(docs): 清掉过期核验图与一次性排查图，两份手写 HTML 移入 docs/ 
判据=既不是 arm/viewer/shot.py 当前视图、也不在 tests/baselines/ 关卡比对里、
且不被 README/docs/webapp/arm/tests 任何文本引用。

- docs/shots 删 133 张 + docs/section_p01_seam.svg，共 16.47 MB；剩 105 张
  正好等于关卡覆盖面（92 稳定 + 13 容差），基线文件零缺失
- 定位图 删 63 张历史落点，共 9.12 MB；只保留用户录屏 mp4
- 线束走线与总线拓扑设计方案.html / 螺丝采购清单.html 从仓根移入 docs/（逐字节相同，按 rename 记录）

关卡：数据 10 项 md5 一致、IK exact 逐字节一致、92/92 逐字节 + 13/13 容差全过。
 2026-10-15 12:07:50 +08:00
cbb e79cfd8e8f chore: 清掉本轮排查用的临时截图（关卡证据已在 tests/baselines/ 与 docs/shots/） 2026-10-15 05:21:21 +08:00
cbb f713355351 refactor(viewer): app.js 按职责切成 8 个普通脚本（纯切片，零语义改动） 
state / harness / camera / pick / ui / sheets / render / urlparams。
经典脚本的顶层 const/let 落在同一个全局词法作用域，所以切片本身不改变任何行为——
这一步先让"文件边界"与"模块语义"两件事分离：翻 ESM 时若出问题，责任清楚在
import/export，而不是切片切错了行。

切片踩到并修掉的：urlparams.js 被切掉了 IIFE 的收尾 })();（我按 len-2 收边界），
node --check 当场报 Unexpected end of input。

截图基线分级也在这一步收敛：工程图/装配向导视图带 feGaussianBlur 发光滤镜，
同一构建两轮就有 ±1 抖动（先前扫描那两轮碰巧逐字节相同，才漏进"稳定"清单，
于是随机假 FAIL）。把 8 张工程图/向导视图连同 3 张线束 x-ray、boss_p07、
p03_mount_loose 一起转像素容差（存参考像素，阈值 mean<=0.02、单像素<=32，
约实测 20x 余量），其余 92 张仍要求逐字节相同。

关卡：92 张逐字节一致 + 13 张在噪声阈内；数据哈希与 IK exact 段一致。
 2026-10-15 04:45:56 +08:00
cbb 531a293688 refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件 
前端不再是"一个 16MB HTML + 一个 2955 行模板"。现在：
  webapp/index.html      343 行 DOM 骨架，零内联数据
  webapp/styles/*.css    811 行 CSS 按段切成 8 个文件
  webapp/js/app.js       原内联主脚本逐字搬出（仍是普通脚本，S5 才改 ESM）
  webapp/js/ik-solver.js / ik-glue.js / vendor/three.min.js（原 web/ 三个文件）
  webapp/workers/ik.worker.js  真 Worker 文件
  webapp/generated/00_data.js  生成物（网格/工程图/行程/碰撞/螺钉）
  dist/机器人手臂3D查看器.html  分发用单文件，由 build_viewer 内联上面这些文件产出

入口：python -m arm.viewer.serve 后开 http://127.0.0.1:8123/
（serve 带 no-store，改完刷新即新构建，不再需要 Ctrl+F5；显式 MIME，
 .js 被 Windows 注册表判成 text/plain 会让模块静默不执行）

删掉 src/viewer_tpl.html 与 web/ 目录（旧产物移入 backups/pre_split_20261015/）。
工程图不再维护第二份 sheets.jsdata —— 直接读 draw_sheet 写出的 4 个真 SVG。

实测中修掉的问题：
- serve 的 / 原先"内部映射"到 webapp/index.html，导致文档基址是 /、相对路径的
  8 个 CSS 与 4 个 JS 全部 404（整页无样式无脚本）。改成 302 跳转。
- file:// 下 new Worker('workers/…') 构造阶段不抛错、错误以异步 onerror 到达，
  所以"构造失败才试 Blob 兜底"永远不会触发；改为按协议选路。两条路径都已实测
  backend=worker（http 走文件、file:// 走 Blob）。
- Worker 握手 3s 在 headless 并发下会误判"没起来"（截图里红徽标即此），放宽到 10s，
  并把后端状态暴露成 window.__IK_BACKEND / __IK_BACKEND_LOG 供测试直读。
- 截图竞态：4 并发 × 每页 14MB 数据时，虚拟时间预算会在页面加载完成前到期，
  拍到半初始化画面（且能"稳定地坏"，旧基线里 m9_motion 就是这么混进来的）。
  并发降到 2、预算 40s、serve 加 HTTP/1.1+大缓冲+字节缓存，并用"同一构建两轮"
  重新界定稳定性：99 张逐字节一致、6 张属噪声改走像素容差（mean<=0.02、单像素<=32）。
- 关卡自身两处假通过已修：node 输出被 GBK 解码炸掉时不再算 PASS；
  线束干涉测试读不到通道源码时会 exit 2，而不是"零通道=零穿透=通过"。

关卡结果：python -m arm.build_model 退出码 0；10 项数据哈希与基线一致；
IK exact 段逐字节一致；99 张截图逐字节一致 + 6 张在噪声阈内；线束干涉测试 1800 点 0 穿透。
 2026-10-15 04:31:31 +08:00
cbb 649bd69810 refactor(layout): src/ 收成顶层包 arm/，入口统一 python -m；提升承担构建的 scratch 脚本 
单文件约束取消后，Python 侧没必要再靠 16 处 sys.path.insert 维持扁平模块互认。
现在按职责分包：
  arm/paths.py 路径唯一来源（含新增 CACHE、TPL）
  arm/constants.py 实测接口数值（原 armcore 的 M/C/CLR/FIT/MOTOR_TOL 段）
  arm/cad/{helpers,arm_build,part_tools,parts/} 几何与装配
  arm/kinematics.py（原 human_layout.py，唯一运动学事实源）
  arm/analysis/{sweep_v2,strength_check,torque_balance,finalize_travel,ws_sweep,gen_env_mesh}
  arm/dataio/{screw_mesh,draw_sheet}   arm/viewer/{build_viewer,shot}
  arm/build_model.py（原 arm_model.py）

顺带修掉的既有缺陷（都是实测撞出来的，不是预防性改动）：
- arm_model 第二次 sys.path 跳到 gitignore 的 scratch/ 去 import 构建必需的包络脚本：
  ws_sweep/gen_env_mesh 提升进 arm/analysis/，缓存挪到 data/cache/（gitignore，可重生成）。
- finalize_travel / draw_sheet 顶层就是"算完写文件"，一次 importlib 冒烟测试就把
  docs/travel.json 重写了一遍；现在被 import 直接抛错。
- strength_check 用 OUT.replace("/out","/web") 靠字符串形状推路径，改成直接用 WEB。
- build_viewer 里 WORKSPACE 使用点漏改导致 NameError —— 已由构建关卡抓到并修掉。

os._exit 的处置与计划里的假设相反：实测光是 `python -c "import arm.cad.helpers"`
就会在解释器退出时段错误（exit 139，OCC 静态析构），全流程跑完也一样。所以入口
脚本尾部保留 flush + os._exit，并把原因写进注释；被 import 时不生效。

关卡（tests/）：
- verify.py 一条命令跑三层：产物 md5、IK 数值 exact 段、截图。
- 截图基线重做并分级：同一构建连跑两轮实测 102 张逐字节可复现（要求 md5 相同），
  3 张线束 x-ray 不可复现（mean<=0.0017、无像素差>8）改为与参考像素比容差；
  这 3 张不再入库，免得每次跑关卡都脏 git。
- 新增 ?view=sheet / ?sheet=N / ?theme / ?guide=N 四个 URL 参数：工程图与装配向导
  占了约一半 CSS 和 700 行 JS，原先没有任何截图覆盖，拆它们等于没有关卡。
- 关卡灵敏度已验：改坏 IK 基线一个数 -> FAIL；换旧版求解器 -> 5 处 exact 差异。

实测：python -m arm.build_model 退出码 0，全部产物 md5 与基线一致，
105 视图截图全过，IK exact 段逐字节一致。
 2026-10-15 03:31:20 +08:00
cbb b32d44efe0 test: 加 IK/数据/截图三重基线关卡，并刷新过期的截图基线 
重构 2955 行的单文件查看器必须有"行为没变"的可判据，否则改到什么程度全靠感觉。
tests/ik_baseline.mjs 在 Node 里直接跑求解器（它本就是 UMD，带 module.exports 分支，
不需要浏览器），输出分两段：
  exact  —— 件数/顶点/三角、TCP 推断、限位、固定 FK/fkChain/orient、固定目标的
            solveDyn 解向量、selfTest/poseSelfTest 的误差与命中数。selfTest 内部走
            Math.random，这里锁成定 LCG，所以 exact 跨进程逐字节可复现。
  timing —— solveDyn 中位耗时（9 次去头 3 次预热）。本机进程间抖动实测约 ±28%，
            因此只按 ±10% 报 WARN，不当硬门。
关卡灵敏度已验：指向 scratch/arm-ik-solver_before.js 时报 5 处 exact 差异并 FAIL。

docs/shots/ 里 92 张是 10-09 生成的，早于 10-14 的重建，属过期基线；重跑 96 视图
全部 OK、0 FAIL。另发现既有非幂等问题：committed 的 mesh 是"端到端构建后再单跑一次
screw_mesh.py"的产物（螺钉 idx 118..214、ENV 件排在第 19 位），端到端构建则为
20..116、ENV 排在末尾，两者零件集合相同但顺序不同，导致 2 张线束透视图的透明排序
像素级不同。本提交以端到端构建为准。
 2026-10-15 02:24:38 +08:00
cbb 7e040fc766 refactor(paths): 路径改由 __file__ 推导，不再写死 G:/Robot_v2 
armcore.py 里 ROOT/WORKSPACE/OUT/WEB/DOCS 与三个外部 STEP 输入原本是硬编码
绝对路径，仓库换个盘符就全断。改成由本文件位置推出（REPO.parent 即原
G:/Robot_v2，行为逐字不变），并留 ARM_WORKSPACE / ARM_ROOT / ARM_MODEL_ROOT
三个覆盖入口。保持正斜杠输出，因为 strength_check.py:162 的
OUT.replace("/out", "/web") 依赖这个形状（该写法本身也在这次重构中清掉）。

实测关卡：连续两次 python src/arm_model.py 产物逐字节相同；
travel/collide/screws 三个 JSON 与基线 md5 一致。

同时加 pyproject.toml 声明元数据与运行依赖（不装包，入口用 python -m）。
 2026-10-15 02:23:55 +08:00
cbb b67d3ce56e chore(repo): 停止跟踪 47MB 构建产物 
单文件查看器不再是交付约束，就不必再把 14MB 网格与 3 份 16MB HTML
背在 git 里。取消跟踪（磁盘文件保留），重建产物不再脏 git status，
后续每步重构的关卡才能靠哈希比对而不是"看哪些文件又变了"。
 2026-10-15 02:23:41 +08:00
cbb b0efb44368 feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页 
- src/parts/p01~p09 + src/part_tools.py：几何、件号/配色/说明与装配帧归属随各自件文件走，arm_model.py 只留装配流水线并对件级符号做只读转发；P04_CH / P07_CH / P06_WIN_XZ / FENCE_OPEN_CUT 这类开关必须写所在件文件，写 arm_model.X 不生效，A/B 判据为翻转后体积变化
- docs/sheet_{exploded,front,side,joint}.svg + draw_sheet.py：四张工程图进查看器页签，支持图层开关、件号高亮与 BOM/3D 联动跳转
- travel/travel_detail/collide/bom/screws 随最新几何重生成；补线束走线、拆卸定位点与 P04 承压面剖切验证图
- .gitignore 排除 .bak/ 与 *.bak_* 源码快照（旧版本 git 历史里已有）
 2026-10-14 22:03:18 +08:00
cbb c754521bde feat(arm): 线束走线可视化落地，并修复承压面盒切误伤底壁 
- 查看器新增线束/走线指示系统（4芯主干、电机出线分支、过关节缓冲环、T接小板），
  配套《线束走线与总线拓扑设计方案》文档与 src/test_harness_collision.py 干涉校验
- 取消 P04/P06/P07/P08 的敞口侧定位环盒切（俯仰关节局部坐标使切刀上侵底壁 3mm，
  平白造出 3x6.1mm 缺角），底壁补齐；盒切仅保留原本专用的 P05(M3)，开关改名 M3_FENCE_OPEN_CUT
- 3MF 基准 profile（537 键）从手作原件抽出固化到 docs/bambu_profile_reference.json，
  导出链路不再依赖 out/ 二进制；P01_A 也改由当前模型生成，原件备份进 .bak/
- strength.json、BOM、screws、截图与三份查看器 HTML 同步重生成
 2026-10-07 19:08:47 +08:00
cbb d8f6c69406 feat(arm): P04顶缘改R3圆角+竖直前壁消除刀刃状凸起，并带上承压面R35圆腔等未提交改动 
用户截图圈的"非常尖的凸起"实测是顶面前沿一条刀刃：2026-10-04 把前脸改成与顶面
相切的 Hermite 弧面，但只有 9.0mm 的 Y 预算却要吸收 120.5mm 落差，90° 转弯全挤在
起点——离开顶面 0.28mm 就转到 45°，起始曲率半径 0.571mm，Y=164.32 处顶面与前脸之间
料厚只剩 0.027mm。2026-10-05 的起点加密又抹掉了第一段 57° 折线那层意外钝化。
且历次只碰前缘一条棱，顶面左缘(X=11.5)与后缘(Y=91.5)仍是 89° 直棱。

现改为常规形状：顶面 -> 前侧 R3 圆角 -> 竖直前壁 Y=164.5 直落到 Z=566 -> Hermite
(两端切线沿 -Z，G1) 顺收到 (155.5,526)；顶面后缘对称再倒 R3，弧心切点按背面那条
0.24° 斜线取值以免露出台阶。crest 不再是独立最外凸点，尖从根上消失。

代价与核验：P04 体积 276.2 -> 296.2 cm3(+20.0，填掉原内凹腔)；Y 最大仍 164.5，
与 P03 止脱环 R36.5/顶646.5 的齐平不变；13/13 单实体、静态干涉 8/8 零、97 颗螺钉。
J1 扫掠半径由 51.6 增至 57.2mm，动态行程数据(collide.json/travel.json)待重扫。

同时带上上一轮未提交的改动：承压面让位腔改 R35 圆腔、主腔统一 BAY_R=30.50、
M2/M3 前端压盖与围挡敞口侧切除、build_viewer 三副本逐个写盘(避免浏览器独占锁
导致"改了源码网页没变")。
 2026-10-07 02:27:38 +08:00
cbb e3b25452e1 feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新 2026-10-04 13:16:32 +08:00
cbb b593e47c76 feat: 增加组合折叠姿态干涉扫描、力矩实测与结构强度复核数据 2026-10-02 12:06:23 +08:00
cbb 6fe97fc643 refactor(model): 重构P03为轻量化板式桁架并统一M4×16自攻螺钉连接方案 2026-10-02 04:39:12 +08:00
cbb 208b37048b fix: IK 全面审查三处修复——NaN 防线、实时拖拽被入场动画覆写、滚转角miss突跳 
- 求解器 inLimit/evalAt 容差比较改否定式：原写法在 NaN 下比较恒假，
  NaN 目标/姿态曾产出 ok=true 且 q 含 NaN（UI 有 number 输入净化+isFinite
  双保险触不到，但公开 API 与将来的 MCU 端口会中招）
- glue setJoints(q,false) 补 anim=null：直接写入不再被在飞的 620ms 入场动画
  覆写、结尾不再跳回旧目标（实时追踪拖拽撞上入场动画的窗口期）
- glue rollAngleAt 射线错过平面改返回 null：原来返回 0 会让滚转角按 -a0 突跳，
  现在该帧直接跳过
- 回归：node 六项全绿；NaN/Inf 目标三种注入均 ok=false 且 q=null；
  40 组随机位形与 fast 副本仍逐位一致；浏览器冒烟已到达/零报错
 2026-09-29 00:24:58 +08:00
cbb 4fdc37da9f perf: IK求解器姿态路径提速1.41×——轴夹角预筛+Set去重+免hypot，并修正牛顿收口取错行的列下标bug 
- 4.3牛顿收口 err2 原取 [M5[6..8]]（行主序第2行）当"列2工具轴"，正确应为列2
  [M[2],M[5],M[8]]；该节因此从未起作用。修复后 selfTest 姿态命中 5/6→6/6、
  最差 oerr 0.602°→0.024°
- scoreBranch 轴夹角预筛：θ6 只滚转不改工具轴 ⇒ oerr≥轴夹角（20万样本零违反），
  轴夹角就超 POSETOL 的候选免 orient 全矩阵+acos 直接拒
- keepBand.indexOf → Set.has（原 O(n²) 约6000×4000恒等比较/次）；evalAt 误差范数
  hypot→平方和
- A/B 40 组随机位形输出与合入前逐位一致（Δθ=0.000°、nSol 一致、oerr 零变差），
  node 六项回归全绿，浏览器冒烟已到达/残差6.4e-14mm/零报错
 2026-09-29 00:10:12 +08:00
cbb a70724e8a9 feat: 查看器新增姿态控制算法与箭头拖拽交互（TCP位置+工具姿态6自由度联合IK），IK控制条改两行，补充定位图截图 
- arm-ik-solver.js：位置闭式支附加 θ6 滚转解算（N=R5^T·R_des，工具轴与 θ6 无关的结构）；达标带（e≤1°）按 e 升序取种子 + escalating（惩罚×100 重扫）+ (θ4,θ5) 二维牛顿收口，分层保证"姿态达标再谈省关节角"；超可达空间走 6 维阻尼最小二乘（位置 mm+姿态 deg 联合）兜底；自检补姿态重构
- ik-glue.js：姿态控制开关 + 方位/仰角/滚转输入 + 取当前/垂直向下；目标点处方向箭头（弧球法调指向）与粉色侧球/箭杆（调滚转），就近仲裁不抢黄球拖拽；面板显示目标/实际姿态与残差（闭式/场景图双口径）
- 界面语义统一为工具朝外法向，入栈绕工具 x 翻 180° 换算求解器内部约定
 2026-09-28 22:09:09 +08:00
cbb c0c78251b5 feat: 新增IK实时求解与运动模拟功能，集成正逆运动学查看器，补充定位图截图 2026-09-28 12:08:41 +08:00
cbb 79c1265202 feat: 新增螺丝网格生成与强度校核功能，重建模型数据与查看器，补充定位图与BOM文档 
新增 screw_mesh.py 螺丝网格划分模块与 strength_check.py 强度校核逻辑，arm_model.py 同步集成网格生成与校核流程；viewer_tpl.html、web/index.html 与 web/机器人手臂3D查看器.html 更新查看器模板以支持新数据展示；docs/bom.json 与 docs/travel_detail.json 调整 BOM 清单与行程参数；docs/print_settings.md 新增打印设置说明，新增螺丝采购清单 HTML；补充大量定位图与验证截图。
 2026-09-28 03:33:27 +08:00
cbb 5518d12abb feat: P07小臂骨架顶板整条加高19mm补强+前后外缘R3圆角，gusset弧R28->R14随顶板联动相切融入；重算全关节行程J4反向-121->-111，同步重建模型数据与查看器 2026-09-28 01:00:04 +08:00
cbb 85856e9821 feat: P04肩叉J1连接处圆盘鼓楞去除，接缝区与P03止脱环齐径齐高，同步重建模型数据与查看器 
- 删除 disc_j1(J1 从动法兰圆盘)：盘面在 column 前缘形成鼓楞，J1 连接由
  boss(Ø35.6 贯通 P03 前盖中心孔)直连电机输出盘承担，螺钉走 boss 端面孔
- column 顶边降至 Z=646.5、宽度收至 Y±36.5，与 P03 前置止脱环齐平齐径
- M2 前后端安装件保持原状
- 13/13 构件单实体拓扑通过，8 组接触面碰撞零干涉
 2026-09-28 00:02:01 +08:00
cbb bdcc27d506 feat: P01/P02阶梯榫卯面承载+P03侧开式托架/P04加长避让重构，精简零件显示名并同步重建模型数据与查看器，清理历史文档 2026-09-27 21:08:28 +08:00
cbb b11814410a docs: 更新BOM清单与渲染图，适配200mm分段式立柱和防呆底座设计 2026-09-27 17:21:50 +08:00
cbb 38fd3e823c feat: P02底座大幅扩展超长防倾翻力臂与前后双向大截面三角加强斜撑筋 2026-09-27 16:52:27 +08:00
cbb 0ed15f14f2 feat: P03肩吊臂增加前置止脱锁紧法兰与P04肩叉加长避让 (解决螺丝拉脱问题与零干涉) 2026-09-27 05:02:34 +08:00
cbb afba1f13b1 feat: 后置高刚性防倾翻测试台架与J1电机镂空散热防拉脱托架整合 (P01/P02/P03重构) 2026-09-27 04:48:49 +08:00